【正文】 ，、即機(jī)械手釋放物件10秒后，釋放結(jié)束，機(jī)械手自動(dòng)上升 ，機(jī)械手停止上升，即機(jī)械手開(kāi)始右移 ，機(jī)械手停止右移，即機(jī)械手完成一個(gè)周期運(yùn)行 ，機(jī)械手又開(kāi)始上升，進(jìn)行周期運(yùn)行S7200有兩臺(tái)PTO/PWM發(fā)生器，建立高速脈沖串或脈寬調(diào)節(jié)信號(hào)信號(hào)波形。計(jì)時(shí)器T41時(shí)間到，停止輸出，即機(jī)械釋放結(jié)束手抓緊到位。，即機(jī)械手停止左移。 ，即機(jī)械手停止上升。對(duì)與機(jī)械手的抓取釋放，用到的是電磁閥控制，當(dāng)接收到抓取信號(hào)后，PLC給一個(gè)高電平給電磁閥，使其能讓機(jī)械手執(zhí)行抓取動(dòng)作，反正不給它一個(gè)電平，則機(jī)械手釋放物件。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手要求有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式，對(duì)與手動(dòng)的動(dòng)作流程，在下面的流程圖31中體現(xiàn)，對(duì)于自動(dòng)的動(dòng)作流程選用梯形圖的形式來(lái)表達(dá)比較清楚，如圖32所示。如圖33所示： 圖33 手、自動(dòng)畫(huà)面（4） 變量的設(shè)置，對(duì)對(duì)應(yīng)的按鈕進(jìn)行變量設(shè)置：名稱為該按鈕的名字，連接選擇為CPU224，變量類型為Bool，~。如圖31所示： 圖31 設(shè)備類型選擇（2） 對(duì)軟件進(jìn)行通訊設(shè)置，以便于能成功的將程序能下載到觸摸屏中。4機(jī)械手控制系統(tǒng)的軟件制作過(guò)程對(duì)于機(jī)械手的控制需要用到的控制器都要進(jìn)行軟件編程，它主要包括兩方面：對(duì)西門(mén)子PLC的編程和對(duì)其觸摸屏的編程。圖37 S7200 Micro PLC 系統(tǒng)的組成根據(jù)本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手動(dòng)作的要求和機(jī)械手實(shí)物教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置說(shuō)明指導(dǎo)，輸入、輸出點(diǎn)分配如表22所示。這一系列產(chǎn)品可以滿足多種多樣的自動(dòng)化控制需要，下圖展示一臺(tái)S7200 Micro PLC的 CPU224系列PLC的CPU外型圖如圖26，具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大的指令，使得S7200可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手的夾手有一臺(tái)直流電機(jī)控制。其中IN端接PLC的輸出端口，OUT端接模型的信號(hào)輸入端。利用生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的碰撞使其觸頭動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)接通或分?jǐn)嗫刂齐娐穪?lái)達(dá)到一定的控制目的。另外若不采用驅(qū)動(dòng)器，而采用PLC輸出觸點(diǎn)直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，會(huì)占用很多的輸出觸點(diǎn)，同時(shí)給編程帶來(lái)不便。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有電源輸入部分、信號(hào)輸入部分、信號(hào)輸出部分等，利用驅(qū)動(dòng)器可以很方便的對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、方向進(jìn)行控制。本模型中采用串聯(lián)型接法，其電氣接線圖如圖22所示：圖32 步進(jìn)電機(jī)電氣接線圖 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要有電源輸入部分、信號(hào)輸入部分、輸出部分等。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。隨著自調(diào)整、步進(jìn)電機(jī)、位置控制、伺服控制等模塊的出現(xiàn)，使PLC控制領(lǐng)域更加寬廣。因此具有體積小、重量輕、功耗低的特點(diǎn)。工程師編好的程序十分清晰直觀，只要寫(xiě)好操作說(shuō)明書(shū)，操作人員經(jīng)短期的學(xué)習(xí)就可以使用?，F(xiàn)代PLC采用了集成度很高的微電子器件，大量的開(kāi)關(guān)動(dòng)作由無(wú)觸點(diǎn)的半導(dǎo)體電路來(lái)完成，其可靠性程度是使用機(jī)械觸點(diǎn)的繼電器所無(wú)法比擬的。如果因?yàn)楣に嚿系纳栽S變化，需要改變電器控制系統(tǒng)的話，那么原先的整個(gè)電器控制系統(tǒng)將被全部拆除，而重新進(jìn)行布線、焊接、固定等工作，浪費(fèi)了大量的人力、物力和時(shí)間。PLC的硬件系統(tǒng)由微處理器(CPU)、存儲(chǔ)器(EPROM，ROM)、輸入輸出(I/O)部件、電源部件、編程器、I/O擴(kuò)展單元和其他外圍設(shè)備組成【6】。也許有人也會(huì)問(wèn)為什么不用工控計(jì)算機(jī)來(lái)控制呢，它也有PLC的那些優(yōu)點(diǎn)，而且功能更完備，但由于考慮到其成本太高，編程復(fù)雜，而PLC的那些功能足以控制機(jī)械手了，因此在對(duì)于機(jī)械手的控制上大多數(shù)都采用PLC控制，這也是本次采用PLC的原因。國(guó)外的工業(yè)機(jī)械手發(fā)展趨勢(shì)：機(jī)械手性能不斷提高而且價(jià)格不斷下降；機(jī)械結(jié)構(gòu)模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)控制方向發(fā)展；傳感器在機(jī)械手上的應(yīng)用【4】。隨著機(jī)器人應(yīng)用的深化和滲透，工業(yè)機(jī)械手在不同行業(yè)不斷的開(kāi)辟新用途。在現(xiàn)代工業(yè)中，正式在使用的機(jī)械手很多屬于第一代的機(jī)械手，這些機(jī)械手基本上采用點(diǎn)位控制系統(tǒng)，主要用于焊接、噴漆和搬運(yùn)?？删幊绦蚩刂破鳎≒LC）是其中一個(gè)控制機(jī)械手能在工業(yè)環(huán)境下能夠運(yùn)行的工業(yè)控制裝置。再加上微電子技術(shù)在機(jī)械手中的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的融入，機(jī)械手的發(fā)展和應(yīng)用水平也進(jìn)一步的提高，在軍事、海洋探測(cè)、航天、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)38致謝365 結(jié)論27 16 手動(dòng)程序仿真13 西門(mén)子PLC的編程流程13 西門(mén)子觸摸屏SMART700的編程流程124 機(jī)械手控制系統(tǒng)的軟件制作過(guò)程10 PLC的I/O分配43 機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件介紹3 PLC的特點(diǎn) and because the can in accordance with certain procedures, time and location to plete the transfer and loading and unloading of goods product greatly saves labor in the modern industry in the use of more and more mechanical hand has many ways, a PLC control is one of is a kind of industrial control device with microprocessor as the core of the memory can be programmed, used to implement logic, sequence, timing, counting and arithmetic operation in its internal storage instructions, and through digital, analog input and output of the control of various types of equipment design of the robot motion process involved, will be through the PLC software programming to drive the manipulator on the stepper motor, through continuous programming and debugging, so that it can plete the rise, decline, and move around, stepping up and relax the object motion.Key Words:Machine hand。而機(jī)械手的自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)有很多方式，PLC控制就是其中的一種。由于機(jī)械手的出現(xiàn),它代替了一些在惡劣環(huán)境下、工作強(qiáng)度大，甚至有生命危險(xiǎn)的工人工作；又因其能按照一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成貨物產(chǎn)品的傳送和裝卸大大節(jié)約了勞動(dòng)力，在現(xiàn)代工業(yè)中的使用率越來(lái)越頻繁。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；步進(jìn)電機(jī)