freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

單級(jí)倒立擺經(jīng)典控制系統(tǒng)(編輯修改稿)

2024-08-26 00:24 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 統(tǒng)的狀態(tài)參數(shù),以保持?jǐn)[的倒立穩(wěn)定。 為了建立倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,先作如下假設(shè):①倒立擺與擺桿均為勻質(zhì)剛體。②可忽略擺與載體,載體與外界的摩擦,即忽略擺軸、輪軸、輪與接觸面之間的摩擦力等。 倒立擺是不穩(wěn)定的,如果沒(méi)有適當(dāng)?shù)目刂屏ψ饔迷谒纳厦?,它將隨時(shí)可能向任何方向傾倒。這里只考慮二維問(wèn)題,即認(rèn)為倒立擺只在圖2所示平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)??刂屏作用于小車(chē)上。擺桿長(zhǎng)度為2L,質(zhì)量為m,小車(chē)的質(zhì)量為M,小車(chē)瞬時(shí)位移為x,擺桿瞬時(shí)位置為(x+2L*sinθ),在外力的作用下,系統(tǒng)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。假設(shè)擺桿的重心位于其幾何中心。設(shè)輸入為作用力u,輸出為擺角θ。 圖3 小車(chē)沿x軸的受力分析 圖4 擺的受力分析 小車(chē)沿x軸方向的受力分析如圖4所示,根據(jù)牛頓第二定律得 方程⑴⑵⑶⑷為車(chē)載倒立擺系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程組。因?yàn)楹许?xiàng),所以為非線性微分方程組。中間變量不易相消。 3單級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)原理 所謂校正,就是在系統(tǒng)中加入一些其參數(shù)可以根據(jù)需要而改變的機(jī)構(gòu)或裝置,使系統(tǒng)整個(gè)特性發(fā)生變化,從而滿足給定的各項(xiàng)性能指標(biāo)。按照校正裝置在系統(tǒng)中的連接方式,控制系統(tǒng)校正方式可分為串聯(lián)校正、反饋校正和復(fù)合校正四種。根據(jù)被控對(duì)象及技術(shù)指標(biāo)要求這里采用串聯(lián)校正。 確定校正裝置的具體形式時(shí),應(yīng)先了解校正裝置所提供的控制規(guī)律,以便選擇相應(yīng)的元件。包含校正裝置在內(nèi)的控制器,常常采用比例、微分、積分等基本控制規(guī)律,或者采用這些基本控制規(guī)律
點(diǎn)擊復(fù)制文檔內(nèi)容
醫(yī)療健康相關(guān)推薦
文庫(kù)吧 www.dybbs8.com
備案圖片鄂ICP備17016276號(hào)-1