自動(dòng)控制原理jppt課件-展示頁(yè)
2025-05-12 03:55本頁(yè)面
【正文】 6 ? 式中 l 為零點(diǎn)與極點(diǎn)間的距離，可由系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)在復(fù)平面上所在的位置確定。 － 使系統(tǒng)對(duì)輸入變化的反應(yīng)靈敏了，振蕩性增強(qiáng)。 16 影響暫態(tài)響應(yīng)的兩個(gè)因素： 1. 二階環(huán)節(jié)的阻尼比 2. 新增負(fù)實(shí)極點(diǎn)和共軛極點(diǎn)實(shí)部之比 （極點(diǎn)距虛軸距離之比） ??17 附加（左實(shí)）極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的影響 j 0 j 0 j 0 j 0 增加極點(diǎn)是削弱了阻尼 還是增加了阻尼？ 增加的極點(diǎn)越靠近原點(diǎn)越怎樣？ 系統(tǒng)的階躍響應(yīng)β 為為參變 量,??18 結(jié)論： 增加負(fù)實(shí)數(shù)極點(diǎn)后，系統(tǒng)的上升時(shí)間和調(diào)節(jié) 時(shí)間增長(zhǎng)，超調(diào)量減小，振蕩性減弱，也就是相當(dāng) 于系統(tǒng)的慣性增強(qiáng)了。 ● 什么是高階系統(tǒng)？ ● 高階系統(tǒng)分析、設(shè)計(jì)的困難？ 時(shí)域：解高階微分方程 S域：分析多個(gè)極點(diǎn)產(chǎn)生的作用 在分析多個(gè)極點(diǎn)所產(chǎn)生的作用基礎(chǔ)上，忽略次 要影響，突出主導(dǎo)作用，提出主極點(diǎn)的概念，形 成了高階系統(tǒng)分析的主極點(diǎn)分析法。 在時(shí)間響應(yīng)中起主導(dǎo)作用的極點(diǎn)稱為 主導(dǎo)極點(diǎn)，簡(jiǎn)稱主極點(diǎn)。 則 n 系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的拉氏變換為： q為實(shí)數(shù)極點(diǎn)的個(gè)數(shù)， r為共軛極點(diǎn)的對(duì)數(shù)。 (2) 瞬態(tài)響應(yīng)各分量的模式是由閉環(huán)極點(diǎn)的性質(zhì)決定的。 ● 若極點(diǎn)是在負(fù)實(shí)軸上 , 則對(duì)應(yīng)的響應(yīng)分量是指數(shù)衰減的 。 距虛軸越遠(yuǎn) , 衰減越快 , 響應(yīng)的持續(xù)時(shí)間越短（起 次要作用）， 距虛軸越近 , 衰減越慢 , 響應(yīng)的持續(xù)時(shí)間越 長(zhǎng)（起主要作用）。 26 如果這是一對(duì)共軛復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)，高階系統(tǒng)就可以近似地當(dāng) 作二階系統(tǒng)，可用二階系統(tǒng)的暫態(tài)性能指標(biāo)來(lái)估計(jì)系統(tǒng)的暫態(tài) 特性。 27 （ 5） 偶極子 在系統(tǒng)的零、極點(diǎn)圖上，一對(duì)靠得很近的閉環(huán)零、極點(diǎn) 稱為 偶極子 。 在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，可通過(guò)人為的構(gòu)建偶極子來(lái)消除某個(gè)極點(diǎn)的影響。 要求圖 (b)系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量為 Mp%=%， 峰值時(shí)間為 tp=， 試確定該系統(tǒng)參數(shù) K
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