【正文】 ......................................................................................................................5 課題研究目的及意義 .............................................................................................5 國(guó)內(nèi)外機(jī)械手研究概況 .........................................................................................6 課題研究的內(nèi)容 .....................................................................................................7第二章 PLC 及機(jī)械手的介紹及選擇 .................................................................................7 PLC..................................................................................................7 PLC 慨況 ....................................................................................................7 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 ...........................................................................9 PLC 的選型 ...............................................................................................12 機(jī)械手 ..................................................................................................................15 機(jī)械手簡(jiǎn)介 ................................................................................................15 機(jī)械手的選擇 ..........................................................................................17第三章 設(shè)計(jì)主體部分 .......................................................................................................17 控制要求 ..............................................................................................................17 I/O 分配 ...................................................................................................................18 梯形圖 ....................................................................................................................18 指令表 ..................................................................................................................20 PLC 連線圖 ............................................................................................................23 模擬調(diào)試 ................................................................................................................23第四章 MCGS 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 ...................................................................24 MCGS 的概述 ......................................................................................................24 MCGS 的簡(jiǎn)介 ...........................................................................................24 MCGS 的構(gòu)成 ...........................................................................................24 MCGS 的主要特性和功能 .......................................................................25 MCGS 的編程語言 ...................................................................................26 MCGS 的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) ...................................................................................26 MCGS 的作用 ...........................................................................................27 工程的建立與變量的定義 ....................................................................................27 工程的建立 ..................................................................................................27 變量的分配 ..................................................................................................28 變量定義的步驟 ..........................................................................................29 設(shè)備與變量連接 ..........................................................................................30 工程畫面的創(chuàng)建 ....................................................................................................33溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第 IV 頁(yè) 封面窗口及監(jiān)控畫面的制作 ......................................................................33第五章 結(jié) 論 ......................................................................................................................36參考文獻(xiàn) ..............................................................................................................................37致謝 ......................................................................................................................................38溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第 5 頁(yè)第一章 前言 課題研究目的及意義機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象?？删幊炭刂破?PLC 。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時(shí)期功能范圍得到廣泛應(yīng)用?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題　　目： 　基于 plc 控制的機(jī)械手的設(shè)計(jì)　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　系　　部：　　信息技術(shù)　　　　　 　　　　　　　?！　I(yè)：　　電氣自動(dòng)化　　　　 　　　　　　　　學(xué)　　號(hào)：　　100310227　　　　　 　　　　　　　學(xué)生姓名：　　　蘇正荃　　　　　 　　　　　　導(dǎo)師姓名：　　　林曉東　　　　　 　　　　　　導(dǎo)師職稱：　電氣自動(dòng)化教研室 二○一三年一月溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第 II 頁(yè)內(nèi)容摘要及關(guān)鍵詞：【摘要】：在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器 FX 系列 PLC，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。 【關(guān)鍵詞】:材料搬運(yùn)。機(jī)械手。近年來隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展機(jī)械手逐漸成為一門新興學(xué)科，并得到了較快的發(fā)展。特別是在笨重、高溫、有毒、危險(xiǎn)、放射性、多粉塵等惡劣的勞動(dòng)環(huán)境中，機(jī)械手由于其顯著的優(yōu)點(diǎn)而受到特別重視。國(guó)內(nèi)外都十分重視它的應(yīng)用和發(fā)展。隨著微電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)通信技術(shù)的飛速發(fā)展，PLC 在硬件配置、軟件編程、通訊聯(lián)網(wǎng)功能以及模擬量控制等方面均取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，已經(jīng)成為工廠自動(dòng)化的標(biāo)準(zhǔn)配置之一 [1]。機(jī)械手在美國(guó)、加拿大等國(guó)家應(yīng)用較多，如用果實(shí)采摘機(jī)械手來摘果實(shí)、裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用智能機(jī)器人等。本次課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手就是通過 PLC 來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的。MCGS 是一套用于快速構(gòu)造和生成計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件，它能夠在基于 Microsoft 的各種 32 位 Windows 平臺(tái)上運(yùn)行，通過對(duì)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)的采集處理，以動(dòng)畫顯示、報(bào)警處理、流程控制和報(bào)表輸出等多種方式向用戶提供解決實(shí)際工程問題的方案，在自動(dòng)化領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用 [2]。溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第 6 頁(yè)