【文章內(nèi)容簡介】 用于每一個軸的單獨移動 重復(fù)按下“ JOG MODE微動模式” 狀態(tài)鍵直到所要求的圖標出現(xiàn)為止 來進行選擇 27 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 29 KUKA學習教程 ? 選擇運動系統(tǒng) 微動鍵可以用來移動標準機械軸線和外部軸線 包括設(shè)置的外部運動系統(tǒng)。重復(fù)按下下圖所示 的狀態(tài)鍵來選擇所需求的軸線和運動系統(tǒng)。 首先確保激活微動鍵或手輪微動。否則不可能移動外部軸線。 設(shè)備 只能移動 6個設(shè)備軸線 A1—A6（ Joint 坐標系）或 X， Y， Z， A， B， C（參考坐標系） 外部軸線 這里只能移動外部軸（ E1—E6） 設(shè)備和外部軸 可以移動設(shè)備主軸（ A1A3或 X， Y， Z）和外部軸線的前 3個軸（ E1—E3） 這里可移動主軸（ A1—A3或 X， Y， Z）和外部軸（ E4—E6） 如果用手輪移動設(shè)備轉(zhuǎn)軸（ A1—A6或 X， Y，Z， A， B， C）可以用狀態(tài)鍵移動外部轉(zhuǎn)軸（E1—E6），要保持開關(guān)合上狀態(tài)下進行。 28 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 30 KUKA學習教程 ? 有些時候（例如在 TeachIn定義過程中抵近目標點）必須降低機器人的 移動速度，從而可以獲得精確的結(jié)果并且避免工件和刀具之間發(fā)生碰撞 。 Jog倍率（ Jog速度） “ Jog倍率”功能僅在“手動運行方式 下可供使用。狀態(tài)鍵移動方式”（顯 示屏左上側(cè)）必須顯示符號“手輪”或 “運行按鍵”。 這時，你便可以用位于“ +/”狀態(tài)鍵 （顯示屏右下側(cè)）改變 Jog倍率的數(shù)值。 當前設(shè)定的值不僅以符號形式顯示，而 且也顯示在狀態(tài)行中。 在使用手輪時可以通過較小的偏轉(zhuǎn) 進一步減慢速度（偏轉(zhuǎn)同速度成正比）。 29 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 31 KUKA學習教程 使用手輪移動機器人 概述 如果用“運行方式”狀態(tài)鍵選擇了手輪作為機器人的操作元件，則可以同時使機器人 3軸或 6軸聯(lián)動。手輪此時有一個坐標系它在所有的參照坐標系統(tǒng)中保持不變。 如果你沿著正 X軸的方向把手輪朝自己拉，那么參照坐標系統(tǒng)中的機器人轉(zhuǎn)軸也將同樣沿正 X軸方向移動。這同樣適用于 Y軸或 Z軸。 如果你繞 X軸旋轉(zhuǎn)手輪，將使刀具中心點同樣繞所設(shè)定的參照坐標系統(tǒng)的 X軸旋轉(zhuǎn)。這同樣適用于 Y軸或 Z軸。 對于在笛卡兒坐標系中移動機器人，也可以使用“鼠標定位”功能 。 某些應(yīng)用場合，機器人沒有必要同時沿著 6根軸移動，例如精確定位或者刀具校準。因此，有“自由度”和“主導軸”這兩個輔助手段可用與減少轉(zhuǎn)軸。 為了進行手動運行，必須首先按住許按可鍵（在 KCP背面）中的一個，然后操作手輪。如果許可按鍵或手輪在運行中被送開，機器人就立即停止動作。 30 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 32 KUKA學習教程 ? 鼠標位置 當使用空間鼠標使機器人慢進時，為了確保操作者的直覺操作感，操作者可以通過控制器獲得他的位置。 這個功能可以通過按壓菜單的“配置”鍵并執(zhí)行“慢進”選項下的“鼠標定位”。 鼠標定位的默認值設(shè)置為 0度（機器人將在正 X軸方向朝操作者移動）。為了確保它，操作者將站在機器人的前方，使空間鼠標的偏轉(zhuǎn)與運動方向相對應(yīng)。 31 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 33 KUKA學習教程 假如操作者現(xiàn)在使機器人在左邊移動 并希望機器人再朝自己移動，如果他長時 間的不想動作。鼠標定位只簡單地設(shè)置為 90度，這將引起在機器人控制器中的笛卡 兒坐標系旋轉(zhuǎn) 90度。 同樣在這之前，手輪也 將使機器人再一次朝操 作者移動。 你可以通過按壓相應(yīng)的軟鍵來改變 6D鼠標的位置。每按壓“ +‖軟鍵一次，笛卡兒坐標系就順時針旋轉(zhuǎn) 45度，按壓“ ‖軟鍵，坐標系就逆時針旋轉(zhuǎn) 此“關(guān)閉 ”軟鍵認可當前鼠標的位置并關(guān)閉狀態(tài)窗 按壓軟鍵“ +‖兩次，鼠標 定位就順時針移動 90度。 在這種情況下，操作者正 站在機器人的左邊。 32 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 34 KUKA學習教程 手輪的自由度 有三個可供使用的選項： 移動基軸 移動手軸 不受限制的功能 空間鼠標的自由度（鼠標配置） 通過使用“自由度”功能，手輪可以限制 同時移動的軸數(shù)。 通過按壓菜單鍵上的“配置”并執(zhí)行“慢進”選項下的“鼠標配置”來獲得此功能。 在打開的狀態(tài)窗里可以設(shè)置自由度。 33 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 35 KUKA學習教程 ? 這時手輪的功能限于移動基軸 A A2和 A3。只有拉拔或者掀 按手輪，如下圖所示，機器人才移動。至于機器人在此過程中如何移動，則與設(shè)定的參照坐標系相關(guān)。旋轉(zhuǎn)手輪對機器人不起作用。 因此，在手輪上做圍繞它的坐標軸的旋轉(zhuǎn)動作對機器人不發(fā)生影響。 如果選擇了一個笛卡爾（直角 ）坐標系，則只能平移地沿 X、 Y和 Z坐標軸運行機器人。這時大多是多個軸同步動作。如果相反地選擇了與軸相關(guān)的坐標系統(tǒng)，則只能直接運行機器人轉(zhuǎn)軸 A A2及 A3。 與軸相關(guān)的參照坐標系統(tǒng) 34 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 36 KUKA學習教程 ? 手軸的移動 這時功能限于移動手軸。只有旋轉(zhuǎn)手輪才能引發(fā)相應(yīng)的機器人動作。只有拉拔手輪，如下圖所示，機器人才移動。這里移動的方式也和所設(shè)定的機器人的參照坐標系有關(guān)。拉和掀按手輪對機器人不起作用。 在笛卡爾坐標系中只能旋轉(zhuǎn)地圍繞 X、 Y和 Z坐標軸運行機器人。這里多個軸同樣可以同時動作。如果相反地選擇了與軸相關(guān)的坐標系統(tǒng)，則只能直接運行機器人轉(zhuǎn)軸 A A5及 A6。 與軸相關(guān)的參照坐標系： 35 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 37 KUKA學習教程 ? 在這個設(shè)置狀態(tài)上可以同時運行機器人的全部 6 根軸。在設(shè)定為直角坐標系時，沿著它的 X、 Y 或 Z 軸掀按或拉手輪可以使機器人沿著所設(shè)定的參照坐標系的 X、 Y 或 Z軸相應(yīng)地移動。圍繞它的 X、 Y 或 Z 軸旋轉(zhuǎn)手輪可以使刀具中心點同 樣地圍繞 X、 Y或 Z 軸作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)。 假如你設(shè)定了與軸相關(guān)的坐標系時，可以有目的地運行機器人轉(zhuǎn)軸 A1至 A6。沿著手輪的 X、 Y 及 Z 坐標軸掀按或拉（平移地移動）手輪可以引發(fā)機器人轉(zhuǎn)軸 A A2 及 A3 的動作。相反地，如果圍繞 X、 Y 及 Z 坐標軸旋轉(zhuǎn)手輪，則可以使手軸（機器人轉(zhuǎn)軸 A A5 及 A6）動作。 與軸相關(guān)的參照坐標系統(tǒng)： 使用這里所提到的設(shè)置狀態(tài)雖然可以把自由度的數(shù)量從 6 降到 3，但是沒有可能只用手輪移動一根軸。 為了在需要時，確實能夠只用一根軸進行作業(yè)，可以規(guī)定一根所謂的“ 主導軸”。 基軸的移動 36 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 38 KUKA學習教程 手輪的主導軸（鼠標配置） 對于有些應(yīng)用場合，要求手輪的功能局限于一根機器人轉(zhuǎn)軸，即所謂的“主導”軸當這個功能被接通，只有手輪的坐標軸發(fā)生最大的偏轉(zhuǎn)。 這個功能可以通過按壓菜單鍵上的“ 配置”， 并執(zhí)行“ 慢進”選下的“鼠標配置”。 37 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 39 KUKA學習教程 主導軸被激活 主導軸未被激活 根據(jù)自由度設(shè)置的不同，可以運行 3 個軸或運行 6 個軸。這就是所謂的疊加運動。同時手動運行 3 或 6 個軸首先是熟練的左撇子使用者。 對于機器人的動作來說，瞬時具有最大偏轉(zhuǎn)的空間鼠標器的坐標軸起決定性作用。 38 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 40 KUKA學習教程 使用慢進運行按鍵移動機器人 假如使用“慢進方式”狀態(tài)鍵選擇了慢進運行鍵作 為輸入媒體，則可以通過操作“ +/‖狀態(tài)鍵在設(shè)置 好的參照坐標系中運行機器人。 與軸相關(guān)的坐標系統(tǒng) 在選擇與軸相關(guān)的坐標系時，一旦你按了 KCP的后面許可按鍵中的一個，右手側(cè)的狀 態(tài)鍵條中將顯示基軸和手軸 A1 至 A6。 在與軸相關(guān)的坐標系里，慢進運行鍵賦予 指定的軸描述如下。當按壓“ +‖狀態(tài)鍵，機器 人坐標軸（ A1 到 A6）將指向正的方向移動。 當按壓“ ‖狀態(tài)鍵，機器人坐標軸（ A1 到 A6）將指向相反（負）的方向移動。 39 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 41 KUKA學習教程 刀具、基坐標、全局坐標系統(tǒng) 在“ 刀具”、“ 基坐標”或“全局”坐標系中顯示基軸 X、 Y和 Z，以及手軸 A、 B 和 C。運行時一般是多個軸同步動作。 在全局坐標系中，運行按鍵配有下圖所示的轉(zhuǎn)軸名稱。這里的箭頭也指向正的轉(zhuǎn)軸方向。 40 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 42 KUKA學習教程 ? 增量慢進運行方式： 如果使用增量慢進運行方式，那么一個運行指令就會一步一步地執(zhí)行。對一個誤差，操作者可以定義一個距離或定位來移動機器人。然后機器人一步一步地返回預(yù)先的位置。 設(shè)置標準增量如下： 增量慢進運行開關(guān)關(guān)閉。 增量設(shè)置為線性 100mm（ X、 Y、 Z）或定位為 10 刻度（ A、 B、 C） 增量設(shè)置為線性 10mm（ X、 Y、 Z）或定位為 3 刻度（ A、 B、 C） 增量設(shè)置為線性 1mm（ X、 Y、 Z）或定位為 1 刻 度（ A、 B、 C） 增量設(shè)置為線性 （ X、 Y、 Z）或定位為 刻度（ A、 B、 C） 鎖定增量，在右手側(cè)顯示屏上按壓相應(yīng)的狀態(tài)鍵。當按壓“ ‖鍵，值向下一個，按壓“ +‖鍵，值向上一個。 機器人慢進，你必須先按下許可按鍵然后按壓指定軸的慢進鍵。獲得一次設(shè)置的增量，狀態(tài)鍵就必須被釋放和再次按壓。 機器人到達預(yù)先設(shè)置的位置或刻度之后停止，在這期間機器人要保持移動，就必須長時間按壓慢進運行鍵。 在中斷的情況下，例如緊急停止，改變操作方式，釋放慢進鍵或許可按鍵，機器人停止。這已經(jīng)開始停止增量運行。 41 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 43 KUKA學習教程 ? ? ? KUKA 機器人的坐標系可分為四種： ? JOINT坐標系統(tǒng) : 每個設(shè)備軸線在正負方向上可以單獨移動。 ? WORLD坐標系統(tǒng) :固定的，直角坐標系統(tǒng)其原點位于設(shè)備的底座。 ? BASE坐標系統(tǒng) :直角坐標系統(tǒng)其原點位于所加工的工件上。