自動(dòng)控制原理總復(fù)習(xí)(編輯修改稿)
2025-05-27 08:27 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 (1) PID電路特性 ssTsTKsG Ic)1)(1()( 21 ???sKKKsG IDPc ???)(sKsKsK IPD ??? 2ssKKsKKKIPIDI )1(2 ???比例調(diào)節(jié)器 P 起調(diào)節(jié)作用與輸出量和給定量的差成正比，有差就有調(diào)節(jié)作用，所以他的調(diào)節(jié)結(jié)果總是有差存在，這種調(diào)節(jié)不可消除差，所以叫這種調(diào)節(jié)為有靜差調(diào)節(jié)；但這種調(diào)節(jié)作用快，能很快減小誤差。 sse ?比例積分 PI調(diào)節(jié)器 ? ? 是給定量與輸出量的差對(duì)時(shí)間的積分，在電路里就是用給定量與輸出量的差給電容充電，只要時(shí)間足夠長(zhǎng)，電容器的電壓總會(huì)到達(dá)給定量，使輸出量與給定量的差為零； 積分調(diào)節(jié)器是一種無靜差調(diào)節(jié)器，可調(diào)節(jié)到給定值，做到精確、準(zhǔn)確輸出；因?yàn)樗梢栽黾酉到y(tǒng)的 “ 型別 ” 滯后環(huán)節(jié) 比例微分 PD調(diào)節(jié)器 這種控制總是以輸出量與給定量的差的變化率成正比，差變化越劇烈，調(diào)節(jié)作用越大，差變化越平穩(wěn)，調(diào)節(jié)作用越弱； 微分調(diào)節(jié)作用，使得輸出量平穩(wěn)而很少波動(dòng)； 這種微分調(diào)節(jié)作用，對(duì)輸出量的變化、波動(dòng)產(chǎn)生強(qiáng)烈的阻尼、抑制的作用，就像摩擦力的作用 超前環(huán)節(jié) PID調(diào)節(jié)器 特殊的滯后 超前校正裝置。增加了系統(tǒng)“ 型別 ” ，增加了兩個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)。 綜合了 PI， PD控制器的優(yōu)點(diǎn) 滯后環(huán)節(jié) 狀態(tài)空間分析設(shè)計(jì)方法 模型 167。 線性系統(tǒng)狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 基本概念及狀態(tài)空間描述 由機(jī)理分析建立狀態(tài)空間表達(dá)式 由微分方程建立狀態(tài)空間表達(dá)式 由傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表達(dá)式 狀態(tài)空間表達(dá)式與傳遞函數(shù)矩陣 分析方法 167。 系統(tǒng)狀態(tài)空間運(yùn)動(dòng)分析 線性定常系統(tǒng)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)分析 矩陣指數(shù)函數(shù) 狀態(tài)空間分析設(shè)計(jì)方法 167。 線性系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性 基本概念 能控能觀判據(jù) SISO系統(tǒng)的能控能觀標(biāo)準(zhǔn)形 結(jié)構(gòu)分解 綜合方法 167。 線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋和極點(diǎn)配置 狀態(tài)反饋與輸出反饋 狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置 輸出反饋極點(diǎn)配置 167。 7. 5 線性系統(tǒng)觀測(cè)器設(shè)計(jì) 全維觀測(cè)器設(shè)計(jì) 最小階觀測(cè)器 具有觀測(cè)器的狀態(tài)反饋控制系統(tǒng) 由機(jī)理建立狀態(tài)空間表達(dá)式（ 1） 1diR i L id t ed t C? ? ??1cy e idtC?? ?121x i x idtC???，121 x i x id t?? ?（ ） ： ，x A x b ey c x???? ??11221 11, , , , 01 00Rxx CLx x A b cLxx CC???? ????? ? ? ? ????? ? ? ? ?? ? ? ? ???? ??? ? ? ? ??????12112,x id t R i x id tCC? ? ???（ ） ：? ?1122121111001RRxxR C L R CLR C R Cxyx???? ????? ? ? ?????? ? ? ? ??? ? ? ??? ???????? ????建立狀態(tài)空間表達(dá)式（ 1） 121x i x idtC???，由微分方程建立狀態(tài)空間模型 由傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間模型 11 1 011 1 0()()()nnnnnnnss NsG s b bs a s a s a D s? ? ?????? ? ?? ? ? ?? ? ? ?( ) 1( 1 ) : ( )( ) ( )Ns NsD s D s??1( ) ( )2( ) ( )n ii icY s N sU s D s s ???? ??（ ） ：( ) 1( 1 ) : ( )( ) ( )Np NpD p D p??狀態(tài)空間模型運(yùn)動(dòng)分析 ? ?0( ) ( 0) ( )t AtAttx t e x e Bu d? ????? ?x A x b ey c x??????矩陣指數(shù)函數(shù) Ate2201 1 12 ! !A t k k k kke I A t A t A t A tkk??? ? ? ? ? ? ? ?冪級(jí)數(shù)法 拉氏變換法 11= L ( )Ate sI A???????11111( ) ( ) ( 0 )( ) L ( ) ( 0 )( ) ( 0 )L ( )AtAtx A xx s sI A xx t sI A xx t e xe sI A?????? ??? ? ?????? ? ?????? ???? ? ???矩陣指數(shù)函數(shù) Ate11,A t tA P Pe P e P???????對(duì)角矩陣法 凱萊－哈密頓定理 11= L ( )Ate sI A???????1210 1 110 1 1110 1111 1111 11( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) , 1 ,() 1() 1() 1 nA t nnn A ti n in tn tn tne t I t A t At t t e i nt et et e???? ? ?? ? ? ? ?? ??? ??? ???????????? ? ? ?? ? ? ? ??? ?????? ??
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