【正文】 。一般用作自 動機的上料或卸料裝置。 2） 如圖 所示，工業(yè)機械手手臂的坐標(biāo)形式有：直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式及關(guān)節(jié)式。最大速度 45176。 (4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺 、 觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制 ； 多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 1 緒論 4 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及展望 機器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)該說是一個科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個綜合性的結(jié)果，同時，為社會經(jīng)濟發(fā)展產(chǎn)生了一個重大影響的一門科學(xué)技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中各國加強了經(jīng)濟的投入，就加強了本國的經(jīng)濟的發(fā)展。 本課題研究的輕型平動搬運機械手是工業(yè)機械手中的一種，它具有工業(yè)機械手的特點并且有著獨特的應(yīng)用場合和廣大的經(jīng)濟市場。 進入 21 世紀(jì)，隨著我國人口老齡化的提前到來，近來在東南沿海還出現(xiàn)在大量的缺工現(xiàn)象， 迫切要求我們提高勞動生產(chǎn)率，降低工人的勞動強度，提高我國工業(yè)自動化水平勢在必行，本設(shè)計的目的就是設(shè)計一個氣動搬運機械手，應(yīng)用于工業(yè)自動化生產(chǎn)線，把工業(yè)產(chǎn)品從一條生產(chǎn)線搬運到另外一條生產(chǎn)線，實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，減輕產(chǎn)業(yè)工人大量的重復(fù)性勞動，同時又可以提高勞動生產(chǎn)率。 第三代機械手（機械人）則能獨立地完成工作過程中的任務(wù)。截止 1979 年，機械手累計產(chǎn)量達 56900 臺。 日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。如 Unimate 公司建立了 8 年機械手試驗臺，進行各種性能的試驗。不少球坐標(biāo)式通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。s principle of work, familiar with the manipulator motion mechanism. On this basis, determine the carrying manipulator for the basic system structure, the manipulator motion for a simple mechanics model analysis, pleted the mechanical mechanical aspects of mobile phone design work ( including transmission part, operative, driving part ) the design and PLC control system design and debugging. Keywords： Manipulator； Pneumatic transmission； PLC control； Program debugging 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 目錄 III 目 錄 摘 要 ........................................................................................................................................ Ⅰ ABSTRACT ............................................................................................................................. Ⅱ 1 緒 論 .................................................................................................................................... 1 前言 .............................................................................................................................. 1 工業(yè)機械手簡史 .......................................................................................................... 1 研究工業(yè)機械手的目的和意義 .................................................................................. 3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及展望 .............................................................................................. 4 本課題研究內(nèi)容 .......................................................................................................... 5 機械手實現(xiàn)的運動參數(shù) .......................................................................................... 5 2 機械手總體設(shè)計 ..................................................................................................................... 6 總體構(gòu)想 ...................................................................................................................... 6 驅(qū)動方式的選擇和計算 .............................................................................................. 6 整體機構(gòu)的確定 .......................................................................................................... 7 執(zhí)行機構(gòu) .................................................................................................................. 7 驅(qū)動系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 控制系統(tǒng) .................................................................................................................. 8 3 機械手手部的設(shè)計計算 ........................................................................................................ 9 手部設(shè)計基本要求 ...................................................................................................... 9 選擇手爪的類型及夾緊裝置 ...................................................................................... 9 機械手手爪的力學(xué)分析 .............................................................................................. 9 手爪的力學(xué)分析 ...................................................................................................... 9 夾緊力及驅(qū)動力的計算 .........................................................................................11 手爪夾持范圍計算 .................................................................................................11 機械手手爪夾持精度的分析計算 ........................................................................... 12 4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 ...................................................................................................................... 13 手腕的自由度 ............................................................................................................ 13 手腕的驅(qū)動力矩的計算 ........................................................................................... 13 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩 ............................................................................... 13 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算 ................................................................................... 15 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 ............................................................................... 15 5 手臂設(shè)計及計算 .................................................................................................................. 18 手臂的設(shè)計要求 ........................................................................................................ 18 重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 目錄 IV 手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ........................................................................................................ 18 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 ........................................................................... 19 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計 .................................................................................... 19 尺寸校核 ................................................................................................................ 19 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計與校核 ............................................................................ 20 尺寸設(shè)計 ..............................................