第1章自動(dòng)控制原理(編輯修改稿)
2024-08-28 17:48 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 eu cM擾 動(dòng)實(shí) 際 速 度電 壓放 大 器功 率放 大 器直 流電 動(dòng) 機(jī)測(cè) 速發(fā) 電 機(jī)n圖 19 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 ③ 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，增加調(diào)試難度：穩(wěn)定性是個(gè)重要問(wèn)題。 ② 抑制擾動(dòng)能力強(qiáng)：能抑制內(nèi)部或外部擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，可用低成本元件構(gòu)成高精度系統(tǒng)； 閉環(huán)系統(tǒng)的特點(diǎn)： ① 利用偏差消除偏差； 閉環(huán)控制系統(tǒng)的反饋原理就是將系統(tǒng)的被控量以負(fù)反饋的形式 與給定量進(jìn)行比較 ,并利用偏差來(lái)不斷消除偏差的控制過(guò)程。 ⑶ 復(fù)合控制方式 把按偏差控制和按擾動(dòng)控制結(jié)合起來(lái) ,是一種比較合理的控制方式 .這種按偏差控制和按擾動(dòng)控制相結(jié)合的控制方式稱為復(fù)合控制方式 . 下圖表示的是電動(dòng)機(jī)速度的復(fù)合控制系統(tǒng)的方塊圖 . 電壓 放大器 電阻 R 功率 放大器 測(cè)速 發(fā)電機(jī) 電動(dòng)機(jī) 電壓 放大器 u0 ut ue Mc n 圖 110 電動(dòng)機(jī)速度復(fù)合控制系統(tǒng) 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 自動(dòng)控制系統(tǒng)有多種分類方法 ： ， 可分為線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)。 ， 可分為連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)。 ， 可分為恒值系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。 一、線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng) 1) 線性系統(tǒng)可用線性微分方程（或差分方程）來(lái)描述， 即其各項(xiàng)系數(shù)均與變量無(wú)關(guān) . (1) 線性定常連續(xù)系統(tǒng)微分方程式的一般形式為： 10 1 1110 1 11( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )nnnnnnmmmmmmd d da c t a c t a c t a c tdtd t d td d db r t b r t b r t b r tdtd t d t??????? ? ? ?? ? ? ? ? (11) ① 系數(shù) a0,a1,…, an,b0,b1,…, bm是常數(shù)時(shí) ,稱為線性定常系統(tǒng)； ② 系數(shù) a0,a1,…, an,b0,b1,…, bm隨時(shí)間變化時(shí) ,稱為線性時(shí)變系統(tǒng)。 2) 非線性系統(tǒng)可用非線性微分方程（或差分方程）描述 非線性方程的特點(diǎn)是系數(shù)與變量有關(guān) ,或者 方程中含有變量及其導(dǎo)數(shù)的高次冪或乘積項(xiàng)。例如： 2( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) c o sy t y t y t y t r ty t r t t?? ? ?? (13) (2) 線性定常離散系統(tǒng)差分方程式的一般形式為： 0 1 10 1 1( ) ( 1 ) ( 1 ) ( )( ) ( 1 ) ( 1 ) ( )nnmma c k n a c k n a c k a c kb r k m b r k m b r k b r k??? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ?
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1