【正文】 重慶科技學院 畢業(yè)設計（論文） 題 目 基于 PLC 控制的輕型 平動搬運機械手設計 學 院 機械與動力工程學院 專業(yè)班級 機電普 20xx03 學生姓名 梅武斌 學號 20xx440848 指導教師 王曉梅 職稱 講 師 評閱教師 黎澤倫 職稱 副教授 20xx 年 6 月 1 日 學生畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明 本人以信譽聲明：所呈交的畢業(yè)設計（論文）是在導師的指導下進行的設計（研究）工作及取得的成果，設計（論文）中引用他（她）人的文獻、數(shù)據(jù)、圖件、資料均已明確標注出，論文中的結(jié)論和結(jié)果為本人獨立完成，不包含他人成 果及為獲得重慶科技學院或其它教育機構(gòu)的學位或證書而使用其材料。與我一同工作的同志對本設計（研究）所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。 畢業(yè)設計（論文）作者（簽字）： 年 月 日 重慶科技學院本科生畢業(yè)論文 摘要 Ⅰ 摘 要 本課題研究的輕型平動搬運機械手具有結(jié)構(gòu)簡單，工作穩(wěn)定性高，精度準確，研究成本低，使用壽命長等特點?？梢詰迷诓煌膱龊希蟠蟮母纳屏斯と说膭趧訔l件，顯著提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。 本文第一章節(jié)簡述了機械手 的發(fā)展及研究意義；第二章節(jié)至第六章節(jié)對機械手的結(jié)構(gòu)部分設計；最后兩章節(jié)對機械手的電氣控制、 PLC 編程及程序調(diào)試進行簡述。 通過學習機械手的工作原理，熟悉了搬運機械手的運動機理。在此基礎上，確定了搬運機械手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對搬運機械手的運動進行了簡單的力學模型分析，完成了機械手機械方面的設計工作（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）的設計 并繪制裝配圖 及 PLC 控制系統(tǒng)設計和 程序 調(diào)試。 關鍵詞 ：機械手 氣壓傳動 PLC 控制 程序調(diào)試重慶科技學院本科生畢業(yè)論文 ABSTRACT Ⅱ ABSTRACT The research of light parallel manipulator has the advantages of simple structure, high working stability, accuracy, of low cost, long life and other characteristics. Can be used in different occasions, greatly improved the conditions of labour, improve labor productivity, accelerate the realization of industrial production mechanization and automation of the pace. The first chapter introduces the development and significance of research of manipulator。 chapter second to sixth chapters on the structure of the manipulator design。 the last two chapters on the manipulator control, PLC programming and debugging were reviewed in this paper. Through the study of the manipulator39。s principle of work, familiar with the manipulator motion mechanism. On this basis, determine the carrying manipulator for the basic system structure, the manipulator motion for a simple mechanics model analysis, pleted the mechanical mechanical aspects of mobile phone design work ( including transmission part, operative, driving part ) the design and PLC control system design and debugging. Keywords： Manipulator； Pneumatic transmission； PLC control； Program debugging 重慶科技學院本科生畢業(yè)論文 目錄 III 目 錄 摘 要 ........................................................................................................................................ Ⅰ ABSTRACT ............................................................................................................................. Ⅱ 1 緒 論 .................................................................................................................................... 1 前言 .............................................................................................................................. 1 工業(yè)機械手簡史 .......................................................................................................... 1 研究工業(yè)機械手的目的和意義 .................................................................................. 3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及展望 .............................................................................................. 4 本課題研究內(nèi)容 .......................................................................................................... 5 機械手實現(xiàn)的運動參數(shù) .......................................................................................... 5 2 機械手總體設計 ..................................................................................................................... 6 總體構(gòu)想 ...................................................................................................................... 6 驅(qū)動方式的選擇和計算 .............................................................................................. 6 整體機構(gòu)的確定 .......................................................................................................... 7 執(zhí)行機構(gòu) .................................................................................................................. 7 驅(qū)動系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 控制系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 3 機械手手部的設計計算 ........................................................................................................ 9 手部設計基本要求 ...................................................................................................... 9 選擇手爪的類型及夾緊裝置 ...................................................................................... 9 機械手手爪的力學分析 .............................................................................................. 9 手爪的力學分析 ...................................................................................................... 9 夾緊力及驅(qū)動力的計算 .........................................................................................11 手爪夾持范圍計算 .................................................................................................11 機械手手爪夾持精度的分析計算 ........................................................................... 12 4 手腕結(jié)構(gòu)設計 ...................................................................................................................... 13 手腕的自由度 ............................................................................................................ 13 手腕的驅(qū)動力矩的計算 ........................................................................................... 13 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩 ............................................................................... 13 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算 ........................