工業(yè)機(jī)器人ppt課件-wenkub
2023-05-14 00:29:41 本頁(yè)面
【正文】 要用來(lái)檢測(cè)自己的執(zhí)行系統(tǒng)所處的位置、姿勢(shì)，并將這些情況及時(shí)反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)這個(gè)反饋信息在發(fā)出調(diào)整動(dòng)作的信號(hào)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)一步動(dòng)作，從而使執(zhí)行系統(tǒng)一一定的精度到達(dá)規(guī)定的位置和姿勢(shì)。 具有自適應(yīng)性的智能化的機(jī)械系統(tǒng)也是當(dāng)前機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展方向，模糊計(jì)算機(jī)的應(yīng)用雖然處于這一步的初級(jí)階段，但真正具有自適應(yīng)性的智能化系統(tǒng)必將總這里突破。 他控制工業(yè)機(jī)器人按規(guī)定的程序動(dòng)作。有的行走機(jī)構(gòu)是模仿人的雙腿，有的只不過(guò)是軌道和車(chē)輪機(jī)構(gòu)而已。 無(wú)論是手部、腕部或是臂部都有許多軸孔，孔內(nèi)有軸、軸和孔之間形成一個(gè)關(guān)節(jié)，機(jī)器人有一個(gè)關(guān)節(jié)就有了一個(gè)自由度。有些工業(yè)機(jī)器人直接將工具（如電焊槍、油漆噴槍、容器等）固定在手部，它就不再另外安裝手部了。工業(yè)機(jī)器人是能模仿人體某些器官的功能 (主要是動(dòng)作功能 )、有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、可以改變工作程序和編程的多用途自動(dòng)操作裝置。如： 機(jī)械手 。我國(guó)從應(yīng)用環(huán)境上把機(jī)器人分為兩類(lèi)：n 工業(yè)機(jī)器人n 特種機(jī)器人國(guó)際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類(lèi)：n 制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人n 非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人n n 特種機(jī)器人n 而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類(lèi)的各種先進(jìn)機(jī)器人。 工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門(mén)中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。n （ 2）腕部 腕部是將手部和臂部連接在一起的部件。機(jī)械本體n （ 1）機(jī)械本體的作用 機(jī)械本體用來(lái)支承手部、腕部和臂部，驅(qū)動(dòng)裝置及其他裝置也固定在機(jī)械本體上。n （ 3）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝在機(jī)械本體內(nèi)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用是向執(zhí)行元件提供動(dòng)力?？刂葡到y(tǒng)還可存儲(chǔ)各種指令（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度以及動(dòng)作的時(shí)間節(jié)奏等），同時(shí)還向各個(gè)執(zhí)行元件發(fā)出指令。 檢測(cè)系統(tǒng)n 三、工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)n 通用性n 柔軟性n 自動(dòng)性n 準(zhǔn)確性四、工業(yè)機(jī)器人的主要種類(lèi)n 焊接機(jī)器人n 噴漆機(jī)器人n 裝配機(jī)器人n 采礦機(jī)器人n 搬運(yùn)機(jī)器人n 食品工業(yè)機(jī)器人五、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展簡(jiǎn)況n 日本技術(shù)實(shí)力和數(shù)量世界第一n 歐美快速追趕日本n 中國(guó)相對(duì)比較落后，近幾年發(fā)展迅速n 機(jī)器人性能上升，價(jià)格下降 n 在各個(gè)領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人n 焊接機(jī)器人則是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最為廣泛的一種類(lèi)型，即應(yīng)用于焊接操作的工業(yè)機(jī)器人。n 按照結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來(lái)分，可以分為 ：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、全關(guān)節(jié)型。n 改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下工作。n 為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖 1a、 b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。噴漆機(jī)器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點(diǎn)，因此噴漆機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)
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