基于plc控制的機(jī)械手word格式-在線瀏覽
2025-02-09 09:37本頁(yè)面
【正文】 到來(lái)時(shí)移入第一位 ,并且在移位輸入消失后還能保持 .以后每送入一個(gè)移位輸入信號(hào) ,移位寄存器的數(shù)據(jù)便從第一位開(kāi)始依次向后移位 . 此外 ,ACMYS80 的移位寄存器的末位信號(hào)接到數(shù)據(jù)輸入端 ,可構(gòu)成環(huán)形移位寄存器 ,能更方便地實(shí)現(xiàn)連續(xù) (循環(huán) )控制 . (1)手動(dòng)操作程序 在手動(dòng)操作方式下 ,各種動(dòng)作都是用按鈕操作來(lái)實(shí)現(xiàn)的 ,其控制程序可獨(dú)立于自動(dòng)操作程序而另行設(shè)計(jì) .手動(dòng)操作控制相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單 .可以很方便地按一般繼電器控制線路來(lái)設(shè)計(jì) ,其梯形圖 附錄 (圖 52)所示 . 為了安全 ,機(jī)械手的左 /右移動(dòng)只有 當(dāng)機(jī)械手處于上限位置時(shí)才能進(jìn)行 ,因此需要在左 /右移動(dòng)的電路中設(shè)置上限聯(lián)鎖保護(hù) . 另外 ,由于左 /右、上 /下運(yùn)動(dòng)采用雙線圈二位電磁閥控制，兩個(gè)線圈不能同時(shí)通電，因此在左 /右、上 /下移動(dòng)的電路中設(shè)置了互鎖環(huán)節(jié)。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)置于“夾緊 /放松”時(shí)，按起動(dòng)按鈕時(shí)機(jī)械手執(zhí)行夾緊動(dòng)作，按停止按鈕時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。 （ 2）自動(dòng)操作程序 根據(jù) ACMYS80 移位寄存器的功能，便可設(shè)計(jì)機(jī)械手自動(dòng)操作的梯形圖程序， 附錄 (圖 53)所示 。 當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)時(shí)，壓下上限位開(kāi)關(guān)和左限位開(kāi)關(guān)，輸入點(diǎn) 1002 和 1004 接通，2021 接通，原點(diǎn)指示燈亮。上限位開(kāi)關(guān)復(fù)位， 1002 斷開(kāi)， IN 端置“ 0”。 3001 的常開(kāi)觸點(diǎn)將 2021 置“ 1”并自保，夾緊電磁閥得電，機(jī)械手夾緊工件，同時(shí) 3001 的常開(kāi)觸點(diǎn)接通 5000，開(kāi)始夾緊計(jì)時(shí)。 以后，機(jī)械手的每走完一步，由限位開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)或計(jì)時(shí)器發(fā)出一個(gè)信號(hào)，使移位寄存器移一次位，從而控制機(jī)械手的動(dòng)作再走一步。如果是連續(xù)操作，則 4000 接通， 3000 又置“ 1”， 3007 置“ 0”，又開(kāi)始第二周期的循環(huán)動(dòng)作。 運(yùn)行中，如按下停止按鈕，則 1006 接通，移位寄存器復(fù)位，機(jī) 械手動(dòng)作停止。 2）單步操作 在單步操作方式下，單步輸入點(diǎn) 1008 接通，輸入繼電器 1008 的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，將移位寄存器的移位信號(hào)經(jīng)輸入繼電器 1000 的常開(kāi)觸點(diǎn)接入 CP 端。每按一次起動(dòng)按鈕，移位寄存器的狀態(tài)移一位，機(jī)械手的動(dòng)作完成一步后自動(dòng)停止 。為今后的工作墊定了一定的基礎(chǔ) ,對(duì)自己的設(shè)計(jì)水平提高也有所幫助， 總之能完成這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)還是要感謝老師、同學(xué)和同事們的幫助。在課題研究中，導(dǎo)師以廣博的 知識(shí)和豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)使我學(xué)到了科學(xué)研究的重 要方法和知識(shí)，特別是導(dǎo)師孜孜以求的工作精神和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，將永遠(yuǎn)激勵(lì)我自強(qiáng) 不息 ! 同時(shí)，我還要衷心感謝班主任、及機(jī)電工程系 的各位領(lǐng)導(dǎo)和老師對(duì)我的關(guān)懷和幫助！ 以及向所有參考文獻(xiàn)的作者致以謝意 ! 最后感謝評(píng)閱論文的各位老師 ! 第 8 頁(yè) 共 12 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 朱紹祥．可編程控制器原理與應(yīng)用．上海：上 海交通大學(xué)出版社， 1988 [2] 王兆義．可編程控制器教程．北京：機(jī)械工業(yè) 出版社， 1993 [3] 成大光．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)．北京：化學(xué)工業(yè)出版 社， 2021 [4] 程光蘊(yùn)．機(jī)械設(shè)計(jì)．北京：高教出版社， 1999 [5] 常文平 . 電氣控制與 PLC原理及應(yīng)用
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