機械手的plc控制-文庫吧資料
2025-07-13 14:47本頁面
【正文】 PLC可以用于圓周運動或直線運動的控制。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實現(xiàn)模擬量（Analog）和數(shù)字量（Digital）之間的A/D轉換及D/A轉換。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。第八節(jié) PLC的應用領域目前，PLC在國內(nèi)外已廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。編程時，一般先跟據(jù)要求編制梯形圖語言，然后再根據(jù)梯形圖轉換成助記符語言。用梯形圖編程雖然直觀、簡便，但要求PLC配置較大的顯示器放可輸入圖形符號，這在有些小型機上常難以滿足，所以助記符語言也是一種較常用的一種編程方式。（5） 梯形圖中的觸點可以任意串、并聯(lián)，而輸出線圈只能并聯(lián)，不能串聯(lián)。（3） 梯形圖中的觸點有兩種，即動合觸點和動斷觸點。（2） 圖左、右邊垂直線稱為起始母線、終止母線。1. 梯形圖語言（1） 梯形圖從上至下編寫，每一行從左至右順序編寫。第七節(jié) PLC的編程語言PLC的編程語言有梯形圖語言、助記符語言、順序功能圖語言等。PLC完成一次掃描過程所需的時間成為掃描周期。然后再從頭開始掃描，并周而復始地重復進行。第六節(jié) 可編程控制器的工作方式可編程控制器在進入RUN狀態(tài)之后，采用循環(huán)掃描方式工作。（1） 系統(tǒng)程序 系統(tǒng)程序包括監(jiān)控程序，輸入譯碼程序及診斷程序等。PLC的軟件 PLC的軟件是指PLC所使用的各種程序的集合。（5） 擴展單元。（3） 輸入/輸出（I/O）接口電路。 PLC的硬件結構一套PLC系統(tǒng)在硬件上由以下幾部分組成：（1） 中央處理器(CPU) 與計算機一樣，是PLC的核心部件。 大型PLC也稱為高檔PLC，I/O點數(shù)在2048點以上，用戶程序存儲容量在8K以上，其中I/O點數(shù)大于8192點的又稱為超大型PLC，除具有中型機的功能外，還具有較強的數(shù)據(jù)處理、模擬調(diào)節(jié)、特殊功能函數(shù)運算、監(jiān)視、記錄、打印等功能，以及強大的通信聯(lián)網(wǎng)、中斷控制、智能控制和遠程控制等功能。 中型PLC的開關量I/O點數(shù)通常在256~2048點之間，用戶程序存儲器的容量為2~8KB，除具有小型機的功能外，還具有較強的模擬量I/O、數(shù)字計算、過程參數(shù)調(diào)節(jié)，如比例、積分、微分（PID）調(diào)節(jié)、數(shù)據(jù)傳送與比較、數(shù)制轉換、中斷控制、遠程I/O及通信聯(lián)網(wǎng)功能。 型PLC的I/O點數(shù)在256點以下，存儲容量在2K步以內(nèi)，其中輸入輸出點數(shù)小于64點的PLC又稱為超小型或微型PLC，具有邏輯運算、定時、計數(shù)、移位及自診斷、監(jiān)控等基本功能。（2）按控制規(guī)模分類 按控制規(guī)模大小，可分為小型、中型和大型PLC三種類型。整體式的PLC是將電源、CPU、存儲器、輸入/輸出單元等各個功能部件集成在一個機殼內(nèi)，從而具有結構經(jīng)湊、體積小、價格低等優(yōu)點，許多小型PLC多采用這種機構。第四節(jié) 可編程控制器的分類通常PLC產(chǎn)品可按結構形式、控制規(guī)模等進行分類。如A/D模塊、D/A模塊、位置控制模塊等。（3）掃描速度 一般以執(zhí)行1000步指令所需的時間來衡量，單位為ms/千步，也有以執(zhí)行一步指令所需來計算，單位us/步。它標志著可以接多少個開關按鈕和可以控制多少個負載。第三節(jié) 可編程控制器的主要性能指標可編程控制器的性能指標有很多，主要有以下幾項指標。而且在運行過程中，可隨時修改控制邏輯，增減系統(tǒng)的功能。（3） 功能完善，靈活方便 隨著PLC技術的不斷發(fā)展，其功能更加完善，不僅具有開關量邏輯控制功能和步進、計算功能，而且還具有模擬量處理、溫度控制、位置控制、網(wǎng)絡通信等功能。 PLC的特點可編程控制器之所以能夠得到迅速發(fā)展和廣泛應用，主要是由于它具有以下特點：（1） 可靠性高，抗干擾能力強 用軟件實現(xiàn)大量的開關量邏輯運算，克服了因繼電器觸點接觸不良而造成的故障；輸入采用直流低電壓，更加可靠、安全；面向工業(yè)環(huán)境設計，采取了濾波、屏蔽、隔離等抗干擾措施，適應各種惡劣的工作環(huán)境，遠遠地超過了傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)和一般的計算機控制系統(tǒng)。它具有存儲控制程序的存儲器，能夠按照控制程序，將輸入的開關量（或模擬量）進行邏輯運算、定時、計數(shù)和算術運算等處理后，以開關量（或模擬量）的形式輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。 1969年美國DEC公司研制出世界上第一臺PLC（PDP14），并在GM公司汽車生產(chǎn)線上應用成功 。用戶程序存儲容量可擴展到4K ?？稍趷毫迎h(huán)境下工作。有數(shù)據(jù)通訊功能。體積小于繼電器控制柜。維護方便。是屬典型的繼電邏輯順序動作控制系統(tǒng)，這是PLC最擅長的功能，而且PLC具有體積小、重量輕、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單、易于維護等特點，特別是替代繼電器控制系統(tǒng)，這更是它的優(yōu)勢。但從使用性、經(jīng)濟性、可靠性出發(fā)，本設計選用了PLC。當機械手處于原位時，將手動/自動轉換開關置于“自動”位置時，進入自
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