自動控制原理jppt課件(編輯修改稿)
2025-05-30 03:55 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 如果極點(diǎn)距離虛軸最近（其實(shí)部小于其它極點(diǎn)實(shí)部的 1/5）， 并且附近不存在零點(diǎn)，極點(diǎn)的系數(shù)也比較大，則可以認(rèn)為系統(tǒng) 的暫態(tài)響應(yīng)主要由這一極點(diǎn)決定，稱為主導(dǎo)極點(diǎn)。 26 如果這是一對共軛復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)，高階系統(tǒng)就可以近似地當(dāng) 作二階系統(tǒng)，可用二階系統(tǒng)的暫態(tài)性能指標(biāo)來估計(jì)系統(tǒng)的暫態(tài) 特性。 在設(shè)計(jì)一個(gè)高階控制系統(tǒng)時(shí)，常常利用主導(dǎo)極點(diǎn)概念選擇系 統(tǒng)參數(shù)，使系統(tǒng)具有一對共軛復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)，這樣就可以近似 地用二階系統(tǒng)的指標(biāo)來設(shè)計(jì)系統(tǒng)。 27 （ 5） 偶極子 在系統(tǒng)的零、極點(diǎn)圖上，一對靠得很近的閉環(huán)零、極點(diǎn) 稱為 偶極子 。 閉環(huán)傳遞函數(shù)中，如果零點(diǎn)、極點(diǎn)數(shù)值上相近，則可將 該零點(diǎn)和極點(diǎn)一起消掉，稱之為 偶極子相消 。 在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，可通過人為的構(gòu)建偶極子來消除某個(gè)極點(diǎn)的影響。 28 例題 控制系統(tǒng)如圖 323(a)所示 ， 引入速度反饋后的控制系統(tǒng)如圖 323(b)所示 。 要求圖 (b)系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量為 Mp%=%， 峰值時(shí)間為 tp=， 試確定該系統(tǒng)參數(shù) K 和 Kt 。 再計(jì)算系統(tǒng) (b)的單位階躍響應(yīng) h(t)。 圖 323 (b) (a) 29 解 對于系統(tǒng) (b)，其閉環(huán)傳遞函數(shù)為 與典型二階系統(tǒng)相比較，有 已知 Mp=% tp= 令 求得 KsKKsKsGsRsCtB ????? )1()()()(2Kn ??%%1001e x p2????????????????pM??30 sr a dn ?? ?? nω和?2 12102?????KKKntn???) i n ()1s i n (111)(22???????????tetethtntn ??????stnp 2 ??? ???tn KK?? 12 ??根據(jù) 求得 其單位階躍響應(yīng)為： 31 練習(xí)題 證明 : 當(dāng) 時(shí) , 下面系統(tǒng)可以無誤差的跟蹤單位 斜
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