基于plc控制的機械手word格式-免費閱讀
【正文】 每按一次起動按鈕，移位寄存器的狀態(tài)移一位，機械手的動作完成一步后自動停止 。 以后，機械手的每走完一步，由限位開關、光電開關或計時器發(fā)出一個信號，使移位寄存器移一次位，從而控制機械手的動作再走一步。 （ 2）自動操作程序 根據(jù) ACMYS80 移位寄存器的功能，便可設計機械手自動操作的梯形圖程序， 附錄 (圖 53)所示 。 分配 PLC I/O 點的編號 由于不同機型的 PLC，其 I/O 點的編號不同，因此應根據(jù)所 選擇的機型，對 PLC 的I/O 點分配編號。其上限、下限、左限、右限的位置分別用限位開關來檢測。 第 3 頁 共 12 頁 4 硬件 設計 選擇 PLC 該機械手的控制為開關量控制 ,且所需的 I/O 點數(shù)不多 ,因此選擇一般 的小型低檔PLC 即可。當選擇左 /右運動時，按下起動按鈕，機械手左移；按下停止按鈕，機械手右移。若此時工作臺上無工件，則光電開關接通，下降電磁閥通電，機械手下降。 當機械手右移到位并準備下降時，為了確保安全，必須在右工作臺上無工作時才允許機械手下降。系統(tǒng)設計進程如下。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和 原子能等部門。 同樣，左移 /右移分別由左移電磁閥和右移電磁 第 2 頁 共 12 頁 閥控制。夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升。 機械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種 .自動操作又分為單步、單周期（主要用于調(diào)試）和連續(xù)操作方式。 在工作中若按一下停止按鈕，則機械手 動作停止。 （ 2） 手動時的運動選擇開關：應有上 /下、左 /右、夾緊 /放松等三個位置可供選擇。 為了對機械手處于原點進行指示，還可以配置一個原點位置的指示燈。 當運動選擇開關置于“左 /右”時，若機械手處于上限位置，則按起動按鈕時機械手右移，按停止按鈕時機械手左移。 下降到底碰到下限位開關時，輸入繼電器 1001 接通， 2021 斷開，下降停止，同時產(chǎn)生移位信號，將 3000 的“ 1”態(tài)移到 3001， IN 端的“ 0”態(tài)移到 3000。重新起動時，必須用手動操作將機械手移回原點，然后再重新起動自動操作程序。 第 7 頁 共 12 頁 致 謝 本課題是在我的指導老師樓平老師悉心指導下 完成的，老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、淵博的專業(yè)知識、勤奮務實的工作作風，令本人受 益匪淺。如果是單周期操作方式，則 4000 斷開， IN 端置“ 0”， 3000保持“ 0”態(tài)，因此不再循環(huán)工作。 第 5 頁 共 12 頁 按下起動按鈕，輸入繼電器 1000 接通，其兩對常開觸點在移位寄存器 IN 端和 CP同步接通（送入“ 1”信號）， CP 端的“ 1” 態(tài)移入 3000， 2021 接通，下降電磁閥得電，機械手下降。 在 ACMY— S80 中，可使用輸出斷電器（ 2021~2715）、輔助斷電器（ 3000~3714000~4715）、斷電保持斷電器（ 6000~6715）作移位寄存器，并利用移位指令（ SFT）進行編程。各限位開關及光電開關的配置 附錄 (圖 3
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