自動控制原理講ppt課件(編輯修改稿)
2025-02-11 09:00 本頁面
【文章內容簡介】 輸，反饋信號通常為電信號。 3比較元件： 對給定信號和反饋信號進行比較，產(chǎn)生偏差信號。 4放大元件： 對偏差信號進行放大，使之有足夠的能量驅動執(zhí)行元件實現(xiàn)控制功能。 5執(zhí)行元件： 直接對受控對象進行操縱的元件，如電動機、液壓馬達等。 自動控制原理 6校正元件： 用以改善系統(tǒng)控制質 量的裝置。 校正元件 分為 串聯(lián) 和 并聯(lián) 兩種。 控制系統(tǒng)中 比較元件、放大元件、執(zhí)行元件和反饋元件 等共同起控制作用，統(tǒng)稱為 控制器 。 實際的控制系統(tǒng)中， 擾動 總是不可避免的， 擾動分為內部擾動 和 外部擾動。 自動控制原理 Part 控制 理論的中心問題 ?穩(wěn)定性： 系統(tǒng)動態(tài)過程 的振蕩傾向及其 恢復平衡狀態(tài)的能力。穩(wěn)定的系統(tǒng) 當輸出量偏離平衡狀態(tài)時，其輸出能隨時間的增長收斂并回到初始平衡狀態(tài)。 穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)正常工作的 先決條件 。 線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定性由系統(tǒng)結構所決定 ， 與外界因素無關 。 圖 319 小范圍穩(wěn)定系統(tǒng) d f c A A f 圖 318 不穩(wěn)定系統(tǒng) 自動控制原理 ?精確性： 控制精度，以穩(wěn)態(tài)誤差來衡量。 ?快速性： 輸出量和輸入量產(chǎn)生偏差時，系統(tǒng)消除這種偏差的快慢程度?？焖傩员碚飨到y(tǒng)的動態(tài)性能。 ?穩(wěn)態(tài)誤差 : 系統(tǒng)的調整（過渡）過程結束而趨于穩(wěn)定狀態(tài)時，系統(tǒng)輸出的實際值與給定量之間的差值。 超調量 C(t) 上升時間 峰值時間 調節(jié)時間 誤差帶 穩(wěn)態(tài)誤差 )( ??to t 自動控制原理 Part 控制系統(tǒng)的分類 ?按輸入量的特征分類 ?按系統(tǒng)中傳遞信號的性質分類 ?線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng) ?定常系統(tǒng)和時變系統(tǒng) * 自動控制原理 恒值控制系統(tǒng)： 系統(tǒng)輸入量為恒定值?？刂迫蝿帐潜ＷC在任何擾動作用下系統(tǒng)的輸出量為恒值。 如：恒溫箱控制、電網(wǎng)電壓、頻率控制等。 程序控制系統(tǒng) ： 輸入量的變化規(guī)律預先確知，輸入裝置根據(jù)輸入的變化規(guī)律，發(fā)出控制指令，使被控對象按照指令程序的要求而運動。 如：數(shù)控加工系統(tǒng) 隨動系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）： 輸入量的變化規(guī)律不能預先確知，其控制要求是輸出量迅速、平穩(wěn)地跟隨輸入量的變化，并能排除各種干擾因素的影響，準確地復現(xiàn)輸入信號的變化規(guī)律。 如：仿形加工系統(tǒng)、火炮自動瞄準系統(tǒng)等。 自動控制原理 ?連續(xù)控制系統(tǒng)： 系統(tǒng)中各部分傳遞的信號為隨時間連續(xù)變化的信號。連續(xù)控制系統(tǒng)通常采用 微分方程 描述。 ?離散（數(shù)字）控制系統(tǒng) ： 系統(tǒng)中某一處或多處的信號為 脈沖序列或數(shù)字量傳遞的系統(tǒng)。離散控制系統(tǒng)通常采用 差分方程 描述。 自動控制原理 方程系數(shù)與時間的關系 定常 、 時變 * 線性控
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