機械手的plc控制-展示頁
2025-07-16 14:47本頁面
【正文】 動工作狀態(tài)，手動按鈕無效。為便于控制系統(tǒng)調(diào)試和維護，本控制系統(tǒng)應(yīng)有手動功能和顯示功能。液壓泵由電磁閥控制，其上升/下降、左移/右移運動由雙線圈兩位電磁閥控制，即上升電磁閥得電時機械手上升，下降電磁閥得電時機械手下降。 第二章 機械手的控制方案與選擇第一節(jié) 控制要求如下圖所示為某生產(chǎn)車間中自動化搬運機械手，用于將左工作臺上的工件搬運到右工作臺上。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。第三節(jié) 機械手的分類機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。第二節(jié) 機械手的組成機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手的PLC控制第一章 機械手簡介第一節(jié) 概述機械手首先是由美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出了第一臺機械手。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。一般專用機械手有2～3個自由度。第四節(jié) 機械手的應(yīng)用機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。另外，機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用不僅能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，而且還能改善熱、累等勞動條件。機械手的全部動作由液壓驅(qū)動。夾緊/放松運動由單線圈兩位電磁閥控制，線圈得電時機械手夾緊，斷電時機械手放松。當手動/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)置于“手動”位置時，按下相應(yīng)的手動按鈕，就可實現(xiàn)上升、下降、左移、右移、夾緊、放松的手動控制。第二節(jié) 機械手的控制系統(tǒng)設(shè)計方案的比較在工業(yè)自動化生產(chǎn)中常用的控制系統(tǒng)有：傳統(tǒng)的繼電器—接觸器控制系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和微機控制系統(tǒng)這三種。因為從上述該機械手所需完成的控制動作分析來看，本機械手是用于各種傳感器在復(fù)雜的條件下工件的傳輸，主要動作是上升、下降、左移、右移、夾緊、放松和工序延時控制等，控制動作基本上是以簡單的順序邏輯動作為主。第三章 PLC的簡介第一節(jié) PLC的產(chǎn)生 1968年美國通用汽車公司（GM）招標要求:軟連接代替硬接線?？煽啃愿哂诶^電器控制柜。成本低于繼電器控制柜。輸入115V。擴展時，原系統(tǒng)變更要少。核心思想：用程序代替硬接線，輸入/輸出電平可與外部裝置直接相聯(lián)，結(jié)構(gòu)易于擴展 ，這是PLC的雛形。第二節(jié) PLC的定義和特點 PLC的定義美國電氣協(xié)會制造商協(xié)會NEMA和國際電工委員會IEC對可編程控制器分別作了定義：可編程控制器是一種專門用于工業(yè)環(huán)境的、以開關(guān)量邏輯控制為主的自動控制裝置。早期的可編程控制器，主要用于開關(guān)量邏輯控制，所以稱為可編程邏輯控制器，簡稱PLC，后來隨著計算機計術(shù)不斷發(fā)展，其功能已不僅限于開關(guān)邏輯控制，所以被稱之為可編程控制器PC，但這很容易和個人計算機PC相混淆，因此，一般仍把PLC作為可編程控制器的簡稱。(2) 編程簡單，易于掌握 PLC采用梯形圖方式編寫程序，與繼電器控制邏輯的設(shè)計相似，具有直觀、簡單、容易掌握等優(yōu)點。既可以單機使用、也可聯(lián)網(wǎng)運行，既可集中控制、也可分布控制或者集散控制。（4） 體積小、質(zhì)量輕、功耗低 由于采用了單片機等集成芯片，體積小、質(zhì)量輕、機構(gòu)經(jīng)湊、功耗低。（1）輸入/輸出點數(shù)(I/O) I/O點數(shù)是指可編程控制器外部輸入、輸出端子數(shù)的總和。（2）存儲容量 存儲容量是指可編程控制器內(nèi)部用于存放用戶程序的存儲容量。（4）功能擴展能力 可編程控制器除了主模板塊之外，通常都可配備一些可擴展模塊，以適應(yīng)各種特殊功能應(yīng)用的需要。（5）指令系統(tǒng) 指令系統(tǒng)是指一臺可編程控制器指令的總和，它是衡量可編程控制器功能強弱的主要指標。（1）按結(jié)構(gòu)形式分類 按結(jié)構(gòu)形式不同，可分為整體式和模塊式兩類。模塊式的PLC將各個功能部件做成獨立模塊，如電源模塊、CPU模塊、I/O模塊等，然后進行組合。 1）小型PLC。 2）中型PLC。 3）大型PLC。第五節(jié) PLC系統(tǒng)的組成PL
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