立體倉(cāng)庫(kù)與碼垛機(jī)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-30 07:35本頁(yè)面
【正文】 00，堵轉(zhuǎn)電流10A。變頻器和單相電容式運(yùn)轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)的接線(xiàn)如圖所示。變頻器與單相電容式運(yùn)轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)的接線(xiàn)圖 碼垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。步進(jìn)電機(jī)定子的各相繞組按照一定的順序通電、斷電，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)子按既定的方向一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)固定的角度，這個(gè)角度被稱(chēng)為“步距角”，通常用表示。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上均勻的分布著許多小齒，相鄰的兩個(gè)小齒的中心線(xiàn)間的角度稱(chēng)為齒距角()。對(duì)于m相n拍的步進(jìn)電機(jī)來(lái)說(shuō)，則轉(zhuǎn)子走過(guò)了n個(gè)步距角，所以步距角 （PTO）和脈寬調(diào)制（PWM）。本次選用PTO控制方式，電機(jī)選用森創(chuàng)兩相混合式電動(dòng)機(jī)42BYG，步距角為,該電機(jī)使用配套的SH20403兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器。圖是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的接線(xiàn)圖。 二相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)是：恒流控制，極低的電源損耗，極高的開(kāi)關(guān)頻率，驅(qū)動(dòng)電流和細(xì)分?jǐn)?shù)可由撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)定，并具有半流鎖定功能，脫機(jī)控制功能，所有輸入信號(hào)與功率放大部分光電隔離。 步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)圖 安全檢測(cè)傳感器的應(yīng)用(1)貨架占有情況檢測(cè)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)需要知道貨物是否存放在貨架，或者貨物在貨架的位置信息。以免造成誤動(dòng)作，損傷機(jī)械。入庫(kù)操作時(shí)，當(dāng)碼垛機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，先檢測(cè)貨位是否有貨物，若沒(méi)有貨物，則進(jìn)行伸叉作業(yè)，否則發(fā)出信號(hào)使碼垛機(jī)動(dòng)作停止；出庫(kù)時(shí)，若檢測(cè)出相應(yīng)貨位無(wú)貨物，則發(fā)出信號(hào)致碼垛機(jī)動(dòng)作停止。本文采用漫反射型的光電傳感器可以感知貨物在貨架的存在或者位置。(2)貨物突出貨架檢測(cè)貨物存放在貨架上，可能由于異常的情況導(dǎo)致貨物突出貨架的情況。這些突出的貨物可能妨礙碼垛機(jī)垂直方向的運(yùn)行，導(dǎo)致貨架或碼垛機(jī)的損害。在碼垛機(jī)垂直軌道上頂端安裝長(zhǎng)距離光電傳感器可以監(jiān)視貨物突出，一旦有突出，向上位機(jī)報(bào)警，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)致碼垛機(jī)停止運(yùn)行。 元器件的選型主要的元器件的選擇如下表所示。元器件使用表名稱(chēng)代號(hào)符號(hào)個(gè)數(shù)規(guī)格符號(hào)備注PLCPLC1S7200CPU226，AC/DC繼電器輸出擴(kuò)展模塊11EM22116路數(shù)字輸入擴(kuò)展模塊22EM2354模擬量輸入、1模擬量輸出接觸器KM3CJ20100線(xiàn)圈電壓220V電阻R22K限流保護(hù)器FR1JRS4140365d整定電流80104A熔斷器FU4RLS1100額定電壓380V額定電流20100A指示燈HL5AD1622GLED顯示，220V行程開(kāi)關(guān)SQ14LF0124LB額定電壓1030VDC按鈕開(kāi)關(guān)SAKD2B21帶自鎖，24V激光測(cè)距傳感器1ODSL8型檢測(cè)距離2545米光電傳感器2E3GMR19光電編碼器2755A增量式三相交流異步電動(dòng)機(jī)M1Y26322額定電壓380V，額定功率300W單相交流異步電動(dòng)機(jī)M1YY7112額定電壓380V，額定功率250W步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器1SH204032470VDC二相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)M142BYG總結(jié)碼垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的主要輸送設(shè)備，同時(shí)也是提高整個(gè)倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行效率的關(guān)鍵所在。本文設(shè)計(jì)了碼垛機(jī)的電控系統(tǒng)，針對(duì)碼垛機(jī)運(yùn)行速度與認(rèn)址精度的要求，圍繞碼垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的性能提升展開(kāi)一系列的工作。同時(shí)本文主要完成了以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：依據(jù)設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)的有關(guān)參數(shù)，對(duì)碼垛機(jī)電氣控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。采用了激光測(cè)距傳感器在水平方向認(rèn)址，提高了碼垛機(jī)的認(rèn)址精度及行系統(tǒng)的可靠性，為以后運(yùn)行速度的提升奠定了基礎(chǔ)。同時(shí)在水平和垂直方向采用閉環(huán)控制方式，實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行、換速平穩(wěn)、低速停準(zhǔn)的控制要求。簡(jiǎn)單介紹了系統(tǒng)的通信協(xié)議和方式，并設(shè)置了相應(yīng)的安全保護(hù)措施。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、硬件性能優(yōu)良、軟件功能強(qiáng)大、圖形界面友好，基本上達(dá)了設(shè)計(jì)要求。但是盡管如此本系統(tǒng)還是存在很多需要改進(jìn)的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進(jìn)一步的完善充實(shí)，碼垛機(jī)運(yùn)行的速度和位置精度還有待提高，出入庫(kù)作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進(jìn)一步的研究，這些對(duì)提高整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率有非常重要的作用。通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì)，我學(xué)會(huì)了如何查閱現(xiàn)有的技術(shù)資料，如何舉一反三，如何通過(guò)改進(jìn)并加入自己的思想和觀點(diǎn)，使之成為自己的東西，并且結(jié)合生產(chǎn)知識(shí)，培養(yǎng)理論聯(lián)系實(shí)際以及分析和解決工程實(shí)際問(wèn)題的才能，并使大學(xué)所學(xué)的知識(shí)得到進(jìn)一步鞏固，深化和擴(kuò)展。在此，我對(duì)我的課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師鄢圣華老師和馮大鵬老師表示衷心的感謝，感謝他們對(duì)我的嚴(yán)格要求，感謝他們的監(jiān)督和指導(dǎo)。最后，讓我以我最崇高的心意，對(duì)兩位老師說(shuō)一聲：老師，您辛苦了！參考文獻(xiàn)[1] 陳建明，巫付專(zhuān)，熊軍華等．電氣控制與PLC應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2006[2] 孫承志，徐智，張家海，吉順平．西門(mén)子S7200/300/400PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用技術(shù)[M]． 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009[3] 馬秀坤 ，石雪濤，[M]． 北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2009[4] 劉昌棋，董良．立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004：1321，132138，166168[5] 王勇軍，周奇才．自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)的高速運(yùn)行控制技術(shù)研究[J]．起重運(yùn)輸機(jī)械，2003(1)：2729[6] 周興萬(wàn)．立體倉(cāng)庫(kù)中碼垛機(jī)的位置定位和速度控制[J]．基礎(chǔ)自動(dòng)化，1998，6：48[7] 陳曉軍．PLC控制技術(shù)在立體倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)中的應(yīng)用[J]．工業(yè)技術(shù)，2007，34：11[8] 周奇才．基于現(xiàn)代物流的立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)（AS/RS）管理及控制技術(shù)研究[D]．四川：西南交通大學(xué)．2002[9] 熊肖磊．巷道堆垛起重機(jī)的認(rèn)址方式與調(diào)速[J]，起重運(yùn)輸機(jī)械，1996，(8)[10] （日本）吉國(guó)宏．自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)設(shè)計(jì)[M]．北京:人民鐵道出版社，1979，331[11] 西門(mén)子公司．SIMATIC S7200 可編程序控制器系統(tǒng)手冊(cè)，2004[12] 西門(mén)子公司．MICROMASTER 440 變頻器手冊(cè)[13] 吳麗，梅楊．電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008[14] 廖常初．可編程控制器應(yīng)用技術(shù)[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，1998[15] 張保軍，[J].湛江師范學(xué)院學(xué)報(bào)，2006，27(6)：4243．[16] 吉國(guó)宏．自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)設(shè)計(jì)[M]．北京：人民鐵道出版社，1997[17] 熊肖磊．巷道堆垛起重機(jī)的認(rèn)址方式與調(diào)速[J]，起重運(yùn)輸機(jī)械，1996，(8)[18] 陳伯時(shí)．電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995[19] 王建波．，2002(6)：1516[20] 馬國(guó)華．監(jiān)控組態(tài)軟件及其應(yīng)用[M]．北京:清華大學(xué)出版社，2001：113[21] 葛永國(guó)．立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)與故障診斷[D]．天津大學(xué)，2003
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