第四章根軌跡法4-1根軌跡的基本概念4-2根軌跡的繪制方法-資料下載頁(yè)
2024-10-11 11:29本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】極點(diǎn)）在根平面（S平面）上描繪的一些曲線。根軌跡方法是一種圖解方法。系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)一般可寫(xiě)為?？刂葡到y(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)一般寫(xiě)為:. +;并確定與其相對(duì)應(yīng)的值.k. 根軌跡的分支數(shù)等于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)數(shù).若試探點(diǎn)S1右邊零點(diǎn)極點(diǎn)總數(shù)是奇數(shù)，一般情況下,兩個(gè)極點(diǎn)間的根軌跡上必有一個(gè)分離點(diǎn),因此,與虛軸交點(diǎn)的坐標(biāo)為±m≥２且有開(kāi)環(huán)零點(diǎn)位于原點(diǎn)時(shí)
【正文】 jspssCAssCA)()()( 003. 遠(yuǎn)離虛軸的極點(diǎn) (或零點(diǎn) )對(duì)瞬態(tài)響應(yīng)的影響 。 4. 偶極子對(duì)瞬態(tài)響應(yīng)的影響。 5. 主導(dǎo)極點(diǎn)。 6. 零點(diǎn)對(duì)瞬態(tài)響應(yīng)的影響。 dt tcdztctc )]([1)()( 11 ??7. 極點(diǎn)對(duì)瞬態(tài)響 應(yīng)的影響。 111)()(1??spsCsC? 零極點(diǎn)與系統(tǒng)的定態(tài)品質(zhì)系數(shù) 單位反饋系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)為 : )()(1)()(sRsCsRsE ???????? 2210)( )( sCsCCsR sE???????????????2101111CKCKCKavp. . . . . . .111 11)( )( 2 ?????? sKasKKsR sCvp?????????? 201010102020001010000 )]()[(][)()( saabbbbaabbbasaabbbabasRsC)(111101010000aabbbaKbaKvp?????? ????? ????????????njmi ijvmiinjjmiipzpaabbbaKzapzaabaK1 101010011100011)(1?????????????????????????????????????????????????????nkjkj kjnkjkj kjniimkjkj kjmkjkj kjmiinj jnj jniimj jmj jmiiniimiinnmmnmppbpppbzzazzzaapbppbzazzaapbzaasbsbbsasaapspszszsasRsC1,01,121,01,12101111011110101010)111211212111()()()()()(????????? 例 412 已知 I型系統(tǒng) ,為減小系統(tǒng)定態(tài)速度誤差 ,應(yīng)如何配置零點(diǎn) ? 解 :設(shè)系統(tǒng)具有一對(duì)復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn) ,配置零點(diǎn)位于 ?z，如圖所示。 ? ?? ?????njmi ijv zpaabbbaK 1 1010100 11)(1zzjjKnnnxv1211111122??????????????????若取 1/z=2? /?n則 (1/Kv） =0。 即系統(tǒng)定態(tài)誤差趨于零。利用這關(guān)系式 ,可繪出 (1/Kv)=0時(shí) ,主導(dǎo)極點(diǎn)阻尼比和零點(diǎn)位置間的關(guān)系曲線如圖所示。 應(yīng)用下式 ,得到定態(tài)速度誤差為 : 本章小結(jié) : 本章介紹了根軌跡的概念、繪制根軌跡的基本規(guī)則，增加系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的零、計(jì)極點(diǎn)對(duì)根軌跡形狀的影響及利用根軌跡對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行分析的方法。
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