【正文】 畢業(yè)設(shè)計（論文）題　　目： 　基于 plc 控制的機(jī)械手的設(shè)計　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　系　　部：　　信息技術(shù)　　　　　 　　　　　　　?！　I(yè)：　　電氣自動化　　　　 　　　　　　　　學(xué)　　號：　　100310227　　　　　 　　　　　　　學(xué)生姓名：　　　蘇正荃　　　　　 　　　　　　導(dǎo)師姓名：　　　林曉東　　　　　 　　　　　　導(dǎo)師職稱：　電氣自動化教研室 二○一三年一月溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 II 頁內(nèi)容摘要及關(guān)鍵詞：【摘要】：在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器 FX 系列 PLC，實現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時期功能范圍得到廣泛應(yīng)用。 【關(guān)鍵詞】:材料搬運(yùn)。可編程控制器 PLC 。機(jī)械手。限位開關(guān) 溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 III 頁目　　錄第一章 前言 ......................................................................................................................5 課題研究目的及意義 .............................................................................................5 國內(nèi)外機(jī)械手研究概況 .........................................................................................6 課題研究的內(nèi)容 .....................................................................................................7第二章 PLC 及機(jī)械手的介紹及選擇 .................................................................................7 PLC..................................................................................................7 PLC 慨況 ....................................................................................................7 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 ...........................................................................9 PLC 的選型 ...............................................................................................12 機(jī)械手 ..................................................................................................................15 機(jī)械手簡介 ................................................................................................15 機(jī)械手的選擇 ..........................................................................................17第三章 設(shè)計主體部分 .......................................................................................................17 控制要求 ..............................................................................................................17 I/O 分配 ...................................................................................................................18 梯形圖 ....................................................................................................................18 指令表 ..................................................................................................................20 PLC 連線圖 ............................................................................................................23 模擬調(diào)試 ................................................................................................................23第四章 MCGS 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 ...................................................................24 MCGS 的概述 ......................................................................................................24 MCGS 的簡介 ...........................................................................................24 MCGS 的構(gòu)成 ...........................................................................................24 MCGS 的主要特性和功能 .......................................................................25 MCGS 的編程語言 ...................................................................................26 MCGS 的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) ...................................................................................26 MCGS 的作用 ...........................................................................................27 工程的建立與變量的定義 ....................................................................................27 工程的建立 ..................................................................................................27 變量的分配 ..................................................................................................28 變量定義的步驟 ..........................................................................................29 設(shè)備與變量連接 ..........................................................................................30 工程畫面的創(chuàng)建 ....................................................................................................33溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 IV 頁 封面窗口及監(jiān)控畫面的制作 ......................................................................33第五章 結(jié) 論 ......................................................................................................................36參考文獻(xiàn) ..............................................................................................................................37致謝 ......................................................................................................................................38溫州科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）第 5 頁第一章 前言 課題研究目的及意義機(jī)械手是工業(yè)自動化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展機(jī)械手逐漸成為一門新興學(xué)科，并得到了較快的發(fā)展。機(jī)械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，機(jī)械手由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視?？傊?，機(jī)械手是提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件，減輕工人勞動強(qiáng)度和實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個重要手段。國內(nèi)外都十分重視它的應(yīng)用和發(fā)展?？删幊绦蚩刂破?PLC )是專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的實時工業(yè)控制裝置。隨著微電子技術(shù)、自動控制技術(shù)和計算機(jī)通信技術(shù)的飛速發(fā)展，PLC 在硬件配置、軟件編程、通訊聯(lián)網(wǎng)功能以及模擬量控制等方面均取得了長足的進(jìn)步，已經(jīng)成為工廠自動化的標(biāo)準(zhǔn)配置之一 [1]。由于自動化可以節(jié)省大量的人力、物力等，而 PLC 也具有其他控制方式所不具有的特殊優(yōu)越性，如通用性好、實用性強(qiáng)、硬件配套齊全、編程方法簡單易學(xué)，因此工業(yè)