自動(dòng)控制原理實(shí)習(xí)報(bào)告(編輯修改稿)
2024-09-12 23:27 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ωc′= rad/decωc′取值 1～′取值較大時(shí)，已校正系統(tǒng)響應(yīng)速度較快，且滯后網(wǎng)絡(luò)時(shí)間常數(shù)T值較小，便于實(shí)現(xiàn)，故選取ωc′= rad/dec。根據(jù)20lg b +L(ωc′)=0 可得b=根據(jù)1/bT=′ 可得 T= 校正裝置參數(shù)計(jì)算的程序校正后MATLAB程序num=[ 7]。den=[ 1 0]margin(num,den)grid校正后裕度圖（圖5）圖5校正后裕度圖由圖可知校正后Wc′= rad/dec，R=，Wx=，H=滿足題目要求。滯后網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù) 校正后的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)最后校驗(yàn)相角裕度和幅值裕度。根據(jù)φ(ωc′)≈arctan[(b1)] 可得φ(ωc′)=γ′=176。滿足指標(biāo)要求。然后根據(jù)校正后的伯德圖，可以求出已校正系統(tǒng)的幅值裕度為 ，完全符合要求。校正后的系統(tǒng)框圖校正前后單位階躍響應(yīng)變化及程序?yàn)閚um1=[7]。den1=[1/12 2/3 1 0]。num2=[ 7]。den2=[ 1 0]。t=0::20。[num1,den1]=cloop(num1,den1)y1=step(num1,den1,t)[num2,den2]=cloop(num2,den2)y2=step(num2,den2,t)plot(t,[y1,y2])gridgtext(′校正前′)gtext(′校正后′)圖6校正前后單位階躍響應(yīng)變化系統(tǒng)校正前后裕度圖及程序num1=[7]。den1=[1/12 2/3 1 0]。num2=[ 7]。den2=[ 1 0]。w=0::5。margin(num1,den1)hold onmargin(num2,den2)hold offgtext(′校正前′)gtext(′校正后′)gtext(′校正前′)gtext(′校正后′)title(′系統(tǒng)校正前后裕度圖′)圖7系統(tǒng)校正前后裕度圖校正后根軌跡圖變化num2=[ 7]。den2=[ 1 0]。rlocus(num2,den2)gridgtext(′x′)gtext(′x′)gtext(′x′)gtext(′x′)gtext(′o′)title(′校正后根軌跡圖′)圖8校正前后根軌跡圖EWB仿真校正前的伯德圖圖9 EWB仿真校正前模擬電路EWB仿真校正后的伯德圖圖10EWB仿真校正后的伯德圖EWB仿真校正后的伯德圖圖11EWB仿真校正后模擬電路圖12EWB仿真校正后的伯德圖校正前時(shí)域圖及電路圖圖13校正前時(shí)域電路圖圖14校正前時(shí)域框圖校正后時(shí)域圖及電路圖圖15校正后時(shí)電路圖圖16校正后時(shí)域圖 滯后校正對(duì)系統(tǒng)性能改變的分析校正前后電路圖圖17校正前后電路圖波形圖圖18校正前后波形圖由上面分析可以看出：1） 加入校正裝置后，校正后系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間大大減小，大大提升了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。2） 校正后系統(tǒng)的超調(diào)量明顯減小了，阻尼比增大，動(dòng)態(tài)性能得到改善。3) 校正后系統(tǒng)的上升時(shí)間減小很多，從而提升了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。綜上，串入滯后校正裝置后，明顯地提升了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，增強(qiáng)了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。實(shí)際圖像圖19實(shí)際圖像誤差分析，T的時(shí)候取近似值可能對(duì)時(shí)域圖有影響。，所以假如是模擬輸出的完全是正確圖形，
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