【導(dǎo)讀】1）KUKA，1898手工作坊。Kuka為軍工企業(yè)，做坦克炮塔。焊裝線，沖壓線。70年代從焊接公司中分出了kuka機器人子公司。2）KUKA在歐洲、德國份額第一，在世界中屬于前三，在汽車行業(yè)居于領(lǐng)先。3）標準的機器人是6軸的，第一軸A1為底盤（腰），活動范圍±185°，A2為。連接臂（軀干）。A4，A5，A6為腕部。4）1998年KUKA機器人使用Windows為操作系統(tǒng)。有友好的HMI和利用文件操作。KUKA機器人上半部分都為鋁合金材質(zhì)。5）1999KUKA機器人增加了以太網(wǎng)卡。6）2020年，@時代，SoftPLC程序功能。7）2020年，推出KR3和KR500，推出KRC2Controller。8）2020年，開發(fā)了個行業(yè)的應(yīng)用。9）2020年推出WinXP和CooperatingRobots。KUKA機器人重復(fù)精度為~，可以代替人在危險的環(huán)境工作。2）KCP上白色按鍵為功能鍵；右上角為模式選擇開關(guān)，兩種手動，兩。指示規(guī)定的操作和諸如此類的規(guī)定，可能會導(dǎo)致人員傷亡事故。系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅。外傷等安全事故。未經(jīng)本公司銷售代表的同意，不得在控制柜內(nèi)部上面安裝特殊裝置,否則后果自付。

　　

【正文】 2軸必須用“設(shè)置校 正”或“檢查校正”校正后，才能按順序校正以后的軸，如 3號軸。 需要檢查校正的軸按軟鍵“檢查”選擇?！靶枰獑渔I”信息出現(xiàn)在信息窗口。 按下 KCP 背后的使能開關(guān)時，然后按“需要啟動鍵” ［顯示屏的左邊］，兩鍵同時保持按下。機器人的軸在程序控制下從 +‖向“ ‖移動。當(dāng)電子檢測探頭發(fā)現(xiàn)到達檢測刻槽的底部時，校準程序?qū)⑼Ｖ褂嬎愠龅闹岛筒鍒D窗口狀態(tài)打開如下，和舊校正不同的是，顯示的是增量和度數(shù)。 按下軟鍵“保存” ，保存校正值，以便能選擇下一軸。 你必須明白，當(dāng)同意新校正值時，依靠增量的差別，執(zhí)行編程操作期間可能遇到困難。這種情況下，必須學(xué)習(xí)所有的程序。接受后來所有與機械有聯(lián)系的軸［直線軸通常與機械連接］的新的校正值和校正好的補償值。既然這樣，當(dāng)校正完成后，如果背離太大，絕對需要檢查這些軸的校正值。 每個軸校正完后，記得旋緊檢測頭上的保護帽，不要漏開以免異物進入，損壞靈敏的測量裝置，花費昂貴的維修費用。 59 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 61 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 更換 電機和編碼器同時更換時，使用“ 更換”。 電機或編碼器更換后，必須執(zhí)行此功能。 這個功能也許僅僅服務(wù)部門執(zhí)行，或在 庫卡機器人公司培訓(xùn)過的人員執(zhí)行 選擇命令“更換” 。 相應(yīng)的對話窗口打開，所有需要更換的軸 顯示在窗口。 然后移動需要的軸到垂直位置，按下“啟動鍵” 。 必須移動到垂直位置，因為軸制動將暫時 釋放。不利的位置也許在校正過程中導(dǎo)致 電機無端動作。 按下軟鍵“校正 ‖ 。詢問軸制動暫時釋放，同時軸制動再次執(zhí)行。 60 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 62 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 機器人在下列情況下必須校正 ? 校正機器人 ... 使用刪除校正的方法 ? … 修理后（驅(qū)動電機或 RDC跟換后），開機自動刪除。 ? … 當(dāng)機器人非正常控制移動后（拆裝后），開機自動刪除。 ? ... 超過手動速度（ 20cm/s）與機械擋塊相撞引起的停止，操作手動進行。 ? 工具或機器人和工件之間發(fā)生沖撞后，操作手動進行。 ? 如果關(guān)機時發(fā)現(xiàn)保存的檢測偏移量數(shù)據(jù)和顯示的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)有誤差，為了安 全，所有的數(shù)據(jù)全部刪去。 ? 機器人取消校正，如果有意想刪除個別軸存儲的校正數(shù)據(jù)，刪除校正的方法 ? 操作者手動進行。 ? 注意 ? 一個軸也許僅從“ +”到“ ”就可以移動到機械零點位置。如果一個軸必須從“ ”到“ +”轉(zhuǎn)動，它首先必須轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置的標記處，然后再返回這個標記。這是很重要的，消除齒輪傳動的反向間隙。 ? 只有在不在急停情況下，并且接有相應(yīng)的傳動裝置時，才可以校正軸。必要時改接外圍設(shè)備的急停電路。 61 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 63 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 校正工具的位置可分為兩種 : XYZ－ 4點 , XYZ－參考法 . ? XYZ－ 4點 ? 用“ 4點”方法，工具將按照它的工具中心點從 4個不同方向移動到參考點。因此叫“ 4點”方法 ? XYZ—參考點 ? 這種方法是，用已校準過的工具，移動待測工具中心點到參考點比照關(guān)系的方法，得 出工具尺寸。 ? 校準工具的取向可分為三種： ABC－ 2點 , ABC－全局坐標 , 數(shù)字輸入 . ? ABC－ 2點 ? 如果在定位和導(dǎo)向時需要三根工具軸的準確取向時，使用這個方法。它要求畫出的點 ? 在 XY平面的正面，并且在工具 X軸的負方向 . ? ABC－ 5點 ? 使用這種方法 ,必須將工具沿工作方向平行于全局坐標系的 Z軸放置 .機器人控制部分控制 Y軸和 Z軸的取向 .在這個過程中，這些軸的取向不易預(yù)知 ,但是每次檢測時都是同樣精確 . ? 數(shù)字輸入法 ? 如果知道工具的尺寸和角度位置。通過菜單“數(shù)字輸入 ”輸入 . KUKA機器人 校正工具 的方法 62 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 64 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 初步介紹 每個軸可旋轉(zhuǎn)角度的度數(shù)不變的，機器人每個軸 的裝配稱為“分解”。加上了解機器人各軸之間的 距離，操作部分能計算法蘭中心位置和空間取向 用從全局坐標系［點線］原點的距離，定義工作頭中心點 的位置。這個距離的說明由 3 個軸 X， Y和 Z組成［虛線］。 基本設(shè)置中，機器人坐標系和全局坐標系的原點重疊。 63 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 65 KUKA學(xué)習(xí)教程 機器人工件坐標系的定位，原點在工件中心，用全局坐標系變化的補償值定義。 繞 z 軸旋轉(zhuǎn) A 角度 。 繞 Y軸旋轉(zhuǎn)， B角度 。 繞 X 軸旋轉(zhuǎn)， C角度 。 用坐標 X， Y， Z，來說明表現(xiàn)一個點的空間 信息，旋轉(zhuǎn)角度 A， B， C，稱為框架結(jié)構(gòu)。 基本設(shè)置中，機器人坐標的全局坐標系相互 重疊。 64 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 66 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 啟動 機器人工件頭上工具或工件參考點位置是計算 出來的，機器人操作者必須知道，在工作頭坐 標系里它們的位置和方向有聯(lián)系。 使用外部測量裝置決定這些數(shù)據(jù)。任何時候控制機器人，所有已經(jīng)記錄的數(shù)據(jù)能調(diào)入?？墒菦_撞后，這些數(shù)據(jù)不是長期有效的，必須重新決定。 為了這個目的，機器人法蘭上的工具或工件從不同的方向移動到某個參考點。這個參考點可以位于機器人工作空間內(nèi)的任意的一個位置。 另外獲得工具數(shù)據(jù)的方法，是借助標準系統(tǒng)中測量刀具的方法和機器人的計算功能。 65 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 67 KUKA學(xué)習(xí)教程 工具檢測 概述： “工具”子菜單包括下列子程序。 1）每個這種檢測程序，都配有通過對話來對相應(yīng)的程序進行引導(dǎo)的表格。 2）定位的方法 ：使用這些方法確定工具原點相對機器人法蘭坐標系原點的位置。 3）這些方法包括校準程序“ XYZ4和“ XYZ參考”。 4）定向的方法 ：使用這些方法，可以確定全局坐標系相對機器人法蘭坐標系的轉(zhuǎn)動關(guān)系。 ［ ABC 依照 ZYX 角度］。這些方法包括校準程序“ ABC2 點”和“ XYZ全局”。 66 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 68 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? XYZ—4點 用“ 4點”方法，工具將按照它的工具中心點從 4個不同方向移動到參考點。 [因此叫“ 4點”方法 ]。 然后在不同的法蘭位置和角度，計算出來工具中心點位置。 執(zhí)行：機器人法蘭上安裝待測工具，找出一個合適的參考點。它可以是 固定在工作空間的參考的頂尖或者是某工件或者裝置的某簡單明了的角。 使用菜單鍵”開機運行”［在顯示屏的上部］，打開菜單“調(diào)節(jié)” [―校正” ]和“工具”在這兒選擇子菜單“ XYZ—4點”。 67 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 69 KUKA學(xué)習(xí)教程 使用狀態(tài)鍵［在顯示屏底部的右邊］ ，用 +/鍵選擇想要的工具號。 32個不同工具的全部標準數(shù)據(jù)存儲在此。在窗口的底部顯示工具當(dāng)前的尺寸或角度。 你能用箭頭鍵從工具名輸入條進入，為工具輸入名字。 按下軟鍵”工具準備好”［在顯示屏底部］，按順序校準選擇的工具。自動打開下一個窗口。 現(xiàn)在提示你使工具從不同的方向?qū)誓硞€參考點。為此，任意軸移動鍵或鼠標都可以使用。 現(xiàn)在按順序執(zhí)行下列布驟。設(shè)置需要的工具取向 移動工具中心點到參考點。 當(dāng)工具中心點位于正確的參考點時，按下軟鍵“點正確”保存她的位置。 如果選擇的點太接近，將產(chǎn)生錯誤信息。你 現(xiàn)在可以按下軟鍵“重復(fù)”到最后的校準重做或按軟鍵“重復(fù)全部”到重復(fù)全部校準 控制部分接受移動經(jīng)過的點后，將提示從另外一個方向駛近到參考的工具中心位置。重復(fù)這些步驟直到從四個方向移動找到此參考點并且給定此參考點坐標參數(shù)。 68 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 70 KUKA學(xué)習(xí)教程 臨近參考物體時，逐步降低移動速度以避免碰撞。 為了這個目的，你可以使用“步進”鍵下的 +/鍵來增加或減少移動速度。減少斜也能減少速度。 在標準程序結(jié)束時，將提示你按下軟鍵“保存”［在顯示屏的底部］。按下這個軟鍵保存工具數(shù)據(jù)。這個功能停止。 69 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 71 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? XYZ—參考法 這種方法是，用已校準過的工具，移動待測工具 中心點到參考點比照關(guān)系的方法，得出工具尺寸。 為此，用已經(jīng)知道的尺寸的工具，從任意一方向移動到參考點。 檢測機器人法蘭上裝好的工具這個工具再次從任意方向移動到參考點。 這時，根據(jù)機器人法蘭的不同位置和角度以及先前使用的工具的已知的尺寸，機器人的控制部分可以計算待測工具的尺寸。 執(zhí)行 在法蘭上安裝一個控制部分已經(jīng)知道尺寸的工具，并且建立一個合適的參考點。 它可以是固定在工作空間的參考的頂尖或者是某工件或者裝置的某簡單明了的角。 使用菜單鍵”開機運行”［在顯示屏的上部］，打開菜單“調(diào)節(jié) ［“校準” ］和“工具”，在這兒選擇子菜單“ XYZ—參考” 。 選擇這個菜單后下列對話窗口打開 70 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 72 KUKA學(xué)習(xí)教程 使用狀態(tài)鍵［在顯示屏底部的右邊］，用 +/鍵選擇想要的工具號。 32個不同的工具的全部標準數(shù)據(jù)儲存在此在窗口的底部顯示工具當(dāng)前的尺寸或角度。 你能用箭頭鍵從工具名輸入條進入，為工具輸入名字。 按下軟鍵“工具準備好” ［在顯示屏底部］，以便處理該工具的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)輸入的對話窗口打開。 使用數(shù)字鍵盤輸入?yún)⒖脊ぞ叩某叽?，即已?jīng)知道的工具的 X,Y,Z. 你能使用箭頭鍵“上 ‖或“下 ‖從一個輸入條跳至另一個輸入條。 71 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 73 KUKA學(xué)習(xí)教程 X,Y,Z 機器人法蘭坐標系原點［位于法蘭中心］ 和參考工具相對于機器人法蘭坐標系的工具中心 點之間的距離。 本例中 如果這幾個數(shù)據(jù)已經(jīng)正確輸入，按下軟鍵“數(shù)據(jù)正確”確認。提示你移動到參點的窗口打開。 72 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 74 KUKA學(xué)習(xí)教程 機器人能用任意移動鍵或空間鼠標移動。 現(xiàn)在按順序執(zhí)行下列步驟： ◆調(diào)整需要的工具取向。 ◆移動工具中心點到參考點。 ◆當(dāng)工具中心點正確的位于參考點， 按下軟鍵“點正確”保存著這個位置 臨近參考點時逐步減小移動速度，避免 碰撞。 為了做到這些，重復(fù)按壓顯示屏右邊的 狀態(tài)鍵。 如果移動經(jīng)過的點已經(jīng)被控制部分接受，將提示你安裝待檢測的工具駛近參考點。 首先移動工具遠離參考點。然后用不知道數(shù)據(jù)的工具替換知道數(shù)據(jù)的工具，并再次移動到參考點。 臨近參考物時，逐步減小移動速度，避免碰撞。 為了做這些，重復(fù)按顯示屏右邊的狀態(tài)鍵“步進倍率”。 73 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 75 KUKA學(xué)習(xí)教程 現(xiàn)在用軟鍵“點正確”確定該點位 置，在隨即打開的表格中顯示待 測工具的尺寸 X,Y,Z. 按下軟鍵“保存 ‖后 ,數(shù)據(jù)保存 ,校準 程序結(jié)束。 按軟鍵“ AB2點，“ ABC全局”或“負載數(shù)據(jù)” ，你通常能打開相應(yīng)的子程序。也可能按軟鍵“校正點”觀察校正點。 74 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 76 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? ABC—2點