自動(dòng)控制原理總復(fù)習(xí)-閱讀頁(yè)
2025-05-15 08:27本頁(yè)面
【正文】 ? ???????計(jì)算矩陣的特征多項(xiàng)式 極 點(diǎn) 配 置 * * *0 0 1 1 1 1nnk a a a a a a????? ? ? ???* * 1 * *1 1 0() nn ns s a s a s a? ??? ? ? ? ?設(shè)希望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式 11 1 0( ) d e t( ) nn ns s I A s a s a s a? ??? ? ? ? ? ? ?確定增益矩陣 確定非奇異變換矩陣 1111101P1nnnaA b A b baa???????? ??????計(jì)算反饋增益矩陣 1k k P ??極 點(diǎn) 配 置 ? ? ? ?*s A B k s?? ? ?極點(diǎn)配置方法二： 全維狀態(tài)觀測(cè)器的設(shè)計(jì) ? ?11 1T1101P0 0 1n nnaaCAQCAaC? ??????????????????????????? ? ? ? 11 TT T TL K k P P k??? ? ?1 TL Q k??方法二 ? ? * ( )s I A L C s?? ? ?L線性離散系統(tǒng)的分析與校正 167。 信號(hào)采樣與保持 采樣器和采樣過(guò)程 采樣過(guò)程的數(shù)學(xué)描述 采樣定理及采樣保持 167。 離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 微分方程連續(xù)化 連續(xù)狀態(tài)方程離散化 脈沖傳遞函數(shù) 167。 離散系統(tǒng)的性能分析 穩(wěn)定性分析 穩(wěn)態(tài)特性分析 動(dòng)態(tài)特性分析 線性離散系統(tǒng)的分析與校正 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng) 離散時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng) ( ) ( 1 ) ( ) ( 1 )1 0 1 0... ... ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( )()( ) ( )( ) ( )n n m mn n m mc c r rrcrcca c a c a c b r b r b r tG s C s c s G s R s c sc s c sGsC s R sG s G s????? ? ? ? ? ? ?? ? ? ??? ? ?常見(jiàn)數(shù)學(xué)模型 微分方程 傳遞函數(shù) 頻率特性 狀態(tài)空間模型 差分方程 脈沖傳遞函數(shù) 離散系統(tǒng)頻率特性 離散狀態(tài)方程 L變換 變換 1L?sj??Z變換 jTze??變換 1z?傳遞函數(shù)意義 結(jié)構(gòu)圖 信號(hào)流圖 化簡(jiǎn) 梅遜公式 構(gòu)建結(jié)構(gòu)圖 構(gòu)建信號(hào)流圖 傳遞函數(shù) 離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性與穩(wěn)態(tài)誤差 ??????????? ?zzeeeezTjTTjTs???? )(?? js ??jyxz ????????Tzez T??jvuw ?????????????1111zzwwwz(1) 相平面和相軌跡 相平面： 相軌跡： 系統(tǒng)變量及其導(dǎo)數(shù) 隨時(shí)間變化 在相平面上描繪出來(lái)的軌跡 。 例 1 單位反饋系統(tǒng) )1(5)(?? sssG ??????? n)(1)( ttr ?(2) 相軌跡的性質(zhì) ??????00xx???00),( ?????xxxftdxdtdxdxdxd?????對(duì)于線性定常系統(tǒng)，原點(diǎn)是惟一的平衡點(diǎn)。 穿越 x軸 )0( ?x?奇點(diǎn) (平衡點(diǎn) ) ： 0),( ?? xxfx ???設(shè)系統(tǒng)方程為： 相軌跡上斜率不確定的點(diǎn) 相平面法（ 15） 非線性部分 ??? ???? 0,1 ehe he ???? ?? ??? 0,1 ehe he ??u比較點(diǎn) cre ??例 4 系統(tǒng)如右，在 平面上分析系統(tǒng)的自由響應(yīng)運(yùn)動(dòng)。 相平面法 （ 16） 相平面法（ 17） 各類(lèi)極限環(huán) 極限環(huán) —— 對(duì)應(yīng)二階非線性系統(tǒng)的周期運(yùn)動(dòng) 穩(wěn)定的極限環(huán) 不穩(wěn)定的極限環(huán) 半穩(wěn)定的極限環(huán) 半穩(wěn)定的極限環(huán) 描述函數(shù)基本概念 ??????10 )s i nc os()(nnn tnBtnAAty ??)s i n (10 nnn tnYA ?? ??? ???)(c o s)(1 20 tdtntyA n ??? ???)(s i n)(1 20 tdtntyB n ??? ???22 nnn BAY ??nnn BAa rc ta n??)s i n (s i nc o s)( 11111 ???? ???? tYtBtAty?????? ???? ?tttMty ???? 5s i n513s i n31s i n4)(tMty ?? s i n4)(1 ?(1) 周期函數(shù) y(t) 的富氏級(jí)數(shù)展開(kāi) 4() MNAA??用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng)（ 5） 4 自振分析 (定量 ) 自振必要條件： 例 1 分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性 (M=1)，求自振參數(shù)。 1)()( ??? ?jGAN由自振條件： 1)2)(1( 104 ????? ???? jjjA)2(3)2)(1(40 22 ??????? ??????? jjjjA得 2340 ?? ?A1 2 ?? ?A比較實(shí) /虛部 ： 0)2( 2 ?? ??2?? 演示 1)()( ??? ?jGAN描述函數(shù)定義 )( a r c t a n)(11212111BAABAAYAN ????? ?tAtx ?s in)( ?輸出基波： 輸入： 描述函數(shù) N(A)的定義 ： )s i n ()( 111 ?? ?? tYty??? 04)( AMAN ?理想繼電特性的描述函數(shù)： 演示 描述函數(shù) Lyapunov穩(wěn)定性分析方法 x Ax?給定系統(tǒng) ? ?TQ A P P A P? ? ? ?Q1：確定正定矩陣 2： 3： P 正定 穩(wěn)定 P 負(fù)定 不穩(wěn)定 從 能量 的角度分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性
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