工業(yè)機器人ppt課件-wenkub
2023-05-14 00:29:41 本頁面
【正文】 要用來檢測自己的執(zhí)行系統(tǒng)所處的位置、姿勢，并將這些情況及時反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)這個反饋信息在發(fā)出調整動作的信號，使執(zhí)行機構進一步動作，從而使執(zhí)行系統(tǒng)一一定的精度到達規(guī)定的位置和姿勢。 具有自適應性的智能化的機械系統(tǒng)也是當前機電一體化技術的發(fā)展方向，模糊計算機的應用雖然處于這一步的初級階段，但真正具有自適應性的智能化系統(tǒng)必將總這里突破。 他控制工業(yè)機器人按規(guī)定的程序動作。有的行走機構是模仿人的雙腿，有的只不過是軌道和車輪機構而已。 無論是手部、腕部或是臂部都有許多軸孔，孔內有軸、軸和孔之間形成一個關節(jié)，機器人有一個關節(jié)就有了一個自由度。有些工業(yè)機器人直接將工具（如電焊槍、油漆噴槍、容器等）固定在手部，它就不再另外安裝手部了。工業(yè)機器人是能模仿人體某些器官的功能 (主要是動作功能 )、有獨立的控制系統(tǒng)、可以改變工作程序和編程的多用途自動操作裝置。如： 機械手 。我國從應用環(huán)境上把機器人分為兩類：n 工業(yè)機器人n 特種機器人國際上的機器人學者，從應用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：n 制造環(huán)境下的工業(yè)機器人n 非制造環(huán)境下的服務與仿人型機器人工業(yè)機器人n n 特種機器人n 而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務于人類的各種先進機器人。 工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。n （ 2）腕部 腕部是將手部和臂部連接在一起的部件。機械本體n （ 1）機械本體的作用 機械本體用來支承手部、腕部和臂部，驅動裝置及其他裝置也固定在機械本體上。n （ 3）驅動系統(tǒng) 驅動系統(tǒng)裝在機械本體內，執(zhí)行機構的作用是向執(zhí)行元件提供動力?？刂葡到y(tǒng)還可存儲各種指令（如動作順序、運動軌跡、運動速度以及動作的時間節(jié)奏等），同時還向各個執(zhí)行元件發(fā)出指令。 檢測系統(tǒng)n 三、工業(yè)機器人的特點n 通用性n 柔軟性n 自動性n 準確性四、工業(yè)機器人的主要種類n 焊接機器人n 噴漆機器人n 裝配機器人n 采礦機器人n 搬運機器人n 食品工業(yè)機器人五、工業(yè)機器人發(fā)展簡況n 日本技術實力和數(shù)量世界第一n 歐美快速追趕日本n 中國相對比較落后，近幾年發(fā)展迅速n 機器人性能上升，價格下降 n 在各個領域有廣泛應用焊接機器人焊接機器人n 焊接機器人則是工業(yè)機器人應用最為廣泛的一種類型，即應用于焊接操作的工業(yè)機器人。n 按照結構坐標系來分，可以分為 ：直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、全關節(jié)型。n 改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下工作。n 為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術基礎。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖 1a、 b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。噴漆機器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點，因此噴漆機器人被廣泛應用于汽車、大型結構件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)
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