自動(dòng)控制原理總復(fù)習(xí)-展示頁(yè)
2025-05-09 08:27本頁(yè)面
【正文】 ( )2nkGskkG s G s as s a G s s as kk??? ??? ? ? ? ??? ? ? ? ???開(kāi)環(huán)增益的變大，系統(tǒng)阻尼比變小，穩(wěn)態(tài)誤差減小 閉環(huán)增益的變化，對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能沒(méi)有影響 時(shí)域分析方法 一階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)特點(diǎn) 典型二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng) 穩(wěn)態(tài)偏差分析 穩(wěn)定性分析 勞斯判據(jù) 00201( ) ( )11()12 ()2l iml iml imps pvs vaasu t k G skt k G sktk G skss???????輸入 誤差系數(shù) 誤差 根軌跡分析方法 0180 根軌跡 廣義根軌跡 零度根軌跡 正反饋 一部分非最小相位系統(tǒng) ? ?? ? 1221 ( ) , 0( ) , ( ) ( ) 0()1()D s f s kD s f s k f s k f sfskfs??? ? ? ? ???繪制根軌跡法則小結(jié) 法則 5 漸近線 11nmiiijapznm????? ??? ( 2 1)aknm?? ???法則 1 根軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn) 法則 2 根軌跡的分支數(shù)，對(duì)稱性和連續(xù)性 法則 3 實(shí)軸上的根軌跡 法則 4 根之和 1niiC???? ( 2 )nm??法則 6 分離點(diǎn) 1111nmijijd p d z???????法則 7 與虛軸交點(diǎn) 法則 8 出射角 /入射角 nm( s p ) ( s z ) ( 2 k 1 ) πiji 1 j 1? ? ? ? ? ? ?????? ? ? ?R e ( ) I m ( ) 0D j D j????根軌跡分析方法 (3 )( 1)ksss??2( 5 1 )ks s s??( 3 ) ( 7 )ks s s??(1 )(5 )ksss??( 3 ) ( 3 ) ( 3 )1 1 0 1( 1 ) ( 1 ) ( 1 )k s k s k ss s s s s s? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?零度根軌跡 ( 1 ) ( 1 )1 0 1( 5 ) ( 5 )k s k ss s s s??? ? ? ? ?根軌跡 221 0 1( 5 1 ) ( 5 1 )kks s s s s s? ? ? ? ?? ? ? ?( 1 ) ( 1 )1 0 1( 5 ) ( 5 )k s k ss s s s??? ? ? ? ?根軌跡 根軌跡 頻率特性分析方法 22K , a r c t a n1B TA T ??? ???定義 10 1 1ss??21 1ss??例題 1： 哪個(gè)在 1c? ?獲得較大的相位超前角 頻率特性分析方法 ? ?2()1sG s es T s????例題 2： 的幅頻特性是多少 2202()1( ) 9 0 a r c ta nGjTjT???? ? ? ? ??????? ? ? ? ? ??頻率特性分析方法 圖解表達(dá)方式 對(duì)數(shù)幅頻 對(duì)數(shù)相頻 )(lg20)( ?? jGL ?)()( ??? jG??極坐標(biāo)圖 對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖 頻率特性分析方法 ? ?? ? ? ?22 2 1()3 1 2 1sGss s s s??? ? ?Re Im 作 業(yè) 514 0( ) ( )KG s G ss??11 0 1122 0 2233 0 33( ) ( ) 1 , ( 4)( ) ( ) 1 , ( 5 )( ) ( ) 1 , ( 6)KGGKGGKGG????????????? ? ?? ? ?? ? ?已知 1 0 112 0 223 0 33500( ) ( ) 50 , ( 1 )500( ) ( ) 20 , ( 2)500( ) ( ) 0 05 , (3 )GGGGGG????????????? ? ?? ? ?? ? ? .123102510000KKK??? ??? ??頻率特性分析方法 1( 1 ) : 0 10K??0 0 0Z P N? ? ? ? ?1( 2) : 10 25K??1( 3 ) : 25 1000K??1( 4) : 10 00 0 K?穩(wěn)定 0 2 2Z P N? ? ? ? ?不穩(wěn)定 0 0 0Z P N? ? ? ? ?穩(wěn)定 0 2 2Z P N? ? ? ? ?不穩(wěn)定 頻率特性分析方法 穩(wěn)定裕度 cω截止頻率 ?相角裕度 )(180 cjG ?? ????1)( ?cjωGgω相角交界頻率 h幅值裕度 1()20 l g ( ) 20 l ggchGjR G j h???? ? ????? 180)( gjωG頻率域校正 并聯(lián)校正 PID校正 校正過(guò)程 校正裝置 1( ) , 11c aTsG s aTs ????超前校正 滯后校正 串聯(lián)校正 1( ) , 0 11c bTsG s bTs ?? ? ??串聯(lián)超前校正（ 4） (2) 串聯(lián)超前校正 實(shí)質(zhì) — 利用超前網(wǎng)絡(luò)相角超前特性提高系統(tǒng)的相角裕度 *** , ?? csse超前校正步驟 (設(shè)給定指標(biāo) ) aamm lg10,s i n1s i n1?????D C B A ??? )(sG c?*sse K① 由 )(0 sG )(0 ?L 0c? 0?② 由 )10~5(0* ????? ??? m③ 確定 ④ 作圖設(shè)計(jì) )()()( 0 sGsGsG c ??⑤ ?????c 是否滿足要求 驗(yàn)算 均不足 , 00 ?? c串聯(lián)遲后校正（ 3） (2) 串聯(lián)遲后校正 實(shí)質(zhì) — 利用遲后網(wǎng)絡(luò)幅值衰減特性挖掘系統(tǒng)自身的相角儲(chǔ)備 *** , ?? csse遲后校正步驟 (設(shè)給定指標(biāo) ) *sse K① 由
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