基于plc的機械手控制設計(論文)-展示頁
2025-07-06 19:36本頁面
【正文】 選用OMRON公司生產的CPM2A小型機。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的BL0408驅動器，其采用24～48V直流供電，有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點?！ ?. 直流電機 可回旋360176。具有常規(guī)自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式，還配有RS48RS232C 通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。該電機采用松下公司獨特算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500Hz ；定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品V系列的1/4。本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第3三位可組合出不同的狀態(tài)。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩，但卻會加大驅動器的損耗和溫升。所選用的步進電機驅動器是SH20403型，該驅動器采用10～40V直流供電，H橋雙極恒相電流驅動，最大3A的8種輸出電流可選，最大64細分的7種細分模式可選，輸入信號光電隔離，標準單脈沖接口，有脫機保持功能，半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式。/176?！ 〔竭M電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；步進電機再次驅動縱軸下降，到達指定位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統(tǒng)回位準備下一次動作。的轉盤機構能帶動機械手 及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)?！ ∑溥\動控制方式為：(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360176。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機械手技術快速發(fā)展，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位?；赑LC的機械手控制設計關鍵詞：機械手 伺服電機 PLC 步進電機 隨著社會生產不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、XY軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。 一 四軸聯(lián)動簡易機械手的結構及動作過程 機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關)；(3)可回旋360176?！ ∑涔ぷ鬟^程為：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物?！ 《?控制器件選型 為達到精確控制的目的，根據(jù)市場情況，對各種關鍵器件選型如下： 1. 步進電機及其驅動器 機械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機技術有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進電機，176。M1是橫軸電機，帶動機械手機構伸、縮；M2是縱軸電機，帶動機械手機構上升、下降。驅動器內部的開關電源設計，保證了驅動器可適應較寬的電壓范圍，用戶可根據(jù)各自情況在10～40VDC之間選擇。本驅動器最大輸出電流值為3A/相(峰值)，通過驅動器
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