第四章根軌跡法4-1根軌跡的基本概念4-2根軌跡的繪制方法-資料下載頁
2025-10-02 11:29本頁面
【導讀】極點）在根平面（S平面）上描繪的一些曲線。根軌跡方法是一種圖解方法。系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)一般可寫為?？刂葡到y(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)一般寫為:. +;并確定與其相對應的值.k. 根軌跡的分支數(shù)等于開環(huán)極點數(shù).若試探點S1右邊零點極點總數(shù)是奇數(shù)，一般情況下,兩個極點間的根軌跡上必有一個分離點,因此,與虛軸交點的坐標為±m≥２且有開環(huán)零點位于原點時
【正文】 jspssCAssCA)()()( 003. 遠離虛軸的極點 (或零點 )對瞬態(tài)響應的影響 。 4. 偶極子對瞬態(tài)響應的影響。 5. 主導極點。 6. 零點對瞬態(tài)響應的影響。 dt tcdztctc )]([1)()( 11 ??7. 極點對瞬態(tài)響 應的影響。 111)()(1??spsCsC? 零極點與系統(tǒng)的定態(tài)品質(zhì)系數(shù) 單位反饋系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)為 : )()(1)()(sRsCsRsE ???????? 2210)( )( sCsCCsR sE???????????????2101111CKCKCKavp. . . . . . .111 11)( )( 2 ?????? sKasKKsR sCvp?????????? 201010102020001010000 )]()[(][)()( saabbbbaabbbasaabbbabasRsC)(111101010000aabbbaKbaKvp?????? ????? ????????????njmi ijvmiinjjmiipzpaabbbaKzapzaabaK1 101010011100011)(1?????????????????????????????????????????????????????nkjkj kjnkjkj kjniimkjkj kjmkjkj kjmiinj jnj jniimj jmj jmiiniimiinnmmnmppbpppbzzazzzaapbppbzazzaapbzaasbsbbsasaapspszszsasRsC1,01,121,01,12101111011110101010)111211212111()()()()()(????????? 例 412 已知 I型系統(tǒng) ,為減小系統(tǒng)定態(tài)速度誤差 ,應如何配置零點 ? 解 :設系統(tǒng)具有一對復數(shù)主導極點 ,配置零點位于 ?z，如圖所示。 ? ?? ?????njmi ijv zpaabbbaK 1 1010100 11)(1zzjjKnnnxv1211111122??????????????????若取 1/z=2? /?n則 (1/Kv） =0。 即系統(tǒng)定態(tài)誤差趨于零。利用這關系式 ,可繪出 (1/Kv)=0時 ,主導極點阻尼比和零點位置間的關系曲線如圖所示。 應用下式 ,得到定態(tài)速度誤差為 : 本章小結(jié) : 本章介紹了根軌跡的概念、繪制根軌跡的基本規(guī)則，增加系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的零、計極點對根軌跡形狀的影響及利用根軌跡對系統(tǒng)性能進行分析的方法。
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