自動(dòng)控制原理講ppt課件(存儲(chǔ)版)
【正文】 動(dòng)態(tài)性能。 自動(dòng)控制原理 ?連續(xù)控制系統(tǒng)： 系統(tǒng)中各部分傳遞的信號(hào)為隨時(shí)間連續(xù)變化的信號(hào)。 自動(dòng)控制原理 控制 系統(tǒng)的基本類型 按輸入量特征分類 按傳遞信號(hào)分類 按系統(tǒng)構(gòu)成分類 按信號(hào)傳遞方向 恒值控制 連續(xù)控制 開環(huán)控制 前饋控制 程序控制 離散（數(shù)字）控制 閉環(huán)控制 反饋控制 隨動(dòng)控制 復(fù)合控制 自動(dòng)控制原理 Part 控制 原理學(xué)習(xí)內(nèi)容 經(jīng)典自動(dòng)控制理論 研究單輸入 ， 單輸出的單變量系統(tǒng)線性定常系統(tǒng) 現(xiàn)代控制理論 研究多輸入 ， 多輸出的多變量 非線性系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng) 復(fù)雜系統(tǒng) 。 ?中國(guó) 張衡 發(fā)明水運(yùn)渾象，研制出自動(dòng)測(cè)量地震的 候風(fēng)地動(dòng)儀(132年 )。 自動(dòng)控制原理 ?蘇聯(lián)發(fā)射“月球” 9號(hào)探測(cè)器，首次在月面軟著陸成功 (1966)，三年后 (1969)，美國(guó)“阿波羅” 11號(hào)把宇航員 N. A. Armstrong送上月球。 自動(dòng)控制原理 ?美國(guó)的 M. E. Merchant提出 計(jì)算機(jī)集成制造 的概念 (1969) 自動(dòng)控制原理 ?日本 Fanuc公司研制出由加工中心和工業(yè)機(jī)器人組成的 柔性制造 單元 (1976) 自動(dòng)控制原理 ?中國(guó)批準(zhǔn) 863高技術(shù)計(jì)劃，包括自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)和智能機(jī)器人兩個(gè)主題 (1986)。 ?自動(dòng)控制研究的三個(gè)基本問題： 建立數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)性能分析 控制器設(shè)計(jì) 自動(dòng)控制原理 Part 控制 理論的歷史和發(fā)展 前期控制 (1400BC1900) 經(jīng)典控制 (19351950) 現(xiàn)代控制 (1950Now) 工業(yè)機(jī)器 空間技術(shù) 控制理論 自動(dòng)控制原理 ?中國(guó)，埃及和巴比倫出現(xiàn) 自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺 (1400BC1100BC)。 非線性控制系統(tǒng)： 系統(tǒng)中有非線性元件 ， 輸入輸出間不具有疊加性和均勻性性質(zhì) 。 如：數(shù)控加工系統(tǒng) 隨動(dòng)系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）： 輸入量的變化規(guī)律不能預(yù)先確知，其控制要求是輸出量迅速、平穩(wěn)地跟隨輸入量的變化，并能排除各種干擾因素的影響，準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)的變化規(guī)律。 圖 319 小范圍穩(wěn)定系統(tǒng) d f c A A f 圖 318 不穩(wěn)定系統(tǒng) 自動(dòng)控制原理 ?精確性： 控制精度，以穩(wěn)態(tài)誤差來衡量。 自動(dòng)控制原理 6校正元件： 用以改善系統(tǒng)控制質(zhì) 量的裝置。 缺點(diǎn) ： 精度通常較低、無自動(dòng)糾偏能力。 缺點(diǎn) ：精度通常較低、無自動(dòng)糾偏能力。 ?輸出量（全部或一部分）通過測(cè)量裝置返回系統(tǒng)的輸入端（ 反饋信號(hào) ），使之與輸入量進(jìn)行比較，產(chǎn)生 偏差（給定信號(hào)與返回的輸出信號(hào)之差）信號(hào)。 Part： 控
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