【正文】 畢業(yè)設計（論文）題　　目： 　基于 plc 控制的機械手的設計　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　系　　部：　　信息技術(shù)　　　　　 　　　　　　　?！　I(yè)：　　電氣自動化　　　　 　　　　　　　　學　　號：　　100310227　　　　　 　　　　　　　學生姓名：　　　蘇正荃　　　　　 　　　　　　導師姓名：　　　林曉東　　　　　 　　　　　　導師職稱：　電氣自動化教研室 二○一三年一月溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設計）第 II 頁內(nèi)容摘要及關(guān)鍵詞：【摘要】：在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手是工業(yè)機器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計算機控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術(shù)、計算機技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。本文應用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器 FX 系列 PLC，實現(xiàn)機械手搬運控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時期功能范圍得到廣泛應用。 【關(guān)鍵詞】:材料搬運。可編程控制器 PLC 。機械手。限位開關(guān) 溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設計）第 III 頁目　　錄第一章 前言 ......................................................................................................................5 課題研究目的及意義 .............................................................................................5 國內(nèi)外機械手研究概況 .........................................................................................6 課題研究的內(nèi)容 .....................................................................................................7第二章 PLC 及機械手的介紹及選擇 .................................................................................7 PLC..................................................................................................7 PLC 慨況 ....................................................................................................7 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 ...........................................................................9 PLC 的選型 ...............................................................................................12 機械手 ..................................................................................................................15 機械手簡介 ................................................................................................15 機械手的選擇 ..........................................................................................17第三章 設計主體部分 .......................................................................................................17 控制要求 ..............................................................................................................17 I/O 分配 ...................................................................................................................18 梯形圖 ....................................................................................................................18 指令表 ..................................................................................................................20 PLC 連線圖 ............................................................................................................23 模擬調(diào)試 ................................................................................................................23第四章 MCGS 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 ...................................................................24 MCGS 的概述 ......................................................................................................24 MCGS 的簡介 ...........................................................................................24 MCGS 的構(gòu)成 ...........................................................................................24 MCGS 的主要特性和功能 .......................................................................25 MCGS 的編程語言 ...................................................................................26 MCGS 的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) ...................................................................................26 MCGS 的作用 ...........................................................................................27 工程的建立與變量的定義 ....................................................................................27 工程的建立 ..................................................................................................27 變量的分配 ..................................................................................................28 變量定義的步驟 ..........................................................................................29 設備與變量連接 ..........................................................................................30 工程畫面的創(chuàng)建 ....................................................................................................33溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設計）第 IV 頁 封面窗口及監(jiān)控畫面的制作 ......................................................................33第五章 結(jié) 論 ......................................................................................................................36參考文獻 ..............................................................................................................................37致謝 ......................................................................................................................................38溫州科技職業(yè)學院畢業(yè)論文（設計）第 5 頁第一章 前言 課題研究目的及意義機械手是工業(yè)自動化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展機械手逐漸成為一門新興學科，并得到了較快的發(fā)展。機械手廣泛地應用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，機械手由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視?？傊?，機械手是提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件，減輕工人勞動強度和實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個重要手段。國內(nèi)外都十分重視它的應用和發(fā)展?？删幊绦蚩刂破?PLC )是專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的實時工業(yè)控制裝置。隨著微電子技術(shù)、自動控制技術(shù)和計算機通信技術(shù)的飛速發(fā)展，PLC 在硬件配置、軟件編程、通訊聯(lián)網(wǎng)功能以及模擬量控制等方面均取得了長足的進步，已經(jīng)成為工廠自動化的標準配置之一 [1]。由于自動化可以節(jié)省大量的人力、物力等，而 PLC 也具有其他控制方式所不具有的特殊優(yōu)越性，如通用性好、實用性強、硬件配套齊全、編程方法簡單易學，因此工業(yè)