基于plc控制的機(jī)械手word格式-文庫(kù)吧資料
2024-12-15 09:37本頁(yè)面
【正文】 比較其價(jià)格、配件、維修等方面的因素，使之更 加經(jīng)濟(jì)合理。 另外，從 PLC 的功能方面考慮 ,該控制系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的是步進(jìn)控制 ,可以用一般 PLC 所具有的移位寄存器和移位指令來(lái)編程 ,但若選擇具有步進(jìn)指令功能或鼓形控制器功能的PLC,則實(shí)現(xiàn)步進(jìn)控制就更加方便了。 在工作中若按一下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，回到原點(diǎn)，自動(dòng)停止。 在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手 動(dòng)作停止。 單周期操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手將自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作，然后停止在原起始點(diǎn)位置。當(dāng)選擇夾緊 /放松運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。例如，當(dāng)選擇上/下運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。 機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩種 .自動(dòng)操作又分為單步、單周期（主要用于調(diào)試）和連續(xù)操作方式。左移到原點(diǎn)時(shí)，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥 斷電，左移停止。下降到底時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止；同時(shí)夾緊電磁閥斷電；機(jī)械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。右 移 到位時(shí)，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機(jī)械手右移停止。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。從原點(diǎn)開始，按下起動(dòng)按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。也就是說(shuō)，若上一次搬運(yùn)到右工作臺(tái)上的工件尚未搬走時(shí)，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)停止下降。當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊，該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。 同樣，左移 /右移分別由左移電磁閥和右移電磁 第 2 頁(yè) 共 12 頁(yè) 閥控制。例如當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止。 3 機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì) 根據(jù)工藝過程分析控制要求 機(jī)械手的全部動(dòng)作由 氣缸 驅(qū)動(dòng)，而 氣缸 則由相應(yīng)的電磁閥控制。二是 在 3 工步，是先回到原點(diǎn)，然后向右，還是直接 由 A 點(diǎn)向右移到 B 點(diǎn) . 采用 PLC 的步進(jìn)功能來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)這一動(dòng)作過程進(jìn)行控制 ,不僅能有效的避免上述動(dòng)作的二義性 ,而且使整個(gè)控制過程準(zhǔn)確、直觀。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和 原子能等部門。 第 1 頁(yè) 共 12 頁(yè) 基于 PLC 控制的 機(jī)械手設(shè)計(jì) 顧偉偉 （嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)電 054） 摘要 :PLC控制的機(jī)械手的設(shè)計(jì)主要是 通過 PLC的控制 使機(jī)件擁有六個(gè)自由度，讓 機(jī)械手 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具 。 關(guān)鍵詞 ：機(jī)械手， PLC，梯形圖 1 前 言 機(jī)械手在當(dāng)今工業(yè)中有著舉足輕重的作用 ,能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。 2 機(jī)械手的 控制原理 附錄 (圖 21)所示 為一簡(jiǎn)易物品搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作示意圖 ,該機(jī)械手是一個(gè)水平 /垂直位移的機(jī)械設(shè)備 ,用來(lái)將工件由左工作臺(tái)搬運(yùn)到右工作臺(tái) .當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)時(shí) ,左限位 開關(guān)和上限位開關(guān)被壓合 ,起動(dòng)以后 ,機(jī)械手沿－ ｚ 方向移向Ａ點(diǎn)（工步 1） ，夾緊工件然后回到原位（工步 2），再沿 X 方向 移向 B 點(diǎn) ,放下工件 (工步 3),最后回到原位 (工步4)完成一次動(dòng)作循環(huán)
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1