【正文】 重慶科技學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目 基于 PLC 控制的輕型 平動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì) 學(xué) 院 機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 專(zhuān)業(yè)班級(jí) 機(jī)電普 20xx03 學(xué)生姓名 梅武斌 學(xué)號(hào) 20xx440848 指導(dǎo)教師 王曉梅 職稱(chēng) 講 師 評(píng)閱教師 黎澤倫 職稱(chēng) 副教授 20xx 年 6 月 1 日 學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明 本人以信譽(yù)聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的設(shè)計(jì)（研究）工作及取得的成果，設(shè)計(jì)（論文）中引用他（她）人的文獻(xiàn)、數(shù)據(jù)、圖件、資料均已明確標(biāo)注出，論文中的結(jié)論和結(jié)果為本人獨(dú)立完成，不包含他人成 果及為獲得重慶科技學(xué)院或其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書(shū)而使用其材料。與我一同工作的同志對(duì)本設(shè)計(jì)（研究）所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）作者（簽字）： 年 月 日 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 摘要 Ⅰ 摘 要 本課題研究的輕型平動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作穩(wěn)定性高，精度準(zhǔn)確，研究成本低，使用壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)?？梢詰?yīng)用在不同的場(chǎng)合，大大的改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。 本文第一章節(jié)簡(jiǎn)述了機(jī)械手 的發(fā)展及研究意義；第二章節(jié)至第六章節(jié)對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)；最后兩章節(jié)對(duì)機(jī)械手的電氣控制、 PLC 編程及程序調(diào)試進(jìn)行簡(jiǎn)述。 通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)械手的工作原理，熟悉了搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)理。在此基礎(chǔ)上，確定了搬運(yùn)機(jī)械手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的力學(xué)模型分析，完成了機(jī)械手機(jī)械方面的設(shè)計(jì)工作（包括傳動(dòng)部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動(dòng)部分）的設(shè)計(jì) 并繪制裝配圖 及 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和 程序 調(diào)試。 關(guān)鍵詞 ：機(jī)械手 氣壓傳動(dòng) PLC 控制 程序調(diào)試重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 ABSTRACT Ⅱ ABSTRACT The research of light parallel manipulator has the advantages of simple structure, high working stability, accuracy, of low cost, long life and other characteristics. Can be used in different occasions, greatly improved the conditions of labour, improve labor productivity, accelerate the realization of industrial production mechanization and automation of the pace. The first chapter introduces the development and significance of research of manipulator。 chapter second to sixth chapters on the structure of the manipulator design。 the last two chapters on the manipulator control, PLC programming and debugging were reviewed in this paper. Through the study of the manipulator39。s principle of work, familiar with the manipulator motion mechanism. On this basis, determine the carrying manipulator for the basic system structure, the manipulator motion for a simple mechanics model analysis, pleted the mechanical mechanical aspects of mobile phone design work ( including transmission part, operative, driving part ) the design and PLC control system design and debugging. Keywords： Manipulator； Pneumatic transmission； PLC control； Program debugging 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 目錄 III 目 錄 摘 要 ........................................................................................................................................ Ⅰ ABSTRACT ............................................................................................................................. Ⅱ 1 緒 論 .................................................................................................................................... 1 前言 .............................................................................................................................. 1 工業(yè)機(jī)械手簡(jiǎn)史 .......................................................................................................... 1 研究工業(yè)機(jī)械手的目的和意義 .................................................................................. 3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及展望 .............................................................................................. 4 本課題研究?jī)?nèi)容 .......................................................................................................... 5 機(jī)械手實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù) .......................................................................................... 5 2 機(jī)械手總體設(shè)計(jì) ..................................................................................................................... 6 總體構(gòu)想 ...................................................................................................................... 6 驅(qū)動(dòng)方式的選擇和計(jì)算 .............................................................................................. 6 整體機(jī)構(gòu)的確定 .......................................................................................................... 7 執(zhí)行機(jī)構(gòu) .................................................................................................................. 7 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 控制系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 3 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算 ........................................................................................................ 9 手部設(shè)計(jì)基本要求 ...................................................................................................... 9 選擇手爪的類(lèi)型及夾緊裝置 ...................................................................................... 9 機(jī)械手手爪的力學(xué)分析 .............................................................................................. 9 手爪的力學(xué)分析 ...................................................................................................... 9 夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 .........................................................................................11 手爪夾持范圍計(jì)算 .................................................................................................11 機(jī)械手手爪夾持精度的分析計(jì)算 ........................................................................... 12 4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ...................................................................................................................... 13 手腕的自由度 ............................................................................................................ 13 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 ........................................................................................... 13 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 ............................................................................... 13 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 ........................