【正文】 足輸入輸出點(diǎn)數(shù)需要時，可通過此接口用扁平電纜線將 I/O擴(kuò)展單元與主機(jī)單元相連接。二大部分是用戶存儲器，包括用戶程序存儲區(qū)及工作數(shù)據(jù)存儲區(qū)。 （ 3）按用戶程序存儲器中存放的先后順序逐條讀取指令，進(jìn)行編譯解釋后，按指令規(guī)定的任務(wù)完成各種運(yùn)算和操作。運(yùn)算器也稱為算術(shù)邏輯單元，它的功能就是進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算和邏輯運(yùn)算。其內(nèi)部也是采用總線結(jié)構(gòu)來進(jìn)行數(shù)據(jù)和指令的傳輸。 10． 通信聯(lián)網(wǎng)功能 通信聯(lián)網(wǎng)功能是指通過 PLC 之間的聯(lián)網(wǎng)、 PLC 與上位機(jī)的鏈接等，實現(xiàn)遠(yuǎn)程 I/O 控制或數(shù)據(jù)交換，以完成較大規(guī)模系統(tǒng)的復(fù)雜控制。 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 7頁 共 22頁 6． 運(yùn)動控制功能 運(yùn)動控制功能是指通過高速記數(shù)模塊和位置控制模塊等進(jìn)行單軸或多軸運(yùn)動控制。 2． 定時 /記數(shù)控制功能 定時 /記數(shù)控制功能指用 PLC提供的定時器、記數(shù)器指令實現(xiàn)對某種操作的定時或記數(shù)控制，以取代時間繼電器和記數(shù)繼電器。 PLC 的輸入 /輸出系統(tǒng)能夠直觀的反映現(xiàn)場總線信 的變化狀態(tài)，還能通過各種方式直觀的反映控制系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。由于采用了微處理器，它能夠很方便地實現(xiàn)延時、鎖存、比較、跳轉(zhuǎn)、和強(qiáng)制 I/O等諸多功能，不僅具有邏輯功能、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)制轉(zhuǎn)換、以及順序控制功能，而且還具備模擬運(yùn)算、顯示、監(jiān)控、打印、及報表生成等功能。 3． 編程方便，易于使用 PLC 是面向用戶的設(shè)備， PLC 的設(shè)計者充分考慮到現(xiàn)場工程技術(shù)人員的技能和習(xí)慣 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文 第 6 頁 共 22 頁 PLC 程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡單指令形式。 7）采用密封、防塵、抗震的外殼封裝結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)工作現(xiàn)場的惡劣環(huán)境。另外使輸入輸出接口電路電源彼此獨(dú)立，以避免電源之間的干擾。這種光電隔離措施，使外部電路與內(nèi)部電路之間避免了電的聯(lián)系，可有效的抑制外部干擾源對于 PLC 的影響，同時防止外部高電壓串入，從而減少故障和誤操作。 可編程控制器的特點(diǎn) 1． 抗干擾能力強(qiáng)，可靠性好 PLC 在電子線路、機(jī)械結(jié)構(gòu)以及軟件結(jié)構(gòu)上都吸取了生產(chǎn)廠家長期積累的生產(chǎn)控制經(jīng)驗，主要模塊均采用大規(guī)模與超大規(guī)模集成電路。 （ 7）組態(tài)軟件與 PLC 的軟件化 個人計算機(jī)（ PC）的價格便宜，有很強(qiáng)的數(shù)學(xué)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、通信和人機(jī)交互的功能。 PLC 的編程語言和指令系統(tǒng)的功能和表達(dá)式也不一致，因此各廠家的可編程序控制器互不兼容。 （ 4）基于 PLC 的編程軟件取代編程器 隨著計算機(jī)的日益普及，越來越多的用戶使用基于個人計算機(jī)上的編程軟件。 PLC 的功能不斷增加，將原來大、中型 PLC才有的功能部分地移植到小型 PLC 上。它能完成邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、定時、記數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作，它還具有“數(shù)字量和模擬量輸入和輸出 ”的能力，并且非常容易與“工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一體”，易于“擴(kuò)充”。 定義強(qiáng)調(diào)了 PLC 應(yīng)直接應(yīng)用與工業(yè)環(huán)境，它必須具有很強(qiáng)的抗干擾能力，廣泛的適應(yīng)能力和應(yīng)用范圍。容易掌握。 根據(jù)系統(tǒng)控制要求、所需的 I／ O點(diǎn)數(shù)、工作環(huán)境等因素，可編程控制器選用信捷公司 XC348T系列 可編程控制器 。觸摸屏通過 RS232C串口和 CPU進(jìn)行通訊，傳達(dá)用戶 的指令，從而改變系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。梯形圖與繼電器原理圖相類似，這種編程語言現(xiàn)象直觀，容易掌握，不需要專門的計算機(jī)知識和語言，只要具有一定的電工和工藝的知識的人員都可在短時間內(nèi)學(xué)會。手動工作則是由上升、下降、左移、右移、夾緊、放松 6個按鈕來完成工作，在手動工作中則可以隨時回到自動工作狀態(tài)，在自動工作狀態(tài)中隨時可以回到手動工作。 系統(tǒng)上電，如不在原點(diǎn)則按下 SB3，則機(jī)械手上升，左移，放松。設(shè)計液壓機(jī)械手的原則是 :充分分析作業(yè)對象 (工件 )的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 ?；?PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 1頁 共 22頁 第 1 章 基于 PLC 控制交機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計原理 基于 PLC 控制機(jī)械手設(shè)計分析 在現(xiàn)今的生活上 ,科技日新月益的進(jìn)展之下 ,機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。 對液壓機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾 放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、 足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。它可用于操作環(huán)境惡劣的場合。這是自動工作。 2． 編程方便，易于使用 PLC 是面向用戶的設(shè)備， PLC 的設(shè)計者充分考慮到現(xiàn)場工程技術(shù)人員的技能和習(xí)慣， PLC 程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡 單指令形式。 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 3頁 共 22頁 第 2 章 基于 PLC 控制機(jī)械手 硬件設(shè)計 CPU單元負(fù)責(zé)控制整個生產(chǎn)過程。 CPU單元又從輸人模塊讀取數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)的變化執(zhí)行不同的控制操作，由此構(gòu)成了整個控制回路。接觸器及其觸點(diǎn)按一定的邏輯關(guān)系連接 起來組成控制系統(tǒng)，控制各種生產(chǎn)機(jī)械，這就是大家所熟悉的傳統(tǒng)繼電接觸器控制系統(tǒng)由于它結(jié)構(gòu)簡單?？删幊绦蚩刂破鳂O其相關(guān)外部設(shè)備，都應(yīng)按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計。這種工業(yè)計算機(jī)采用“面向用戶的指令”，因此編程方便。 （ 1）向小型化、專用化、低成本方向發(fā)展 隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，新型器件大幅度的提高功能和降低價格，使 PLC 結(jié)構(gòu)更為緊湊，相當(dāng)于一本精裝本書的大小，操作使用十分方便。 （ 3）智能型 I/O 模塊的發(fā)展 智能型 I/O 模塊是以微處理器和存儲器為基礎(chǔ)的功能部件，它們的 CPU 與 PLC 的主 CPU 并行工作，占用主 CPU 的時間很少，有利于提高 PLC 的掃描速度。在硬件方面，各廠家的 CPU 模塊和 I/O 模塊互不通用。 （ 6） PLC 通信的易用化 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 5頁 共 22頁 PLC 的通信聯(lián)網(wǎng)功能使它能與個人計算機(jī)和其他智能控 制設(shè)備交換數(shù)字信息，使系統(tǒng)形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散控制和集中控制。 (10) CPU 的處理速度進(jìn)一步加快 目前， PLC 的處理速度與計算機(jī)相比還比較慢，最高的 CPU 也不過