基于plc控制的機械手word格式(更新版)
【正文】 [M] 西安：電子科技大學出版社， 2021 第 9 頁 共 12 頁 附錄 放松夾緊上升下降右移左移工件右工作臺左工作臺 機械手動作示意圖 圖 21 無工件檢測光電開關(guān)右限位開關(guān)下降電磁閥上限位開關(guān)下限位開關(guān)下限位開關(guān)上限位開關(guān)左限位開關(guān)下降電磁閥起動 右位原點原點指示右移左移上升下降上升下降右移電磁閥左移電磁閥夾緊電磁閥夾緊電磁閥上升電磁閥 機械手動作過程分解圖 圖 31 第 10 頁 共 12 頁 連續(xù)單周期單步手動上/下夾/松左/右操作方式選擇運動選擇停止起動復位 操作面板布置圖 圖 41 原點指示左移電磁閥右移電磁閥上升電磁閥夾緊電磁閥下降電磁閥左/右夾/松上/下復位運動選擇操作方式選擇連續(xù)單周期單步手動停止按鈕(無工件檢測)光電開關(guān)左限位開關(guān)右限位開關(guān)上限位開關(guān)下限位開關(guān)起動按鈕 PLC I/O 連接圖 圖 42 第 11 頁 共 12 頁 連續(xù)時 斷開 單周期 斷開 單步時 斷開 手動時斷開自動程序手動程序 總程序的結(jié)構(gòu)框圖 圖 51 上升下降夾/松左移右移 手動操作梯形圖程序 圖 52 第 12 頁 共 12 頁 左限右限上限下限停止起動單步左移放松計時0020右移上升夾緊計時0030下降原點指示 自動操作梯形圖程序 圖 5
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