《自動(dòng)控制原理講》ppt課件-預(yù)覽頁
【正文】 ? ? ? 自動(dòng)控制原理 控制器與被控對象間只有順序作用而無反向聯(lián)系 且控制單方向進(jìn)行。 自動(dòng)控制原理 自動(dòng)控制原理 閉環(huán)控制系統(tǒng)特點(diǎn)：輸出端和輸入端之間存在反饋 ， 輸出量對控制過程有直接影響 。 缺點(diǎn) ：存在穩(wěn)定、振蕩、超調(diào)等問題， 系統(tǒng)性能分析和設(shè)計(jì)麻煩。 ?開環(huán)控制 ?復(fù)合控制 自動(dòng)控制原理 原 型 ： 古 代 水 鐘 “ 銅 壺 滴 漏 ” Q2 H1 H2 Q1 自動(dòng)控制原理 系統(tǒng)原理方塊圖 水箱閥門設(shè)定水位實(shí)際水位誤差干擾浮子 / 眼 控制器杠桿人腦 / 手[實(shí)質(zhì) ] 檢測偏差 糾正偏差。 3比較元件： 對給定信號和反饋信號進(jìn)行比較，產(chǎn)生偏差信號。 校正元件 分為 串聯(lián) 和 并聯(lián) 兩種。穩(wěn)定的系統(tǒng) 當(dāng)輸出量偏離平衡狀態(tài)時(shí)，其輸出能隨時(shí)間的增長收斂并回到初始平衡狀態(tài)。 ?快速性： 輸出量和輸入量產(chǎn)生偏差時(shí)，系統(tǒng)消除這種偏差的快慢程度?？刂迫蝿?wù)是保證在任何擾動(dòng)作用下系統(tǒng)的輸出量為恒值。 如：仿形加工系統(tǒng)、火炮自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)等。離散控制系統(tǒng)通常采用 差分方程 描述。 用 非線性微分方程 來表述 。 魯棒控制 、 H∞ 控制及其相關(guān)的課題 。 ?亞歷山大的 希羅 發(fā)明開閉廟門和分發(fā)圣水等自動(dòng)裝置 (100年 )。 前期控制（ 1400BC1900） 自動(dòng)控制原理 ?中國 馬鈞 研制出用齒輪傳動(dòng)的自動(dòng)指示方向的 指南車 (235年 ) ?中國明代 宋應(yīng)星 所著 《 天工開物 》 記載有程序控制思想 (CNC)的 提花織機(jī) 結(jié)構(gòu)圖(1637年 ) 自動(dòng)控制原理 ?英國 J. Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度 (1788年 ) ?英國 J. C. Maxwell發(fā)表“論調(diào)速器” (On Governors)論文(1868年 ) ?英國 . Routh建立Routh判據(jù) (RouthHurwitz Stability Criteria)(1875年 ) ?俄國 . Lyapunov李雅普諾夫 博士論文“論運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一般問題” (1892年 ) 自動(dòng)控制原理 ?美國 N. Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結(jié)構(gòu)，提出 PID控制方法 (1922)。 自動(dòng)控制原理 ?日本 SONY公司二足步行機(jī)械人 SDR4X(2022) ?日本安川公司娛樂機(jī)械狗 (2022) 自動(dòng)控制原理 ?※ 世界第一顆人造地球衛(wèi)星 (Sputnik)由蘇聯(lián)發(fā)射成功(1957) 自動(dòng)控制原理 ?蘇聯(lián) 東方 １號飛船載著加加林進(jìn)入人造地球衛(wèi)星軌道，人類宇航時(shí)代開始了 (196
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