【正文】
頻率特性分析方法 穩(wěn)定裕度 cω截止頻率 ?相角裕度 )(180 cjG ?? ????1)( ?cjωGgω相角交界頻率 h幅值裕度 1()20 l g ( ) 20 l ggchGjR G j h???? ? ????? 180)( gjωG頻率域校正 并聯(lián)校正 PID校正 校正過程 校正裝置 1( ) , 11c aTsG s aTs ????超前校正 滯后校正 串聯(lián)校正 1( ) , 0 11c bTsG s bTs ?? ? ??串聯(lián)超前校正( 4) (2) 串聯(lián)超前校正 實質(zhì) — 利用超前網(wǎng)絡(luò)相角超前特性提高系統(tǒng)的相角裕度 *** , ?? csse超前校正步驟 (設(shè)給定指標 ) aamm lg10,s i n1s i n1?????D C B A ??? )(sG c?*sse K① 由 )(0 sG )(0 ?L 0c? 0?② 由 )10~5(0* ????? ??? m③ 確定 ④ 作圖設(shè)計 )()()( 0 sGsGsG c ??⑤ ?????c 是否滿足要求 驗算 均不足 , 00 ?? c串聯(lián)遲后校正( 3) (2) 串聯(lián)遲后校正 實質(zhì) — 利用遲后網(wǎng)絡(luò)幅值衰減特性挖掘系統(tǒng)自身的相角儲備 *** , ?? csse遲后校正步驟 (設(shè)給定指標 ) *sse K① 由 有余 0c?不足 0?)(0 sG )(0 ?L 0c? 0?② 由 D C B A ??? )(sG c?④ 作圖設(shè)計 )()()( 0 sGsGsG c ??⑤ ?????c 是否滿足要求 驗算 ??? 6)( *??? c③ 繪制曲線 c??串聯(lián) PID校正( 1) ssTsTKsG Ic)1)(1()( 21 ???(1) PID電路特性 ssTsTKsG Ic)1)(1()( 21 ???sKKKsG IDPc ???)(sKsKsK IPD ??? 2ssKKsKKKIPIDI )1(2 ???比例調(diào)節(jié)器 P 起調(diào)節(jié)作用與輸出量和給定量的差成正比,有差就有調(diào)節(jié)作用,所以他的調(diào)節(jié)結(jié)果總是有差存在,這種調(diào)節(jié)不可消除差,所以叫這種調(diào)節(jié)為有靜差調(diào)節(jié);但這種調(diào)節(jié)作用快,能很快減小誤差。 線性系統(tǒng)狀態(tài)空間數(shù)學模型 基本概念及狀態(tài)空間描述 由機理分析建立狀態(tài)空間表達式 由微分方程建立狀態(tài)空間表達式 由傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表達式 狀態(tài)空間表達式與傳遞函數(shù)矩陣 分析方法 167。 7. 5 線性系統(tǒng)觀測器設(shè)計 全維觀測器設(shè)計 最小階觀測器 具有觀測器的狀態(tài)反饋控制系統(tǒng) 由機理建立狀態(tài)空間表達式( 1) 1diR i L id t ed t C? ? ??1cy e idtC?? ?121x i x idtC???,121 x i x id t?? ?( ) : ,x A x b ey c x???? ??11221 11, , , , 01 00Rxx CLx x A b cLxx CC???? ????? ? ? ? ????? ? ? ? ?? ? ? ? ???? ??? ? ? ? ??????12112,x id t R i x id tCC? ? ???( ) :? ?1122121111001RRxxR C L R CLR C R Cxyx???? ????? ? ? ?????? ? ? ? ??? ? ? ??? ???????? ????建立狀態(tài)空間表達式( 1) 121x i x idtC???,由微分方程建立狀態(tài)空間模型 由傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間模型 11 1 011 1 0()()()nnnnnnnss NsG s b bs a s a s a D s? ? ?????? ? ?? ? ? ?? ? ? ?( ) 1( 1 ) : ( )( ) ( )Ns NsD s D s??1( ) ( )2( ) ( )n ii icY s N sU s D s s ???? ??( ) :( ) 1( 1 ) : ( )( ) ( )Np NpD p D p??狀態(tài)空間模型運動分析 ? ?0( ) ( 0) ( )t AtAttx t e x e Bu d? ????? ?x A x b ey c x??????矩陣指數(shù)函數(shù) Ate2201 1 12 ! !A t k k k kke I A t A t A t A tkk??? ? ? ? ? ? ? ?冪級數(shù)法 拉氏變換法 11= L ( )Ate sI A???????11111( ) ( ) ( 0 )( ) L ( ) ( 0 )( ) ( 0 )L ( )AtAtx A xx s sI A xx t sI A xx t e xe sI A?????? ??? ? ?????? ? ?????? ???? ? ???矩陣指數(shù)函數(shù) Ate11,A t tA P Pe P e P???????對角矩陣法 凱萊-哈密頓定理 11= L ( )Ate sI A???????1210 1 110 1 1110 1111 1111 11( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) , 1 ,() 1() 1() 1 nA t nnn A ti n in tn tn tne t I t A t At t t e i nt et et e???? ? ?? ? ? ? ?? ??? ??? ???????????? ? ?