【正文】 ............................................... 6 總體構想 ...................................................................................................................... 6 驅動方式的選擇和計算 .............................................................................................. 6 整體機構的確定 .......................................................................................................... 7 執(zhí)行機構 .................................................................................................................. 7 驅動系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 控制系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 3 機械手手部的設計計算 ........................................................................................................ 9 手部設計基本要求 ...................................................................................................... 9 選擇手爪的類型及夾緊裝置 ...................................................................................... 9 機械手手爪的力學分析 .............................................................................................. 9 手爪的力學分析 ...................................................................................................... 9 夾緊力及驅動力的計算 .........................................................................................11 手爪夾持范圍計算 .................................................................................................11 機械手手爪夾持精度的分析計算 ........................................................................... 12 4 手腕結構設計 ...................................................................................................................... 13 手腕的自由度 ............................................................................................................ 13 手腕的驅動力矩的計算 ........................................................................................... 13 手腕轉動時所需的驅動力矩 ............................................................................... 13 回轉氣缸的驅動力矩計算 ................................................................................... 15 手腕回轉缸的尺寸及其校核 ............................................................................... 15 5 手臂設計及計算 .................................................................................................................. 18 手臂的設計要求 ........................................................................................................ 18 重慶科技學院本科生畢業(yè)論文 目錄 IV 手臂的結構設計 ........................................................................................................ 18 手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核 ........................................................................... 19 手臂伸縮氣缸的尺寸設計 .................................................................................... 19 尺寸校核 ................................................................................................................ 19 手臂升降氣缸的尺寸設計與校核 ............................................................................ 20 尺寸設計 ................................................................................................................ 20 尺寸校核 ................................................................................................................ 20 6 機 座 設計計算 ...................................................................................................................... 21 機座結構設計 ............................................................................................................ 21 手臂雙氣缸齒輪齒條機構的尺寸設計與校核 ........................................................ 21 尺寸設計 ................................................................................................................ 21 尺寸校核 ................................................................................................................ 21 7 控制回路設計 ...................................................................................................................... 23 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 ........................................................................................ 23 繪制動作順序表 ........................................................................................................ 24 8 機械手的 PLC 控制設計 ...................................................................................................... 26 選型 ...................................................................................................................... 26 輸入輸出分配表 .................................................................................................... 26 選擇 PLC 型號 ........................................................................................................ 26 使用的環(huán)境條件 .................................................................................................... 26 繪制原理接線圖 ................................................................................................... 27 操作系統(tǒng)設計和控制面板設計 ................................................................................ 28 程序的總體結構 ....................................................................................................... 28 程序梯形圖設計 ................................................................................................... 28 編寫程序指令表 ................................................................................................... 29 程序調試和系統(tǒng)調試 ........................................................................................... 31 9 結 論 .................................................................................................................................... 33 參考文獻 .................................................................................................................................. 34