自動控制理論第七講(存儲版)
【正文】 于乘法器，信號在支路上沿箭頭單向傳遞。 自動控制理論 信號流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 回路 起點(diǎn)與終點(diǎn)重合且通過任何節(jié)點(diǎn)不多于一次的 閉合通路。 二、系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù) 自動控制理論 信號流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 )()()(11)()()(1)()()(1)()()(1)()()()()()(212121sHsGsGsHsGsGsHsGsGsRsHsCsRsHsCsRsRsER?????????假設(shè)擾動量 N(s)=0 控制量 R(S)作用 自動控制理論 信號流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 )()()(1)()()()(212sHsGsGsHsGsNsE N???假設(shè) R(s)=0 擾動量 N(S)作用 自動控制理論 信號流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 )()()()(1 )()()()()()(1 1)(21221sNsHsGsG sHsGsRsHsGsGsE ? ????控制量與擾動量同時(shí)作用 自動控制理論 信號流程圖 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)具有相同的特征多項(xiàng)式 1+G1(s)G2(s)H(s) ?G1(s)G2(s)H(s)為系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) ： 前向通道傳遞函數(shù)與反饋通道傳 遞函數(shù)的乘積。 前向通路 從輸入節(jié)點(diǎn)到輸出節(jié)點(diǎn)的通路上通過任何節(jié)點(diǎn) 不多于一次的通路。 其值等于 所有進(jìn)入該節(jié)點(diǎn)的信號之和。 axy?出支路： 離開節(jié)點(diǎn)的支路 入支路： 指向節(jié)點(diǎn)的支路 源節(jié)點(diǎn)： 只有輸出的節(jié)點(diǎn)，代表系統(tǒng)的輸入變量?；芈分兴兄吩鲆嬷朔e稱為回 路增益，用 Lk表示。 ?系統(tǒng)的固有特性與輸入、輸出的形式、位置均無關(guān)；同一個外作用加在系統(tǒng)不同的位置上，系統(tǒng)的響應(yīng)不同，但不會改變系統(tǒng)的固有特性。 單獨(dú)處理 線性疊加 系統(tǒng)對 控制量
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