機(jī)械手的plc控制-在線瀏覽
2024-08-17 14:47本頁(yè)面
【正文】 C是一種以微處理器為核心的工業(yè)通用自動(dòng)控制裝置，其硬件結(jié)構(gòu)上與微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)相似，也是有硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成。（2） 存儲(chǔ)器 PLC配有兩種存儲(chǔ)器：系統(tǒng)存儲(chǔ)器和用戶存儲(chǔ)器。（4） 電源。（6） 外部設(shè)備。它由系統(tǒng)程序（系統(tǒng)軟件）和用戶程序（用戶軟件）組成。（2） 用戶程序 用戶程序是用戶根據(jù)控制要求，用PLC的編程語(yǔ)言（如梯形圖）編制的應(yīng)用程序。從第一條指令開(kāi)始，在無(wú)中斷或跳轉(zhuǎn)控制的情況下，按程序存儲(chǔ)的地址號(hào)遞增的循序逐條執(zhí)行程序，即按循序逐條執(zhí)行程序直到程序結(jié)束。第(N1)個(gè)掃描周期輸出刷新第(N+1)個(gè)掃描周期輸入采樣第N個(gè)掃描周期輸入采樣輸出刷新用戶程序執(zhí)行可編程控制器工作的掃描過(guò)程包括五個(gè)階段：內(nèi)部處理、通信處理、輸入掃描、程序執(zhí)行、輸出處理。掃描周期的長(zhǎng)短與用戶程序的長(zhǎng)度和掃描速度有關(guān)。其中前兩種語(yǔ)言用的較多，流程圖語(yǔ)言也在許多場(chǎng)合被采用。PLC程序執(zhí)行順序與梯形圖的編寫(xiě)順序一致。每一邏輯行必須從起始母線開(kāi)始畫(huà)起，終止母線可以省略。（4） 梯形圖的最右端必須連接輸出元素。2. 助記符語(yǔ)言助記符語(yǔ)言是PLC命令的語(yǔ)言表達(dá)式。不同型號(hào)的PLC，其助記符語(yǔ)言也不同，但其基本原理是相近的。3. 順序功能圖語(yǔ)言順序功能圖SFC是一種描述順序控制系統(tǒng)功能的圖解表示法，主要由“步”、“轉(zhuǎn)移”及“有限線段”等元素組成，它將一個(gè)完整的控制工程分為若干個(gè)階段(狀態(tài))，各階段具有不同的動(dòng)作，階段間有一定的轉(zhuǎn)換條件，條件滿足就實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，上一狀態(tài)動(dòng)作結(jié)束，下一動(dòng)作開(kāi)始。 開(kāi)關(guān)量的邏輯控制 這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線。 模擬量控制 在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程當(dāng)中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。從控制機(jī)構(gòu)配置來(lái)說(shuō)，早期直接用于開(kāi)關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾乎都有運(yùn)動(dòng)控制功能，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)合。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。過(guò)程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場(chǎng)合有非常廣泛的應(yīng)用。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票怼?通信及聯(lián)網(wǎng) PLC通信含PLC間的通信及PLC與其它智能設(shè)備間的通信。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。這一系列產(chǎn)品可以滿足多種多樣的自動(dòng)化控制需要，下圖展示一臺(tái)S7200 Micro PLC的 CPU22*系列PLC的CPU外型圖如圖2，具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大的指令，使得S7200可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。第二節(jié) 機(jī)械手的工藝控制過(guò)程下面設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)。該機(jī)械手是一個(gè)水平/垂直位移的機(jī)械設(shè)備，其操作是將工件從左工作臺(tái)搬運(yùn)到右工作。圖1 機(jī)械手控制示意圖機(jī)械手的全部動(dòng)作由汽缸驅(qū)動(dòng)，而汽缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。例如，當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降，當(dāng)下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止。同樣，左移/右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊；當(dāng)該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。也就是說(shuō)，若上一次搬運(yùn)到右工作臺(tái)上的工件尚未搬走，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)停止下降，用光電開(kāi)關(guān)進(jìn)行有無(wú)工件的檢測(cè)。②同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。④同時(shí)接通右移電磁閥，機(jī)械手右移。⑤若此時(shí)右工作臺(tái)上無(wú)工件，則光電開(kāi)關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到底時(shí)碰到下限位開(kāi)關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止。⑦放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。⑧同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移。至此，機(jī)械手經(jīng)過(guò)8步動(dòng)作完成了一個(gè)周期的工作。機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作方式和自動(dòng)操作方式。手動(dòng)操作：利用按鈕操作對(duì)機(jī)械手的每一步運(yùn)動(dòng)進(jìn)行單獨(dú)控制。當(dāng)選擇左/右運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松；單步操作：每按一次啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，按一次啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手的動(dòng)作將自動(dòng)地，連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。 第三節(jié) PLC的接線布置圖1. PLC的操作面板布置圖2. I/O分配表輸入點(diǎn)： 輸出點(diǎn)：?jiǎn)?dòng)按鈕 電磁閥下降 停止按鈕 電磁閥上升 下限位開(kāi)關(guān) 電磁閥夾緊
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