【正文】 謝謝！ 參 考 文 獻【1】主編 王衛(wèi)兵《可編程序控制器的原理及應(yīng)用 》 機械工出版社 【2】主編 常斗 《可編程序控制器的原理應(yīng)用試驗 》機械工版社 【3】主編 程憲平 《機電傳動與控制 》 華中理工大學(xué)出版社 【4】主編 姚永剛 《數(shù)控機床電氣控制 》 西安電子科技大學(xué)出社 【5】主編 張建民 《機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 》 高等教育出版 。謝謝你們，我所有的老師與同學(xué)。同時感謝我的同學(xué)在我的畢業(yè)設(shè)計過程其中對我莫大的鼓勵。一股暖意細水長流，源自內(nèi)心而又沐潤全身，微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中，唯有虔誠的祝福導(dǎo)師合家歡樂，一生平安。置身黨老師的指導(dǎo)過程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。 謝辭緊張充實的畢業(yè)設(shè)計就要結(jié)束了，大學(xué)三年的生活也到了尾聲。雖然收集了大量的資料，但在實際應(yīng)用中卻有很多差異，出現(xiàn)了許多意想不到的問題。系統(tǒng)的分析和設(shè)計是一項既復(fù)雜又辛苦的工作，同時也是一個充滿樂趣的過程，在設(shè)計過程中，要邊學(xué)習(xí)，邊實踐，遇到新的問題就不斷探索和努力直到問題得到解決。在這個過程中，我對利用可編程控制器進行控制系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā)有了深刻的認識，對機械手的工作原理有了進一步的掌握，對控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計有了切身的認識和深刻的體會，并在學(xué)習(xí)和實踐過程中增長了知識、豐富了經(jīng)驗。整個系統(tǒng)穩(wěn)定性好，而且只要修改控制程序，就可以讓機械手作出不同的動作，控制的柔性很好。同時也是對我們學(xué)業(yè)的考核使我們的學(xué)業(yè)得以圓滿結(jié)束。跳步、重復(fù)和循環(huán)序列在實際控制系統(tǒng)中，功能表圖中往往不是單一地含有上述某一種系列，而經(jīng)常是上述各種序列結(jié)構(gòu)的組合。直到轉(zhuǎn)換條件d成立，重復(fù)結(jié)束，轉(zhuǎn)入步7。如下圖（a）所示為跳步序列，當(dāng)步3為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件c成立，則跳過步4和步5直接進入步6。（5）跳步、重復(fù)和循環(huán)序列 除以上單序列、選擇序列、并行序列和子步四種基本結(jié)構(gòu)外，在實際系統(tǒng)中經(jīng)常使用跳步、重復(fù)和循環(huán)序列等特殊序列。這種采用子步的結(jié)構(gòu)形式，邏輯性強，思路清晰，可以減少設(shè)計錯誤，縮短設(shè)計時間。因此，設(shè)計時只要先畫出簡單的描述整個系統(tǒng)的總功能表圖，然后再進一步畫出更詳細的子功能表圖。、。所謂子步的結(jié)構(gòu)是指在功能表圖中，某一步包含著一系列子部和轉(zhuǎn)換。下圖（b）所示為并列序列的合并，當(dāng)直接在雙線上的所有前級步9都為活動步時，轉(zhuǎn)換條件d成立，才能使轉(zhuǎn)換條件實現(xiàn)，即步10變?yōu)榛顒硬?，而?均變?yōu)椴换顒硬?。如果?為活動步，且轉(zhuǎn)換條件c也成立，則8三步同時變成活動步，而步3變?yōu)椴换顒?。下圖（a）所示為并列序列的分支，它是指當(dāng)轉(zhuǎn)換實現(xiàn)后將同時使多個續(xù)步激活。 （3）并列序列結(jié)構(gòu) 并列序列也有開始與結(jié)束之分。如下圖所示為選擇序列的合并。選擇序列的合并是指幾個選擇分支合并到一個公共上。假設(shè)步4為活動步，如果轉(zhuǎn)換條件a成立，則步4向步5實現(xiàn)轉(zhuǎn)換；如果轉(zhuǎn)換條件b成立，則步4向步7轉(zhuǎn)換；如果轉(zhuǎn)換條件c成立，則步4向步9轉(zhuǎn)換。分支中表示轉(zhuǎn)換的短劃線只能標(biāo)在水平線之下。（2）選擇序列結(jié)構(gòu) 選擇序列有開始和結(jié)束之分。（1）單序列結(jié)構(gòu) 功能表圖的單序列結(jié)構(gòu)形式最為簡單，它由一系列按順序排列、相繼激活的步組成。當(dāng)同時具備以上兩個條件時，才能實現(xiàn)步的轉(zhuǎn)換，即所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?，而所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的前幾步都變?yōu)椴换顒印＾D(zhuǎn)換條件和，分別表示當(dāng)二進制邏輯信號為“1”和“0”狀態(tài)時條件成立；轉(zhuǎn)換條件和分別表示的是，當(dāng)從“0”（斷開）到“1”（接通）和從“1”到“0”狀態(tài)條件成立。轉(zhuǎn)換條件是與轉(zhuǎn)換相關(guān)的邏輯命題。轉(zhuǎn)換是用與有向連線垂直的短劃線來表示。如果不是上述方向，應(yīng)在有向連線上用箭頭注明方向。步的活動狀態(tài)進展是按有向連線規(guī)定的路線進行。一般保持型的動作在功能表圖中應(yīng)該用文字或助記符標(biāo)注，而非保持型動作不要標(biāo)注。但應(yīng)注意表明動作是保持型還是非保持型的。如果某一步有幾個動作，可用下圖中的兩種畫法來表示，但并不隱含這些動作間的任何順序。所謂“動作”是指某步活動時，PLC向被控系統(tǒng)發(fā)出的命令，或被控系統(tǒng)應(yīng)該執(zhí)行的動作。當(dāng)系統(tǒng)正工作于某一步時，該步處于活動狀態(tài)，稱為“活動步”。如下圖所示各步的編號為nn、n+1。步在功能表圖中用矩形框表示。它主要是由步、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件、有向連線和動作等要素組成。我國于1986年也頒布了功能圖的國家標(biāo)準(zhǔn)（——86）。它直接決定用戶設(shè)計的PLC程序的質(zhì)量。功能表圖是設(shè)計順序控制程序的有力工具。它是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特征的一種徒刑。有關(guān)編程方式建在下一節(jié)中介紹。繪制功能表圖的具體方法將在下面介紹。如：A1*AB1+B2。如上圖“步的劃分方法二”所示，滑臺由停止（原位）轉(zhuǎn)為快進，其轉(zhuǎn)換條件是按下起動按鈕SB1（即SB1的動合觸點接通）；由快進轉(zhuǎn)為工進的轉(zhuǎn)換條件是行程開關(guān)SQ2動作；由工進轉(zhuǎn)為快進的轉(zhuǎn)換條件是終點行程開關(guān)SQ3動作；由快退轉(zhuǎn)為停止（原位）的轉(zhuǎn)換條件是原位行程開關(guān)SQ1動作。轉(zhuǎn)換條件是使系統(tǒng)從當(dāng)前步進入下一步的條件?？傊?，步的劃分應(yīng)以PLC輸出量狀態(tài)的變化來劃分，因為我們是為了設(shè)計PLC控制的程序，所以PLC輸出狀態(tài)沒有變化時，就不存在程序的變化。但這些狀態(tài)的改變都必須是由PLC輸出量的變化引起的，否則就不能這樣劃分。如下圖所示，初始狀態(tài)是停在原位不動，當(dāng)?shù)玫狡饎有盘柡箝_始快進，快進到加工位置轉(zhuǎn)為工進，到達終點加工結(jié)束又轉(zhuǎn)為快退，快退到原位停止，又回到初始狀態(tài)。在每一步內(nèi)PLC各輸出量狀態(tài)均保持不變。步是根據(jù)PLC輸出量的狀態(tài)劃分的，只要系統(tǒng)的輸出量狀態(tài)發(fā)生變化，系統(tǒng)就從原來的步進入新的步。若自動工作狀態(tài)解除，則應(yīng)將工作方式選擇開關(guān)放至“單步操作”位置。繪制機械手PLC將控制梯形圖將從初始化開始的一系列梯形圖，按照總體構(gòu)成圖的形式作何在一起，得到機械手PLC控制的梯形圖，如下圖所示。初始狀態(tài)在圖中用雙線框表示。這種控制過程用繼電器符號程序很難實現(xiàn)程序設(shè)計。在夾持輸出Y431置位后，保持夾持，直到夾持輸出復(fù)位松開。T450接通后，轉(zhuǎn)化為第一次上升。自下限位置時，X401接通，轉(zhuǎn)化為“夾持”過程。表明了各工步的實現(xiàn)以及各工步的轉(zhuǎn)換條件。返回原位梯形圖如下圖。單步操作是梯形圖如下圖。D單步操作梯形圖 手動操作方式由于不需要任何復(fù)雜的順序控制，可以用常規(guī)繼電器順序方法來設(shè)計梯形圖。狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯形圖如下。在手動方式解除之后，按下啟動按鈕，則狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁止解除，M574復(fù)位。但每按下一次啟動按鈕時，M574斷開一次，允許狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一步。當(dāng)按下啟動按鈕時，從現(xiàn)行工序重新開始工作，M574應(yīng)復(fù)位，即重新允許轉(zhuǎn)換。C狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯形圖：激活特殊輔助繼電器M574，并用步進指令控制狀態(tài)器轉(zhuǎn)換時，狀態(tài)器的自動轉(zhuǎn)換就被禁止。另一方面，采用M100檢查機器是否處于原位。B狀態(tài)器轉(zhuǎn)換啟動：若機械手工作在自動工作方式下，當(dāng)初始狀態(tài)器S600被置位后，按下啟動按鈕，輔助繼電器M575工作，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步步向下傳遞，即可以進行轉(zhuǎn)換。在“單步操作”（X500接通）時，S600復(fù)位。 （2） 各部分梯形圖的設(shè)計通用部分梯形圖設(shè)計A狀態(tài)器的初始化：初始狀態(tài)器S600在手動方式下被置位、復(fù)位。 “自動”方式時，應(yīng)執(zhí)行“自動”程序，故梯形圖的總體構(gòu)成如下圖所示。3 梯形圖設(shè)計機械手的控制屬順序控制，采用步進指令，根據(jù)說明機器工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換的圖形，很容易進行程序設(shè)計。(4).方案選擇 考慮到機械手在工作時間時可能發(fā)生誤動作行程開關(guān)而引起的不安全動作，各個輸入開關(guān)信號只能在規(guī)定的狀態(tài)發(fā)生作用，例如，SQ1的閉合信號只能當(dāng)機械手位于原位而且按下SB2后或從原位右移到右位后才能起作用，其他狀態(tài)時SQ1不起作用。指令總條數(shù)=（10——20）*（輸入點數(shù)+輸出點數(shù)）本例中指令總條數(shù)為（10——20）*（6+5）=110——220條。(2).估算PC內(nèi)存總數(shù) 選取PC類型，PC內(nèi)存總數(shù)取決于程序指令總條數(shù)。I/O地址分配I/O地址分配如表所示I/O地址分配一覽表輸入：輸出：X0橫軸正限位Y0橫軸脈沖X1豎軸正限位Y1豎軸脈沖X2橫軸反限位Y2橫軸方向X3豎軸反限位Y3