【文章內(nèi)容簡介】 用于每一個(gè)軸的單獨(dú)移動(dòng) 重復(fù)按下“ JOG MODE微動(dòng)模式” 狀態(tài)鍵直到所要求的圖標(biāo)出現(xiàn)為止 來進(jìn)行選擇 27 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 29 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 選擇運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) 微動(dòng)鍵可以用來移動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械軸線和外部軸線 包括設(shè)置的外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。重復(fù)按下下圖所示 的狀態(tài)鍵來選擇所需求的軸線和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。 首先確保激活微動(dòng)鍵或手輪微動(dòng)。否則不可能移動(dòng)外部軸線。 設(shè)備 只能移動(dòng) 6個(gè)設(shè)備軸線 A1—A6（ Joint 坐標(biāo)系）或 X， Y， Z， A， B， C（參考坐標(biāo)系） 外部軸線 這里只能移動(dòng)外部軸（ E1—E6） 設(shè)備和外部軸 可以移動(dòng)設(shè)備主軸（ A1A3或 X， Y， Z）和外部軸線的前 3個(gè)軸（ E1—E3） 這里可移動(dòng)主軸（ A1—A3或 X， Y， Z）和外部軸（ E4—E6） 如果用手輪移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)軸（ A1—A6或 X， Y，Z， A， B， C）可以用狀態(tài)鍵移動(dòng)外部轉(zhuǎn)軸（E1—E6），要保持開關(guān)合上狀態(tài)下進(jìn)行。 28 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 30 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 有些時(shí)候（例如在 TeachIn定義過程中抵近目標(biāo)點(diǎn)）必須降低機(jī)器人的 移動(dòng)速度，從而可以獲得精確的結(jié)果并且避免工件和刀具之間發(fā)生碰撞 。 Jog倍率（ Jog速度） “ Jog倍率”功能僅在“手動(dòng)運(yùn)行方式 下可供使用。狀態(tài)鍵移動(dòng)方式”（顯 示屏左上側(cè)）必須顯示符號(hào)“手輪”或 “運(yùn)行按鍵”。 這時(shí)，你便可以用位于“ +/”狀態(tài)鍵 （顯示屏右下側(cè)）改變 Jog倍率的數(shù)值。 當(dāng)前設(shè)定的值不僅以符號(hào)形式顯示，而 且也顯示在狀態(tài)行中。 在使用手輪時(shí)可以通過較小的偏轉(zhuǎn) 進(jìn)一步減慢速度（偏轉(zhuǎn)同速度成正比）。 29 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 31 KUKA學(xué)習(xí)教程 使用手輪移動(dòng)機(jī)器人 概述 如果用“運(yùn)行方式”狀態(tài)鍵選擇了手輪作為機(jī)器人的操作元件，則可以同時(shí)使機(jī)器人 3軸或 6軸聯(lián)動(dòng)。手輪此時(shí)有一個(gè)坐標(biāo)系它在所有的參照坐標(biāo)系統(tǒng)中保持不變。 如果你沿著正 X軸的方向把手輪朝自己拉，那么參照坐標(biāo)系統(tǒng)中的機(jī)器人轉(zhuǎn)軸也將同樣沿正 X軸方向移動(dòng)。這同樣適用于 Y軸或 Z軸。 如果你繞 X軸旋轉(zhuǎn)手輪，將使刀具中心點(diǎn)同樣繞所設(shè)定的參照坐標(biāo)系統(tǒng)的 X軸旋轉(zhuǎn)。這同樣適用于 Y軸或 Z軸。 對(duì)于在笛卡兒坐標(biāo)系中移動(dòng)機(jī)器人，也可以使用“鼠標(biāo)定位”功能 。 某些應(yīng)用場合，機(jī)器人沒有必要同時(shí)沿著 6根軸移動(dòng)，例如精確定位或者刀具校準(zhǔn)。因此，有“自由度”和“主導(dǎo)軸”這兩個(gè)輔助手段可用與減少轉(zhuǎn)軸。 為了進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行，必須首先按住許按可鍵（在 KCP背面）中的一個(gè)，然后操作手輪。如果許可按鍵或手輪在運(yùn)行中被送開，機(jī)器人就立即停止動(dòng)作。 30 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 32 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 鼠標(biāo)位置 當(dāng)使用空間鼠標(biāo)使機(jī)器人慢進(jìn)時(shí)，為了確保操作者的直覺操作感，操作者可以通過控制器獲得他的位置。 這個(gè)功能可以通過按壓菜單的“配置”鍵并執(zhí)行“慢進(jìn)”選項(xiàng)下的“鼠標(biāo)定位”。 鼠標(biāo)定位的默認(rèn)值設(shè)置為 0度（機(jī)器人將在正 X軸方向朝操作者移動(dòng)）。為了確保它，操作者將站在機(jī)器人的前方，使空間鼠標(biāo)的偏轉(zhuǎn)與運(yùn)動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)。 31 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 33 KUKA學(xué)習(xí)教程 假如操作者現(xiàn)在使機(jī)器人在左邊移動(dòng) 并希望機(jī)器人再朝自己移動(dòng)，如果他長時(shí) 間的不想動(dòng)作。鼠標(biāo)定位只簡單地設(shè)置為 90度，這將引起在機(jī)器人控制器中的笛卡 兒坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn) 90度。 同樣在這之前，手輪也 將使機(jī)器人再一次朝操 作者移動(dòng)。 你可以通過按壓相應(yīng)的軟鍵來改變 6D鼠標(biāo)的位置。每按壓“ +‖軟鍵一次，笛卡兒坐標(biāo)系就順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 45度，按壓“ ‖軟鍵，坐標(biāo)系就逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 此“關(guān)閉 ”軟鍵認(rèn)可當(dāng)前鼠標(biāo)的位置并關(guān)閉狀態(tài)窗 按壓軟鍵“ +‖兩次，鼠標(biāo) 定位就順時(shí)針移動(dòng) 90度。 在這種情況下，操作者正 站在機(jī)器人的左邊。 32 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 34 KUKA學(xué)習(xí)教程 手輪的自由度 有三個(gè)可供使用的選項(xiàng)： 移動(dòng)基軸 移動(dòng)手軸 不受限制的功能 空間鼠標(biāo)的自由度（鼠標(biāo)配置） 通過使用“自由度”功能，手輪可以限制 同時(shí)移動(dòng)的軸數(shù)。 通過按壓菜單鍵上的“配置”并執(zhí)行“慢進(jìn)”選項(xiàng)下的“鼠標(biāo)配置”來獲得此功能。 在打開的狀態(tài)窗里可以設(shè)置自由度。 33 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 35 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 這時(shí)手輪的功能限于移動(dòng)基軸 A A2和 A3。只有拉拔或者掀 按手輪，如下圖所示，機(jī)器人才移動(dòng)。至于機(jī)器人在此過程中如何移動(dòng)，則與設(shè)定的參照坐標(biāo)系相關(guān)。旋轉(zhuǎn)手輪對(duì)機(jī)器人不起作用。 因此，在手輪上做圍繞它的坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作對(duì)機(jī)器人不發(fā)生影響。 如果選擇了一個(gè)笛卡爾（直角 ）坐標(biāo)系，則只能平移地沿 X、 Y和 Z坐標(biāo)軸運(yùn)行機(jī)器人。這時(shí)大多是多個(gè)軸同步動(dòng)作。如果相反地選擇了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)，則只能直接運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸 A A2及 A3。 與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng) 34 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 36 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 手軸的移動(dòng) 這時(shí)功能限于移動(dòng)手軸。只有旋轉(zhuǎn)手輪才能引發(fā)相應(yīng)的機(jī)器人動(dòng)作。只有拉拔手輪，如下圖所示，機(jī)器人才移動(dòng)。這里移動(dòng)的方式也和所設(shè)定的機(jī)器人的參照坐標(biāo)系有關(guān)。拉和掀按手輪對(duì)機(jī)器人不起作用。 在笛卡爾坐標(biāo)系中只能旋轉(zhuǎn)地圍繞 X、 Y和 Z坐標(biāo)軸運(yùn)行機(jī)器人。這里多個(gè)軸同樣可以同時(shí)動(dòng)作。如果相反地選擇了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)，則只能直接運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸 A A5及 A6。 與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系： 35 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 37 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 在這個(gè)設(shè)置狀態(tài)上可以同時(shí)運(yùn)行機(jī)器人的全部 6 根軸。在設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，沿著它的 X、 Y 或 Z 軸掀按或拉手輪可以使機(jī)器人沿著所設(shè)定的參照坐標(biāo)系的 X、 Y 或 Z軸相應(yīng)地移動(dòng)。圍繞它的 X、 Y 或 Z 軸旋轉(zhuǎn)手輪可以使刀具中心點(diǎn)同 樣地圍繞 X、 Y或 Z 軸作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)。 假如你設(shè)定了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系時(shí)，可以有目的地運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸 A1至 A6。沿著手輪的 X、 Y 及 Z 坐標(biāo)軸掀按或拉（平移地移動(dòng)）手輪可以引發(fā)機(jī)器人轉(zhuǎn)軸 A A2 及 A3 的動(dòng)作。相反地，如果圍繞 X、 Y 及 Z 坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)手輪，則可以使手軸（機(jī)器人轉(zhuǎn)軸 A A5 及 A6）動(dòng)作。 與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng)： 使用這里所提到的設(shè)置狀態(tài)雖然可以把自由度的數(shù)量從 6 降到 3，但是沒有可能只用手輪移動(dòng)一根軸。 為了在需要時(shí)，確實(shí)能夠只用一根軸進(jìn)行作業(yè)，可以規(guī)定一根所謂的“ 主導(dǎo)軸”。 基軸的移動(dòng) 36 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 38 KUKA學(xué)習(xí)教程 手輪的主導(dǎo)軸（鼠標(biāo)配置） 對(duì)于有些應(yīng)用場合，要求手輪的功能局限于一根機(jī)器人轉(zhuǎn)軸，即所謂的“主導(dǎo)”軸當(dāng)這個(gè)功能被接通，只有手輪的坐標(biāo)軸發(fā)生最大的偏轉(zhuǎn)。 這個(gè)功能可以通過按壓菜單鍵上的“ 配置”， 并執(zhí)行“ 慢進(jìn)”選下的“鼠標(biāo)配置”。 37 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 39 KUKA學(xué)習(xí)教程 主導(dǎo)軸被激活 主導(dǎo)軸未被激活 根據(jù)自由度設(shè)置的不同，可以運(yùn)行 3 個(gè)軸或運(yùn)行 6 個(gè)軸。這就是所謂的疊加運(yùn)動(dòng)。同時(shí)手動(dòng)運(yùn)行 3 或 6 個(gè)軸首先是熟練的左撇子使用者。 對(duì)于機(jī)器人的動(dòng)作來說，瞬時(shí)具有最大偏轉(zhuǎn)的空間鼠標(biāo)器的坐標(biāo)軸起決定性作用。 38 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 40 KUKA學(xué)習(xí)教程 使用慢進(jìn)運(yùn)行按鍵移動(dòng)機(jī)器人 假如使用“慢進(jìn)方式”狀態(tài)鍵選擇了慢進(jìn)運(yùn)行鍵作 為輸入媒體，則可以通過操作“ +/‖狀態(tài)鍵在設(shè)置 好的參照坐標(biāo)系中運(yùn)行機(jī)器人。 與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng) 在選擇與軸相關(guān)的坐標(biāo)系時(shí)，一旦你按了 KCP的后面許可按鍵中的一個(gè)，右手側(cè)的狀 態(tài)鍵條中將顯示基軸和手軸 A1 至 A6。 在與軸相關(guān)的坐標(biāo)系里，慢進(jìn)運(yùn)行鍵賦予 指定的軸描述如下。當(dāng)按壓“ +‖狀態(tài)鍵，機(jī)器 人坐標(biāo)軸（ A1 到 A6）將指向正的方向移動(dòng)。 當(dāng)按壓“ ‖狀態(tài)鍵，機(jī)器人坐標(biāo)軸（ A1 到 A6）將指向相反（負(fù)）的方向移動(dòng)。 39 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 41 KUKA學(xué)習(xí)教程 刀具、基坐標(biāo)、全局坐標(biāo)系統(tǒng) 在“ 刀具”、“ 基坐標(biāo)”或“全局”坐標(biāo)系中顯示基軸 X、 Y和 Z，以及手軸 A、 B 和 C。運(yùn)行時(shí)一般是多個(gè)軸同步動(dòng)作。 在全局坐標(biāo)系中，運(yùn)行按鍵配有下圖所示的轉(zhuǎn)軸名稱。這里的箭頭也指向正的轉(zhuǎn)軸方向。 40 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 42 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 增量慢進(jìn)運(yùn)行方式： 如果使用增量慢進(jìn)運(yùn)行方式，那么一個(gè)運(yùn)行指令就會(huì)一步一步地執(zhí)行。對(duì)一個(gè)誤差，操作者可以定義一個(gè)距離或定位來移動(dòng)機(jī)器人。然后機(jī)器人一步一步地返回預(yù)先的位置。 設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)增量如下： 增量慢進(jìn)運(yùn)行開關(guān)關(guān)閉。 增量設(shè)置為線性 100mm（ X、 Y、 Z）或定位為 10 刻度（ A、 B、 C） 增量設(shè)置為線性 10mm（ X、 Y、 Z）或定位為 3 刻度（ A、 B、 C） 增量設(shè)置為線性 1mm（ X、 Y、 Z）或定位為 1 刻 度（ A、 B、 C） 增量設(shè)置為線性 （ X、 Y、 Z）或定位為 刻度（ A、 B、 C） 鎖定增量，在右手側(cè)顯示屏上按壓相應(yīng)的狀態(tài)鍵。當(dāng)按壓“ ‖鍵，值向下一個(gè)，按壓“ +‖鍵，值向上一個(gè)。 機(jī)器人慢進(jìn)，你必須先按下許可按鍵然后按壓指定軸的慢進(jìn)鍵。獲得一次設(shè)置的增量，狀態(tài)鍵就必須被釋放和再次按壓。 機(jī)器人到達(dá)預(yù)先設(shè)置的位置或刻度之后停止，在這期間機(jī)器人要保持移動(dòng)，就必須長時(shí)間按壓慢進(jìn)運(yùn)行鍵。 在中斷的情況下，例如緊急停止，改變操作方式，釋放慢進(jìn)鍵或許可按鍵，機(jī)器人停止。這已經(jīng)開始停止增量運(yùn)行。 41 169。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 43 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? ? ? KUKA 機(jī)器人的坐標(biāo)系可分為四種： ? JOINT坐標(biāo)系統(tǒng) : 每個(gè)設(shè)備軸線在正負(fù)方向上可以單獨(dú)移動(dòng)。 ? WORLD坐標(biāo)系統(tǒng) :固定的，直角坐標(biāo)系統(tǒng)其原點(diǎn)位于設(shè)備的底座。 ? BASE坐標(biāo)系統(tǒng) :直角坐標(biāo)系統(tǒng)其原點(diǎn)位于所加工的工件上。