單級倒立擺經(jīng)典控制系統(tǒng)(存儲版)
【正文】 制力u作用于小車上。 圖4 這種組合具有三種基本控制規(guī)律各自的特點，其運動方程為 當(dāng)利用PID控制器進(jìn)行串聯(lián)校正時，除可使系統(tǒng)的型別提高一級外，還將提供兩個負(fù)實零點。圖中，給定值單元①接收工業(yè)控制過程的測量量c，以及控制裝置的給定值 。由于系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)主要是由它的極點位置決定的，而假如系統(tǒng)是狀態(tài)完全能控的，即可使系統(tǒng)得到良好的動態(tài)性能。s39。本實驗采用MATLAB軟件進(jìn)行仿真實驗，進(jìn)一步驗證了PID控制器中各個參數(shù)對系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)性能的影響，在大量的仿真結(jié)果中進(jìn)行比較和挑選，同時根據(jù)調(diào)節(jié)時間3s的設(shè)計要求，最后確定PID控制器的各參數(shù)值，通過MATLAB軟件的仿真可知，單級倒立擺的經(jīng)典控制可以實現(xiàn)。 包含校正裝置在內(nèi)的控制器，常常采用比例、微分、積分等基本控制規(guī)律，或者采用這些基本控制規(guī)律的某種組合，如比例－微分、比例－積分、比例－積分－微分等組合控制規(guī)律，以實現(xiàn)對被控對象的有效控制。 倒立擺是不穩(wěn)定的，如果沒有適當(dāng)?shù)目刂屏ψ饔迷谒纳厦?，它將隨時可能向任何方向傾倒。圖2 按照所選分析法，確定相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型的形式； 根據(jù)允許的誤差范圍，進(jìn)行準(zhǔn)確性考慮，然后建立盡量簡化的合理的數(shù)學(xué)模型。 倒立擺的研究具有重要的工程背景。 圖120世紀(jì)起，應(yīng)用范圍擴(kuò)大到電壓、電流的反饋控制，頻率調(diào)節(jié)，鍋爐控制，電機(jī)轉(zhuǎn)速控制等。單級倒立擺經(jīng)典控制系統(tǒng)摘要：倒立擺控制系統(tǒng)雖然作為熱門研究課題之一，但見于資料上的大多采用現(xiàn)代控制方法，本課題的目的就是要用經(jīng)典的方法對單級倒立擺設(shè)計控制器進(jìn)行探索。20世紀(jì)前，主要集中在溫度、壓力、液位、轉(zhuǎn)速等控制。 據(jù)研究的目的和方法不同，又有懸掛式倒立擺、球平衡系統(tǒng)和平行式倒立擺等。 系統(tǒng)的建模原則： 建模之前，要全面了解系統(tǒng)的自然特征和運動機(jī)理，明確研究目的和準(zhǔn)確性要求，選擇合適的分析方法。小車倒立擺系統(tǒng)是
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