【正文】 UP 向文件起始方向翻一屏幕頁 TAB 制表鍵跳轉(zhuǎn) 軟鍵 通過這些操作元件可以選擇在軟鍵條（顯示屏下方）中顯示各種功能?；蛘? —通過在數(shù)字區(qū)鍵入左惻給出的數(shù)字欲關(guān)閉某個(gè)無意之中打開的菜單，請(qǐng)按“ ESC”鍵。 作為另一種選擇也可以使用顯示屏右邊的 /+狀態(tài)鍵。這個(gè)功能包括，重復(fù)功能和重復(fù) 率同個(gè)人計(jì)算機(jī)鍵盤相似。 回車鍵 該操作元件相當(dāng)于您已經(jīng)熟知的 PC機(jī)鍵盤上的“輸入”鍵或“回車鍵”。 12 169。 未來重新進(jìn)許暫停的程序，請(qǐng)按“程序啟動(dòng)向前”鍵。 無意被打開的菜單也能按此鍵重新關(guān)閉。 ? 在“手動(dòng)”運(yùn)行方式時(shí)，該按鍵不起作用。它們只能在正常的運(yùn)行條件下（例如未按緊急停止按鈕、防護(hù)門關(guān)閉等情況下）被接通。 移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。 測(cè)試 2 機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(gè)（在 KCP背面）被按下 時(shí)移動(dòng)。 ? 注意：在釋放緊急停止按鈕之前，必須糾正引起觸發(fā)停止和導(dǎo)致結(jié)果發(fā)生的原因。 ? 在驅(qū)動(dòng)裝置能夠重新被接通之前，必須將按鈕解鎖。 ? 以下將向您簡(jiǎn)要介紹操作元件和 KCP的圖象化操作界面。 ? KCP的外形按照人機(jī)工程學(xué)原理設(shè)計(jì)，輕盈靈巧，不僅可以用作臺(tái)式，而且也可以手提式。 ? 此外， ESD不僅會(huì)導(dǎo)致部件的完全損壞，有時(shí)它還可能部分地?fù)p壞集成電路 ? （ IC）或者元件，其結(jié)果是導(dǎo)致使用壽命下降，或者在目前還正常的部件上引起 ? 間發(fā)性故障。合成纖維輔之于干燥的空氣尤其會(huì)助長這 ? 種靜電效應(yīng)，兩種介電常數(shù)不同的材料相互摩擦也會(huì)產(chǎn)生靜電。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 8 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 五 ESD指導(dǎo)概述 ? 在操作所有安裝在 KRC內(nèi)的組件時(shí)，必須遵守靜電保護(hù)準(zhǔn)則（ ESD：靜 ? 電敏感裝置） 。 ? 外部緊急停止 ? 如果，應(yīng)對(duì)危險(xiǎn)情況，需要安置附加急?；蛘邘讉€(gè)急停系統(tǒng)連在一起，它可以使用一個(gè)專用接口達(dá)到目的 。 5 169。否則將對(duì)人體和生命構(gòu)成威脅，如發(fā)生壓傷、眼損傷、骨折、嚴(yán)重的內(nèi)傷和外傷等安全事故。 ? 二 安全基本規(guī)章 ? 操作不當(dāng)或者不按照規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)可能會(huì)導(dǎo)致 ? －對(duì)人體和生命造成威脅 ? －對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)和用戶的其它財(cái)物造成威脅以及對(duì)機(jī)器人 ? 系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅 KUKA機(jī)器人安全系統(tǒng) 4 169。 3 169。背后有白色按紐手動(dòng)上斷電。 ? 7） 1軸機(jī)身上由銘牌，控制柜內(nèi)也有銘牌。 2 169。 KL1500）或轉(zhuǎn)臺(tái) DKP200（單軸）和 DKP400（兩軸）。 Base frame（基座）上有旋轉(zhuǎn)軸， Link arm（連接臂），手臂（ Arm），腕軸（ Wrist） ? 4） 機(jī)器人也有工作盲區(qū)，擴(kuò)大工作區(qū)域可以用加長臂 Arm Extension，200mm， 400mm。 ? 1） 機(jī)器人組成：機(jī)器人本體（ KUKA robot） ， 二代控制柜（ KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（ KCP=KUKA Control Panel）。 ? 8） 2020年，開發(fā)了個(gè)行業(yè)的應(yīng)用。 KUKA機(jī)器人上半部分都為鋁合金材質(zhì)。 A4， A5， A6為腕部。 ? 3） 標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人是 6軸的，第一軸 A1為底盤（腰），活動(dòng)范圍 177。 Kuka為軍工企業(yè)，做坦克炮塔。 1927，做垃圾車。169。 1939， Welding guns 電焊槍。戰(zhàn)后做汽車焊裝線，沖壓線。 185176。 ? 4） 1998年 KUKA機(jī)器人使用 Windows為操作系統(tǒng)。 ? 5） 1999KUKA機(jī)器人增加了以太網(wǎng)卡。 ? 9） 2020年推出 WinXP和 Cooperating Robots（協(xié)作機(jī)器人 ）。 ? 2） KCP上白色按鍵為功能鍵；右上角為模式選擇開關(guān)，兩種手動(dòng)，兩種自動(dòng)模式，伺服上電和急停等。工作區(qū)域指 6軸法蘭盤中心點(diǎn)所到區(qū)域。如果要增加三軸以上須再增加單獨(dú)的擴(kuò)展控制柜。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 4 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 6） KRC2中的 PC，仍有 Floppy disk driver， CDROM driver。 ? 8） 編程級(jí)別分為三級(jí)。 Mode selector switch有 T1=Test 1， T2=Test 2， Automatic， Automatic External。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 5 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? ? 一 安全標(biāo)記 ? 這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或遵守操作說明、工作 ? 指示規(guī)定的操作和諸如此類的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致人員傷亡事故。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 6 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 三 對(duì)用戶和操作者的特別安全措施 ? 在進(jìn)行更換工作、設(shè)置工作、維修工作、和調(diào)整工作時(shí)必須按照本操作指導(dǎo)說明的規(guī)定將機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)斷，即將機(jī)器人控制柜上的總開關(guān)置于“關(guān)斷（ AUS） ”，并掛上掛鎖，防止未經(jīng)許可的重新開機(jī)在控制柜開關(guān)被關(guān)斷后，大于 50伏（ 600伏）的電壓被送入 KPS， KSD和中間回路連接電纜，時(shí)間超過 5分鐘 。 ? 如果必須在機(jī)器人的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)工作的話，則最多允許機(jī)器人以手動(dòng)運(yùn)行速度動(dòng)作，使工作人員有足夠的時(shí)間離開會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)的范圍或者將機(jī)器人停止。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 7 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 四 安全功能包括 ? 工作空間限制；緊急開關(guān)；使能開關(guān)；緊急停止 。 ? 使能開關(guān) ? 庫卡控制面板設(shè)有三處使能開關(guān)，在操作模式 TEST1和 TEST2下，任一開關(guān)都可以使用，中間開關(guān)允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，其他開關(guān)能使危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)安全停止并分離驅(qū)動(dòng)。這些組件都裝配有高級(jí)的摸塊并且對(duì)靜電放電很敏感。在上述過程中， ? 材料將被充上電荷，即一種材料將電子放給了另一種材料，其表現(xiàn)形式是出現(xiàn)一 ? 種極性單一的帶電粒子堆積現(xiàn)象。 7 169。 ? KCP的握把凸緣和背面的許可開關(guān)使操作者應(yīng)用自如，不受左撇子或右撇子的限制。 KUKA控制屏 KCP與控制元件 的介紹 概述 8 169。 ? 為此請(qǐng)按順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)開關(guān)上部，直至聽到彈開聲為止。 9 169。 移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。 運(yùn)行方式選擇 利用這個(gè)鑰匙開關(guān)可以在下列運(yùn)行方式之間 轉(zhuǎn)換 假如在程序運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)換操作方式，動(dòng)力制動(dòng) 器就會(huì)被激活。 ? 在“手動(dòng)”運(yùn)行方式時(shí)，該按鍵不起作用。 ? 11 169。 窗口選擇鍵 使用該鍵可以在工作程序窗、狀態(tài)窗及信號(hào)窗之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換（如果它們被打開的話）。 程序向前鍵 操作該鍵可以啟動(dòng)選定的工作程序。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 14 KUKA學(xué)習(xí)教程 程序啟動(dòng)向后 按此鍵時(shí)，選頂程序的移動(dòng)指令將逐步地朝程序開頭的方向運(yùn)行。 使用該鍵可以結(jié)束指令、確認(rèn)表格的輸入?yún)?shù)等。 13 169。 參閱（手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人）一章。 狀態(tài)鍵 狀態(tài)鍵（顯示屏左邊及右邊）用于選擇運(yùn)行選項(xiàng)、接通各種功能及對(duì)各種值進(jìn)行調(diào)整。 可供選擇的功能將動(dòng)態(tài)地發(fā)生相應(yīng)的變化，即軟鍵條的占用情況將發(fā)生變化 。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 17 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 鍵盤 通過“ SHIFT”鍵進(jìn)行大、小寫的轉(zhuǎn)換。若想達(dá)到控制的目的，“ Caps”狀態(tài)行將從灰 色變?yōu)橥怀?。欲持續(xù)實(shí)現(xiàn)其功能時(shí)，必須在輸入時(shí)按住這個(gè)鍵。 CTRL”鍵在（鍵盤的）數(shù)字區(qū)內(nèi)。 ? ? 在變換亮度和對(duì)比度時(shí)， 首先要必須關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)功能。 ? 許可按鍵 空間鼠標(biāo) 程序啟動(dòng) 向前鍵 許可按鍵 許可按鍵 銘牌 接口 17 169。 其外觀及狀態(tài)鍵所屬的功能在程序運(yùn)行 過程中不斷變化。 在行號(hào)碼和指令文字之間有一個(gè)黃色箭頭指向右邊，即“句子指針”句子指針位于正在執(zhí)行的程序行上。 句子指針（程序指針） 編輯光標(biāo) 輸入／輸出窗口 19 169。 聯(lián)機(jī)表格 工作程序功能的一部分要求輸入數(shù)值。 20 169。 狀態(tài)提示指示系統(tǒng)狀態(tài)。 確認(rèn)提示機(jī)器人停止操作直到排除錯(cuò)誤的起因和提示被確認(rèn)。操作者必須打開相應(yīng)的對(duì)話提示，將起因存儲(chǔ)到對(duì)應(yīng)的變量中。它們完全是為了提示的目的和不中斷程序的運(yùn)行。這樣在狀態(tài)行的“ NUM”顯示是無效的，所以你可以使用數(shù)字區(qū)鍵盤的控制功能。然后釋放這兩個(gè)鍵。 CTRLEscape組合功能 使用“ CTRL+ESC”組合鍵，可以打開窗口的起始菜單，并使用光標(biāo)鍵調(diào)用不同的應(yīng)用程序。 通過按壓“ SYM‖和“ Enter‖鍵可以激活鼠標(biāo)運(yùn)行。 回車鍵代替鼠標(biāo)左鍵 空格鍵代替鼠標(biāo)右鍵。重復(fù)按下下圖所示 的狀態(tài)鍵來選擇所需求的軸線和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。 28 169。 這時(shí)，你便可以用位于“ +/”狀態(tài)鍵 （顯示屏右下側(cè)）改變 Jog倍率的數(shù)值。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 31 KUKA學(xué)習(xí)教程 使用手輪移動(dòng)機(jī)器人 概述 如果用“運(yùn)行方式”狀態(tài)鍵選擇了手輪作為機(jī)器人的操作元件，則可以同時(shí)使機(jī)器人 3軸或 6軸聯(lián)動(dòng)。 如果你繞 X軸旋轉(zhuǎn)手輪，將使刀具中心點(diǎn)同樣繞所設(shè)定的參照坐標(biāo)系統(tǒng)的 X軸旋轉(zhuǎn)。因此，有“自由度”和“主導(dǎo)軸”這兩個(gè)輔助手段可用與減少轉(zhuǎn)軸。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 32 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 鼠標(biāo)位置 當(dāng)使用空間鼠標(biāo)使機(jī)器人慢進(jìn)時(shí)，為了確保操作者的直覺操作感，操作者可以通過控制器獲得他的位置。 31 169。 你可以通過按壓相應(yīng)的軟鍵來改變 6D鼠標(biāo)的位置。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 34 KUKA學(xué)習(xí)教程 手輪的自由度 有三個(gè)可供使用的選項(xiàng)： 移動(dòng)基軸 移動(dòng)手軸 不受限制的功能 空間鼠標(biāo)的自由度（鼠標(biāo)配置） 通過使用“自由度”功能，手輪可以限制 同時(shí)移動(dòng)的軸數(shù)。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 12/2020 35 KUKA學(xué)習(xí)教程 ? 這時(shí)手輪的功能限于移動(dòng)基軸 A A2和 A3。 因此，在手輪上做圍繞它的坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作對(duì)機(jī)器人不發(fā)生影響。 與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng) 34 169。這里移動(dòng)的方式也和所設(shè)定的機(jī)器人的參照坐標(biāo)系有關(guān)。如果相反地選擇了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)，則只能直接運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸 A A5及 A6。圍繞它的 X、 Y 或 Z 軸旋轉(zhuǎn)手輪可以使刀具中心點(diǎn)同 樣地圍繞 X、 Y或 Z 軸作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)。 與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng)： 使用這里所提到的設(shè)置狀態(tài)雖然可以把自由度的數(shù)量從 6 降到 3，但是沒有可能只用手輪移動(dòng)一根軸。 這個(gè)功能可以通過按壓菜單鍵上的“ 配置”， 并執(zhí)行“ 慢進(jìn)”選下的“鼠標(biāo)配置”。同時(shí)手動(dòng)運(yùn)行 3 或 6 個(gè)軸首先是熟練的左撇子使用者。 與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng) 在選擇與軸相關(guān)的坐標(biāo)系時(shí)，一旦你按了 KCP的后面許可按鍵中的一個(gè)，右手側(cè)的狀 態(tài)鍵條中將顯示基軸和手軸 A1 至 A6。 39 169。這里的箭頭也指向正的轉(zhuǎn)軸方向。然后機(jī)器人一步一步地返回預(yù)先的位置。 機(jī)器人慢進(jìn)，你必須先按下許可按鍵然后按壓指定軸的慢進(jìn)鍵。這已經(jīng)開始停止增量運(yùn)行。