系統(tǒng)的時(shí)域分析ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-30 01:32 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 原理 西安工業(yè)大學(xué) 網(wǎng)絡(luò)與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時(shí)域分析 （ 3）最大超調(diào)量 δ % %10 0)1)((%10 0)( )()(% ????? ??? pp tcc ctc?%100% 21 ?? ?????? em a x)()( ctctc p ?得將峰值時(shí)間 代入 21 ?????npt)s i n1( c os1)(2m a x pdpdtp ttetccpn ??????????? ?22 121 1)s i n1( c os1 ?????????? ???? ?????? ee 自控 原理 西安工業(yè)大學(xué) 網(wǎng)絡(luò)與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時(shí)域分析 （ 4）調(diào)節(jié)時(shí)間 ts 1C (t )0t s t39。 s2111???Δ = 5t211?????? tne2111???211?????? tne根據(jù)調(diào)節(jié)時(shí)間的定義，當(dāng) t≥ts時(shí) |c(t)c(∞)|≤ c(∞) Δ%。 %)1tgs i n (1212?????????????te dtn可見，寫出調(diào)節(jié)時(shí)間的表達(dá)式是困難的。由右圖可知響應(yīng)曲線總在一對(duì)包絡(luò)線之內(nèi)。包絡(luò)線為 211?????? tne 自控 原理 西安工業(yè)大學(xué) 網(wǎng)絡(luò)與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時(shí)域分析 nst ??? %)1l n ( 2 ??????當(dāng) t=t’s時(shí)，有： %1 2??????? sn te認(rèn)為響應(yīng)曲線的包絡(luò)線進(jìn)入誤差帶時(shí)，調(diào)整過程結(jié)束 。 當(dāng) ζ 較小時(shí)，近似?。? ，則 11 2 ?? ?) n( ????) n( ??????????????時(shí)當(dāng)時(shí)當(dāng)5Δ2Δ,3,4nnst???? 自控 原理 西安工業(yè)大學(xué) 網(wǎng)絡(luò)與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時(shí)域分析 （ 5）振蕩次數(shù) N 為阻尼振蕩周期。式中df ω2πt ?? ,fsttN由分析知，在 ζ= ~ ，調(diào)節(jié)時(shí)間和超調(diào)量都較小。工程上常取 作為設(shè)計(jì)依據(jù)，稱為 最佳阻尼常數(shù) 。 7 0 ??? 自控 原理 西安工業(yè)大學(xué) 網(wǎng)絡(luò)與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時(shí)域分析 這是一個(gè)單調(diào)上升的過程。用調(diào)整時(shí)間 ts就可以描述瞬態(tài)過程的性能。 （ 1）對(duì)于 ζ= 1 ，極點(diǎn)為： ns ???2,1)1(1)( tetc ntn ?? ??? ???????????5Δ2Δnnst??非振蕩瞬態(tài)過程 自控 原理 西安工業(yè)大學(xué) 網(wǎng)絡(luò)與信息工程系 第三章 控制系統(tǒng)時(shí)域分析 在 c(t)中，有兩個(gè)衰減指數(shù)項(xiàng)，所以是一個(gè)單調(diào)上升的過程。用調(diào)整時(shí)間 ts描述瞬態(tài)過程的性能。 ]11[1211)(2)1(2)1(222????????????????????????? tt nn eetc（ 2）對(duì)于 ζ 1，極點(diǎn)為： 122,1 ??? ???? nns ???????5Δ2Δ11TTts)1(121 ??? ???nT)1(122 ??? ???nT式中 即特征方
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