機械手的plc控制(參考版)
2025-07-10 14:47本頁面
【正文】 使我真正體會到理論和實踐相結(jié)合的重要性。 通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我得到了一次用專業(yè)知識、專業(yè)技能分析和解決問題的全面系統(tǒng)的鍛煉。在大學(xué)里，畢業(yè)論文是宣告這一事實的標(biāo)準(zhǔn)。由于時間緊迫，有些設(shè)計工作還有待完善，在以后的工作中我會繼續(xù)努力,不斷提高自己的技術(shù)水平，以適應(yīng)未來的激烈競爭形勢。雖然之前收集了大量的資料但在實際應(yīng)用中卻有很大差異，出現(xiàn)了許多意想不到的問題。在設(shè)計過程中，要邊學(xué)習(xí)，邊實踐，遇到新的問題就不斷探索和努力，即可使問題得到解決?？刂葡到y(tǒng)的開發(fā)設(shè)計是一項復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設(shè)計、系統(tǒng)實施、系統(tǒng)運行與調(diào)試的過程來進(jìn)行。系統(tǒng)的分析與設(shè)計過程也是對學(xué)習(xí)的總結(jié)過程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)和探索的過程。諸如此類不足之處應(yīng)該還有好多，希望各位指導(dǎo)老師能當(dāng)面指出為我改善本次設(shè)計。但不排除會遇到特殊情況，但機械手會依舊自動執(zhí)行下一個動作，造成不可估量的后果。還有，在機械手的放松位置，最好應(yīng)安裝一個光電開關(guān)，用來檢測工件是否已脫離機械手。第七節(jié) 不足和改進(jìn)本次畢業(yè)設(shè)計雖然參考了大量的書籍，也經(jīng)過輔導(dǎo)老師的指導(dǎo)，但我仍然深知有許多不足與需要改進(jìn)的地方。d．最后再進(jìn)行考機運行，一般連續(xù)運行72小時以上，以考核電氣及機械運行是否穩(wěn)定可靠。（4）將轉(zhuǎn)換開關(guān)旋至“連續(xù)”檔，按下啟動按鈕，觀察機械手是否連續(xù)運行。（2）將轉(zhuǎn)換開關(guān)旋至“單步”檔，每按一次啟動按鈕，觀察機械手是否向前執(zhí)行下一個動作。b．對程序進(jìn)行試運行。通過現(xiàn)場連機調(diào)試信號的接入常常會發(fā)現(xiàn)軟硬件中的問題，有時廠家對某些控制功能進(jìn)行改造，反復(fù)調(diào)試后，控制系統(tǒng)才能交付使用。有時PLC也許只有一臺，這時就要把PLC安裝到控制柜相應(yīng)的位置上?，F(xiàn)在PLC的主流產(chǎn)品都可在PC上編程，并可在PC上進(jìn)行模擬調(diào)試。調(diào)試時，可利用上述外部設(shè)備模擬各種現(xiàn)場開關(guān)和傳感器的狀態(tài)，然后觀察PLC的輸出邏輯是否正確。軟件部分的模擬調(diào)試可借助于模擬開關(guān)和PLC輸出端的指示燈進(jìn)行。單步操作所用的輸出繼電器，定時器與其他操作所用的輸出繼電器，定時器相同。單步操作是指按下啟動按鈕動作1次。在運行中，PLC掉電，機械手動作停止。若為單周期操作方式，則機械手停在原點。行至上限位置，執(zhí)行左行動作。當(dāng)右行至右限位時，機械手右行停止，執(zhí)行下降動作。夾緊動作繼續(xù)執(zhí)行。按下啟動按鈕后，原點指示燈熄滅，執(zhí)行下降動作。PLC由STOP轉(zhuǎn)為RUN時。將加載開關(guān)扳到“上/下”檔，按下啟動按鈕，下降；按停止按鈕，上升。這兩個動作只有當(dāng)機械手處在上限時才能執(zhí)行。為避免發(fā)生誤動作，插入了一些連鎖電路。該機械手控制系統(tǒng)共使用了14個輸入點，6個輸出點。在工作中若按一下停止按鈕，機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點自動停止。單周期操作：機械手從原點開始，按下啟動按鈕，機械手自動完成一個周期的動作后停止。例如，當(dāng)選擇上/下運動時，按下啟動按鈕，機械手下降；按下停止按鈕，機械手上升。自動操作方式又分為單步，單周期和連續(xù)操作。機械手的每次循環(huán)動作均由原位開始。左移到原點時，碰到左限位開關(guān)后，左移電磁閥斷電，左移停止。上升到頂后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，機械手停止上升。⑥同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。右移到位后碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。③夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升，上升到頂后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止。機械手的動作過程圖①從原點開始，按下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機械手下降，下降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止。 當(dāng)機械手右移到位并準(zhǔn)備下降時，為了確保安全，必須在右工作臺上無工件時才允許機械手下降。機械手的放松/夾緊動作由一個單線圈的兩位電磁閥控制。只有當(dāng)上升電磁閥通電時，機械手才上升，當(dāng)上升電磁閥斷電時，機械手停止上升。其中，上升/下降和左移/右移分別由雙線圈的兩位電磁閥控制。如圖是機械手的控制示意圖，其過程并不復(fù)雜，一共有6個動作，分為3組，即上升/下降，左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)和放松/夾緊。圖a所示為一簡易機械手的工藝過程。此外，豐富的CPU類型和電壓等級使其在解決用戶的工業(yè)自動化問題時，具有很強的適應(yīng)性。第四章 PLC對機械手的控制第一節(jié) PLC的選型：S7200系列是一類可編程邏輯控制器（Micro PLC）。隨著計算機控制的發(fā)展，工廠自動化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運算（含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。PID處理一般是運行專用的PID子程序。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。 過程控制 過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。如可驅(qū)動步進(jìn)電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊。 運動控制
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