基于plc控制的機(jī)械手word格式-展示頁(yè)
2024-12-19 09:37本頁(yè)面
【正文】 .對(duì)上述動(dòng)作過(guò)程 ,若采用常規(guī)的繼電器控制 ,則很難識(shí)別以下兩種情況下所出現(xiàn)的問(wèn)題 :一是機(jī)械手向下移動(dòng)時(shí) ,不能識(shí)別 A點(diǎn) ,還是向 B點(diǎn)移動(dòng) 。系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)程如下。其中，上升 /下降和左移 /右移分別由雙線圈二位電磁閥控制。只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升；當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手上升 停止。機(jī)械手的放松夾緊由一個(gè)單線圈二位電磁閥（稱為夾緊電磁閥）控制。 當(dāng)機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時(shí)，為了確保安全，必須在右工作臺(tái)上無(wú)工作時(shí)才允許機(jī)械手下降。 機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程分解 附錄 (圖 31)所示。下降到底時(shí)，碰到下限位開(kāi)關(guān)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止； 同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī) 械手夾緊。上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通右移電磁閥，機(jī)械手右移。若此時(shí)工作臺(tái)上無(wú)工件，則光電開(kāi)關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移。至此，機(jī)械手經(jīng)過(guò) 8 步動(dòng)作 完成 了一個(gè)周期 。 手動(dòng)操作：就是用按鈕操作對(duì)機(jī)械手的每一種運(yùn)動(dòng)單獨(dú)進(jìn)行控制。當(dāng)選擇左 /右運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手左移；按下停止按鈕，機(jī)械手右移。 單步操作：每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。 連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，按一下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手的動(dòng)作將自動(dòng)地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。重新起動(dòng)時(shí)，須用手動(dòng)操作方式將機(jī)械手移回原點(diǎn)，然后按一下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手又重新開(kāi)始連續(xù)操作。 第 3 頁(yè) 共 12 頁(yè) 4 硬件 設(shè)計(jì) 選擇 PLC 該機(jī)械手的控制為開(kāi)關(guān)量控制 ,且所需的 I/O 點(diǎn)數(shù)不多 ,因此選擇一般 的小型低檔PLC 即可。 再者，由于所需的 I/O 點(diǎn)數(shù)分別為 15 點(diǎn)和 6 點(diǎn)，考慮到機(jī)械手操作的工藝固定，PLC 的 I/O 點(diǎn)數(shù)基本上可不留余量 ,選用 GEI（ I/O 點(diǎn)數(shù)分別為 15 點(diǎn)和 9 點(diǎn)）和 ACMYS80（ I/O 點(diǎn)數(shù)分別為 24 點(diǎn)和 16 點(diǎn)） PLC 均能滿足要求。 確定所需要的用戶 I/O 設(shè)備及 I/O 點(diǎn)數(shù) 輸入設(shè)備 —— 用以產(chǎn)生輸入控制信號(hào) 其中應(yīng)包括： （ 1） 操作方式轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)：應(yīng)有手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)等幾個(gè)位置可供選擇。 （ 3） 起動(dòng)、停止及復(fù)位按鈕。其上限、下限、左限、右限的位置分別用限位開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)。開(kāi)關(guān)及按鈕在操作屏上的布置 附錄 (圖 41)所示 。 輸出設(shè)備 —— 由 PLC 的輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行元件 其中應(yīng)包括下降電磁閥、上升電磁閥、右移電磁閥、左移電磁閥、夾緊電磁閥。 各輸出設(shè)備的配置 附錄 (圖 31)所示 根據(jù)所確定的用戶輸入、輸出設(shè)備，可畫出 PLC 的 I/O 連接圖 ， 附錄 (圖 42)所示 。 分配 PLC I/O 點(diǎn)的編號(hào) 由于不同機(jī)型的 PLC，其 I/O 點(diǎn)的編號(hào)不同，因此應(yīng)根據(jù)所 選擇的機(jī)型，對(duì) PLC 的I/O 點(diǎn)分配編號(hào)。 第 4 頁(yè) 共 12 頁(yè) 5 PLC 程序設(shè)計(jì) 用 ACMY— S80 實(shí)現(xiàn) 為了便于編程，先 繪制出整個(gè)程序的結(jié)構(gòu)框圖， 見(jiàn)附錄 (圖 51)所示 。 ACMY— S80 中的移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端（ IN）的數(shù)據(jù)是在 移位輸入信號(hào) (CP)
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1