【導(dǎo)讀】1）KUKA，1898手工作坊。Kuka為軍工企業(yè)，做坦克炮塔。焊裝線，沖壓線。70年代從焊接公司中分出了kuka機(jī)器人子公司。2）KUKA在歐洲、德國份額第一，在世界中屬于前三，在汽車行業(yè)居于領(lǐng)先。3）標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人是6軸的，第一軸A1為底盤（腰），活動(dòng)范圍±185°，A2為。連接臂（軀干）。A4，A5，A6為腕部。4）1998年KUKA機(jī)器人使用Windows為操作系統(tǒng)。有友好的HMI和利用文件操作。KUKA機(jī)器人上半部分都為鋁合金材質(zhì)。5）1999KUKA機(jī)器人增加了以太網(wǎng)卡。6）2020年，@時(shí)代，SoftPLC程序功能。7）2020年，推出KR3和KR500，推出KRC2Controller。8）2020年，開發(fā)了個(gè)行業(yè)的應(yīng)用。9）2020年推出WinXP和CooperatingRobots。KUKA機(jī)器人重復(fù)精度為~，可以代替人在危險(xiǎn)的環(huán)境工作。2）KCP上白色按鍵為功能鍵；右上角為模式選擇開關(guān)，兩種手動(dòng)，兩。指示規(guī)定的操作和諸如此類的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致人員傷亡事故。系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅。外傷等安全事故。未經(jīng)本公司銷售代表的同意，不得在控制柜內(nèi)部上面安裝特殊裝置,否則后果自付。

　　

【正文】 2軸必須用“設(shè)置校 正”或“檢查校正”校正后，才能按順序校正以后的軸，如 3號(hào)軸。 需要檢查校正的軸按軟鍵“檢查”選擇?！靶枰獑?dòng)鍵”信息出現(xiàn)在信息窗口。 按下 KCP 背后的使能開關(guān)時(shí)，然后按“需要啟動(dòng)鍵” ［顯示屏的左邊］，兩鍵同時(shí)保持按下。機(jī)器人的軸在程序控制下從 +‖向“ ‖移動(dòng)。當(dāng)電子檢測探頭發(fā)現(xiàn)到達(dá)檢測刻槽的底部時(shí)，校準(zhǔn)程序?qū)⑼Ｖ褂?jì)算出的值和插圖窗口狀態(tài)打開如下，和舊校正不同的是，顯示的是增量和度數(shù)。 按下軟鍵“保存” ，保存校正值，以便能選擇下一軸。 你必須明白，當(dāng)同意新校正值時(shí)，依靠增量的差別，執(zhí)行編程操作期間可能遇到困難。這種情況下，必須學(xué)習(xí)所有的程序。接受后來所有與機(jī)械有聯(lián)系的軸［直線軸通常與機(jī)械連接］的新的校正值和校正好的補(bǔ)償值。既然這樣，當(dāng)校正完成后，如果背離太大，絕對需要檢查這些軸的校正值。 每個(gè)軸校正完后，記得旋緊檢測頭上的保護(hù)帽，不要漏開以免異物進(jìn)入，損壞靈敏的測量裝置，花費(fèi)昂貴的維修費(fèi)用。 59 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 61 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 更換 電機(jī)和編碼器同時(shí)更換時(shí)，使用“ 更換”。 電機(jī)或編碼器更換后，必須執(zhí)行此功能。 這個(gè)功能也許僅僅服務(wù)部門執(zhí)行，或在 庫卡機(jī)器人公司培訓(xùn)過的人員執(zhí)行 選擇命令“更換” 。 相應(yīng)的對話窗口打開，所有需要更換的軸 顯示在窗口。 然后移動(dòng)需要的軸到垂直位置，按下“啟動(dòng)鍵” 。 必須移動(dòng)到垂直位置，因?yàn)檩S制動(dòng)將暫時(shí) 釋放。不利的位置也許在校正過程中導(dǎo)致 電機(jī)無端動(dòng)作。 按下軟鍵“校正 ‖ 。詢問軸制動(dòng)暫時(shí)釋放，同時(shí)軸制動(dòng)再次執(zhí)行。 60 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 62 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 機(jī)器人在下列情況下必須校正 ? 校正機(jī)器人 ... 使用刪除校正的方法 ? … 修理后（驅(qū)動(dòng)電機(jī)或 RDC跟換后），開機(jī)自動(dòng)刪除。 ? … 當(dāng)機(jī)器人非正?？刂埔苿?dòng)后（拆裝后），開機(jī)自動(dòng)刪除。 ? ... 超過手動(dòng)速度（ 20cm/s）與機(jī)械擋塊相撞引起的停止，操作手動(dòng)進(jìn)行。 ? 工具或機(jī)器人和工件之間發(fā)生沖撞后，操作手動(dòng)進(jìn)行。 ? 如果關(guān)機(jī)時(shí)發(fā)現(xiàn)保存的檢測偏移量數(shù)據(jù)和顯示的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)有誤差，為了安 全，所有的數(shù)據(jù)全部刪去。 ? 機(jī)器人取消校正，如果有意想刪除個(gè)別軸存儲(chǔ)的校正數(shù)據(jù)，刪除校正的方法 ? 操作者手動(dòng)進(jìn)行。 ? 注意 ? 一個(gè)軸也許僅從“ +”到“ ”就可以移動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)位置。如果一個(gè)軸必須從“ ”到“ +”轉(zhuǎn)動(dòng)，它首先必須轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置的標(biāo)記處，然后再返回這個(gè)標(biāo)記。這是很重要的，消除齒輪傳動(dòng)的反向間隙。 ? 只有在不在急停情況下，并且接有相應(yīng)的傳動(dòng)裝置時(shí)，才可以校正軸。必要時(shí)改接外圍設(shè)備的急停電路。 61 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 63 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 校正工具的位置可分為兩種 : XYZ－ 4點(diǎn) , XYZ－參考法 . ? XYZ－ 4點(diǎn) ? 用“ 4點(diǎn)”方法，工具將按照它的工具中心點(diǎn)從 4個(gè)不同方向移動(dòng)到參考點(diǎn)。因此叫“ 4點(diǎn)”方法 ? XYZ—參考點(diǎn) ? 這種方法是，用已校準(zhǔn)過的工具，移動(dòng)待測工具中心點(diǎn)到參考點(diǎn)比照關(guān)系的方法，得 出工具尺寸。 ? 校準(zhǔn)工具的取向可分為三種： ABC－ 2點(diǎn) , ABC－全局坐標(biāo) , 數(shù)字輸入 . ? ABC－ 2點(diǎn) ? 如果在定位和導(dǎo)向時(shí)需要三根工具軸的準(zhǔn)確取向時(shí)，使用這個(gè)方法。它要求畫出的點(diǎn) ? 在 XY平面的正面，并且在工具 X軸的負(fù)方向 . ? ABC－ 5點(diǎn) ? 使用這種方法 ,必須將工具沿工作方向平行于全局坐標(biāo)系的 Z軸放置 .機(jī)器人控制部分控制 Y軸和 Z軸的取向 .在這個(gè)過程中，這些軸的取向不易預(yù)知 ,但是每次檢測時(shí)都是同樣精確 . ? 數(shù)字輸入法 ? 如果知道工具的尺寸和角度位置。通過菜單“數(shù)字輸入 ”輸入 . KUKA機(jī)器人 校正工具 的方法 62 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 64 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 初步介紹 每個(gè)軸可旋轉(zhuǎn)角度的度數(shù)不變的，機(jī)器人每個(gè)軸 的裝配稱為“分解”。加上了解機(jī)器人各軸之間的 距離，操作部分能計(jì)算法蘭中心位置和空間取向 用從全局坐標(biāo)系［點(diǎn)線］原點(diǎn)的距離，定義工作頭中心點(diǎn) 的位置。這個(gè)距離的說明由 3 個(gè)軸 X， Y和 Z組成［虛線］。 基本設(shè)置中，機(jī)器人坐標(biāo)系和全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)重疊。 63 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 65 KUKA學(xué)習(xí)教程 機(jī)器人工件坐標(biāo)系的定位，原點(diǎn)在工件中心，用全局坐標(biāo)系變化的補(bǔ)償值定義。 繞 z 軸旋轉(zhuǎn) A 角度 。 繞 Y軸旋轉(zhuǎn)， B角度 。 繞 X 軸旋轉(zhuǎn)， C角度 。 用坐標(biāo) X， Y， Z，來說明表現(xiàn)一個(gè)點(diǎn)的空間 信息，旋轉(zhuǎn)角度 A， B， C，稱為框架結(jié)構(gòu)。 基本設(shè)置中，機(jī)器人坐標(biāo)的全局坐標(biāo)系相互 重疊。 64 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 66 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 啟動(dòng) 機(jī)器人工件頭上工具或工件參考點(diǎn)位置是計(jì)算 出來的，機(jī)器人操作者必須知道，在工作頭坐 標(biāo)系里它們的位置和方向有聯(lián)系。 使用外部測量裝置決定這些數(shù)據(jù)。任何時(shí)候控制機(jī)器人，所有已經(jīng)記錄的數(shù)據(jù)能調(diào)入?？墒菦_撞后，這些數(shù)據(jù)不是長期有效的，必須重新決定。 為了這個(gè)目的，機(jī)器人法蘭上的工具或工件從不同的方向移動(dòng)到某個(gè)參考點(diǎn)。這個(gè)參考點(diǎn)可以位于機(jī)器人工作空間內(nèi)的任意的一個(gè)位置。 另外獲得工具數(shù)據(jù)的方法，是借助標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)中測量刀具的方法和機(jī)器人的計(jì)算功能。 65 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 67 KUKA學(xué)習(xí)教程 工具檢測 概述： “工具”子菜單包括下列子程序。 1）每個(gè)這種檢測程序，都配有通過對話來對相應(yīng)的程序進(jìn)行引導(dǎo)的表格。 2）定位的方法 ：使用這些方法確定工具原點(diǎn)相對機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置。 3）這些方法包括校準(zhǔn)程序“ XYZ4和“ XYZ參考”。 4）定向的方法 ：使用這些方法，可以確定全局坐標(biāo)系相對機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系。 ［ ABC 依照 ZYX 角度］。這些方法包括校準(zhǔn)程序“ ABC2 點(diǎn)”和“ XYZ全局”。 66 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 68 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? XYZ—4點(diǎn) 用“ 4點(diǎn)”方法，工具將按照它的工具中心點(diǎn)從 4個(gè)不同方向移動(dòng)到參考點(diǎn)。 [因此叫“ 4點(diǎn)”方法 ]。 然后在不同的法蘭位置和角度，計(jì)算出來工具中心點(diǎn)位置。 執(zhí)行：機(jī)器人法蘭上安裝待測工具，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn)。它可以是 固定在工作空間的參考的頂尖或者是某工件或者裝置的某簡單明了的角。 使用菜單鍵”開機(jī)運(yùn)行”［在顯示屏的上部］，打開菜單“調(diào)節(jié)” [―校正” ]和“工具”在這兒選擇子菜單“ XYZ—4點(diǎn)”。 67 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 69 KUKA學(xué)習(xí)教程 使用狀態(tài)鍵［在顯示屏底部的右邊］ ，用 +/鍵選擇想要的工具號(hào)。 32個(gè)不同工具的全部標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在此。在窗口的底部顯示工具當(dāng)前的尺寸或角度。 你能用箭頭鍵從工具名輸入條進(jìn)入，為工具輸入名字。 按下軟鍵”工具準(zhǔn)備好”［在顯示屏底部］，按順序校準(zhǔn)選擇的工具。自動(dòng)打開下一個(gè)窗口。 現(xiàn)在提示你使工具從不同的方向?qū)?zhǔn)某個(gè)參考點(diǎn)。為此，任意軸移動(dòng)鍵或鼠標(biāo)都可以使用。 現(xiàn)在按順序執(zhí)行下列布驟。設(shè)置需要的工具取向 移動(dòng)工具中心點(diǎn)到參考點(diǎn)。 當(dāng)工具中心點(diǎn)位于正確的參考點(diǎn)時(shí)，按下軟鍵“點(diǎn)正確”保存她的位置。 如果選擇的點(diǎn)太接近，將產(chǎn)生錯(cuò)誤信息。你 現(xiàn)在可以按下軟鍵“重復(fù)”到最后的校準(zhǔn)重做或按軟鍵“重復(fù)全部”到重復(fù)全部校準(zhǔn) 控制部分接受移動(dòng)經(jīng)過的點(diǎn)后，將提示從另外一個(gè)方向駛近到參考的工具中心位置。重復(fù)這些步驟直到從四個(gè)方向移動(dòng)找到此參考點(diǎn)并且給定此參考點(diǎn)坐標(biāo)參數(shù)。 68 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 70 KUKA學(xué)習(xí)教程 臨近參考物體時(shí)，逐步降低移動(dòng)速度以避免碰撞。 為了這個(gè)目的，你可以使用“步進(jìn)”鍵下的 +/鍵來增加或減少移動(dòng)速度。減少斜也能減少速度。 在標(biāo)準(zhǔn)程序結(jié)束時(shí)，將提示你按下軟鍵“保存”［在顯示屏的底部］。按下這個(gè)軟鍵保存工具數(shù)據(jù)。這個(gè)功能停止。 69 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 71 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? XYZ—參考法 這種方法是，用已校準(zhǔn)過的工具，移動(dòng)待測工具 中心點(diǎn)到參考點(diǎn)比照關(guān)系的方法，得出工具尺寸。 為此，用已經(jīng)知道的尺寸的工具，從任意一方向移動(dòng)到參考點(diǎn)。 檢測機(jī)器人法蘭上裝好的工具這個(gè)工具再次從任意方向移動(dòng)到參考點(diǎn)。 這時(shí)，根據(jù)機(jī)器人法蘭的不同位置和角度以及先前使用的工具的已知的尺寸，機(jī)器人的控制部分可以計(jì)算待測工具的尺寸。 執(zhí)行 在法蘭上安裝一個(gè)控制部分已經(jīng)知道尺寸的工具，并且建立一個(gè)合適的參考點(diǎn)。 它可以是固定在工作空間的參考的頂尖或者是某工件或者裝置的某簡單明了的角。 使用菜單鍵”開機(jī)運(yùn)行”［在顯示屏的上部］，打開菜單“調(diào)節(jié) ［“校準(zhǔn)” ］和“工具”，在這兒選擇子菜單“ XYZ—參考” 。 選擇這個(gè)菜單后下列對話窗口打開 70 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 72 KUKA學(xué)習(xí)教程 使用狀態(tài)鍵［在顯示屏底部的右邊］，用 +/鍵選擇想要的工具號(hào)。 32個(gè)不同的工具的全部標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在此在窗口的底部顯示工具當(dāng)前的尺寸或角度。 你能用箭頭鍵從工具名輸入條進(jìn)入，為工具輸入名字。 按下軟鍵“工具準(zhǔn)備好” ［在顯示屏底部］，以便處理該工具的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)輸入的對話窗口打開。 使用數(shù)字鍵盤輸入?yún)⒖脊ぞ叩某叽?，即已?jīng)知道的工具的 X,Y,Z. 你能使用箭頭鍵“上 ‖或“下 ‖從一個(gè)輸入條跳至另一個(gè)輸入條。 71 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 73 KUKA學(xué)習(xí)教程 X,Y,Z 機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)［位于法蘭中心］ 和參考工具相對于機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系的工具中心 點(diǎn)之間的距離。 本例中 如果這幾個(gè)數(shù)據(jù)已經(jīng)正確輸入，按下軟鍵“數(shù)據(jù)正確”確認(rèn)。提示你移動(dòng)到參點(diǎn)的窗口打開。 72 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 74 KUKA學(xué)習(xí)教程 機(jī)器人能用任意移動(dòng)鍵或空間鼠標(biāo)移動(dòng)。 現(xiàn)在按順序執(zhí)行下列步驟： ◆調(diào)整需要的工具取向。 ◆移動(dòng)工具中心點(diǎn)到參考點(diǎn)。 ◆當(dāng)工具中心點(diǎn)正確的位于參考點(diǎn)， 按下軟鍵“點(diǎn)正確”保存著這個(gè)位置 臨近參考點(diǎn)時(shí)逐步減小移動(dòng)速度，避免 碰撞。 為了做到這些，重復(fù)按壓顯示屏右邊的 狀態(tài)鍵。 如果移動(dòng)經(jīng)過的點(diǎn)已經(jīng)被控制部分接受，將提示你安裝待檢測的工具駛近參考點(diǎn)。 首先移動(dòng)工具遠(yuǎn)離參考點(diǎn)。然后用不知道數(shù)據(jù)的工具替換知道數(shù)據(jù)的工具，并再次移動(dòng)到參考點(diǎn)。 臨近參考物時(shí)，逐步減小移動(dòng)速度，避免碰撞。 為了做這些，重復(fù)按顯示屏右邊的狀態(tài)鍵“步進(jìn)倍率”。 73 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 75 KUKA學(xué)習(xí)教程 現(xiàn)在用軟鍵“點(diǎn)正確”確定該點(diǎn)位 置，在隨即打開的表格中顯示待 測工具的尺寸 X,Y,Z. 按下軟鍵“保存 ‖后 ,數(shù)據(jù)保存 ,校準(zhǔn) 程序結(jié)束。 按軟鍵“ AB2點(diǎn)，“ ABC全局”或“負(fù)載數(shù)據(jù)” ，你通常能打開相應(yīng)的子程序。也可能按軟鍵“校正點(diǎn)”觀察校正點(diǎn)。 74 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 76 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? ABC—2點(diǎn)