【正文】 采用了激光測距傳感器在水平方向認(rèn)址，提高了碼垛機的認(rèn)址精度及行系統(tǒng)的可靠性，為以后運行速度的提升奠定了基礎(chǔ)。步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)子上均勻的分布著許多小齒，相鄰的兩個小齒的中心線間的角度稱為齒距角()。垂直方向變頻調(diào)速系統(tǒng)與水平方向變頻調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相似，但是由于單相異步電動機和三相異步電動機有所區(qū)別，所以垂直變頻調(diào)速系統(tǒng)和水平變頻調(diào)速系統(tǒng)也有不同的地方。數(shù)字量輸出：8路繼電器輸出。為使貨叉能完成作業(yè)，碼垛機在垂直方向上必須要提供使貨叉能停在高位或低位的檢測裝置。因為貨架兩側(cè)分為XX2，只有兩個方向，反應(yīng)到碼垛機上只是貨叉左伸、右伸運動，此方向不用檢測，所以實際上碼垛機位置的檢測只是對Y、Z位置的檢測。分配如下圖所示；在立體倉庫系統(tǒng)模塊中，人機接口界面采用一個控制臺，上面有操作人員操控立體倉庫的控制面板；控制器采用松下電工生產(chǎn)的EPO控制器；電機制動裝置分別采用兩個不進(jìn)電機和一個直流電機；驅(qū)動裝置是給步進(jìn)電機配以相應(yīng)的驅(qū)動電路；機械部件主要由傳送桿及傳送平臺構(gòu)成；倉庫模塊采用3x4的結(jié)構(gòu)，每個倉位上都設(shè)置了控制了限位開關(guān)。直線導(dǎo)軌又稱線軌、滑軌、線性導(dǎo)軌、線性滑軌，用于直線往復(fù)運動場合，擁有比直線軸承更高的額定負(fù)載， 同時可以承擔(dān)一定的扭矩，可在高負(fù)載的情況下實現(xiàn)高精度的直線運動。機械限位開關(guān)作用是限制工作臺左右行程范圍。其傳動形式多為鏈傳動和帶傳動，其執(zhí)行元件多為氣缸，本章簡化了機械本體的設(shè)計，方便實現(xiàn)后續(xù)的自動化控制。無論何種類型的碼垛機一般都由水平行走機構(gòu)、起升機構(gòu)、載貨臺及貨叉機構(gòu)、機架和電氣設(shè)備等基本部分組成。因為現(xiàn)場總線是應(yīng)用在工廠內(nèi)的測量和控制機器間的數(shù)字通訊為主的網(wǎng)絡(luò)，也稱現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)。固定軌道式臺車和傳送滾道適用于按工藝順序排列設(shè)備的FMS，自動引導(dǎo)臺車搬送物料的順序則與設(shè)備排列位置無關(guān)，具有較大靈活性。4. 通過檢索查閱運用有關(guān)手冊、標(biāo)準(zhǔn)及參考資料，培養(yǎng)起學(xué)生檢索查閱資料、使用資料的方法和能力。允許學(xué)生自己擬定題目和實施要點，經(jīng)指導(dǎo)老師同意后實施。FMS信息控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成形式很多，但一般多采用群控方式的遞階系統(tǒng)。無論何種類型的碼垛機，一般都由水平行走機構(gòu)、起升機構(gòu)、載貨臺及貨叉機構(gòu)、機架和電氣設(shè)備等基本部分組成。Ⅱ軸除行程不一致外，本身結(jié)構(gòu)形式完全不同，采用了直線導(dǎo)軌支撐，滾珠絲杠傳動的結(jié)構(gòu)。滾輪與高架平臺主機架的四根立柱上的導(dǎo)軌相配合，保證了升降平臺運動的平穩(wěn)與靈活。托盤倉主要由機架叉板主氣缸光電開關(guān)4和霍爾開關(guān)5組成。自動化立體倉庫的主體由貨架，巷道式堆垛起重機、入(出)庫工作臺和自動運進(jìn)(出)及操作控制系統(tǒng)組成。且每個倉位均有限位開關(guān)與PLC控制器相連接，隨時供系統(tǒng)檢測倉位的存儲狀況。從動輪與軌道旋轉(zhuǎn)計數(shù)測定方式。擴展模塊選型表系列號類別描述選型型號數(shù)量EM221輸入擴展模塊DI166ES72211BH220XA01EM235輸入/輸出擴展模塊AI4/AO16ES72350KD220XA02 碼垛機變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計為了實現(xiàn)碼垛機的準(zhǔn)確定位，提高存取效率和保證碼垛機的穩(wěn)定性，必須對碼垛機三個機構(gòu)的速度進(jìn)行合理有效的控制，由于水平和垂直運行電機分別采用三相交流異步電動機和單相交流異步電動機，所以對這兩個方向的速度控制采用閉環(huán)變頻調(diào)速控制。 水平方向變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計水平行走電機采用220W的三相交流異步電動機，運行速度要求為2m/min~360m/min，系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方式。為此要設(shè)置啟動裝置，以及電機中產(chǎn)生一個與主磁場在空間和時間上不同相得磁場，從而形成一定大小的旋轉(zhuǎn)磁場以產(chǎn)生啟動轉(zhuǎn)矩。 步進(jìn)電機和驅(qū)動器接線圖 安全檢測傳感器的應(yīng)用(1)貨架占有情況檢測自動化倉庫需要知道貨物是否存放在貨架，或者貨物在貨架的位置信息。通過這次的課程設(shè)計，我學(xué)會了如何查閱現(xiàn)有的技術(shù)資料，如何舉一反三，如何通過改進(jìn)并加入自己的思想和觀點，使之成為自己的東西，并且結(jié)合生產(chǎn)知識，培養(yǎng)理論聯(lián)系實際以及分析和解決工程實際問題的才能，并使大學(xué)所學(xué)的知識得到進(jìn)一步鞏固，深化和擴展。在碼垛機垂直軌道上頂端安裝長距離光電傳感器可以監(jiān)視貨物突出，一旦有突出，向上位機報警，控制系統(tǒng)發(fā)出信號致碼垛機停止運行。串聯(lián)的電感要有足夠的電感量和通過電流的流量，電感的磁性材料應(yīng)與變頻器的載波率相匹配。(4)采用模塊化程序結(jié)構(gòu)設(shè)計出控制程序，包括主程序、子程序和中斷程序。輸出頻率：(0650)Hz可調(diào)。在立體倉庫巷道通道中的激光測距范圍(激光發(fā)射器與反射板之間)內(nèi)不得有任何物體遮擋激光光線。碼垛機速度位置控制的實現(xiàn)方法所示，控制系統(tǒng)由PLC控制器、調(diào)速系統(tǒng)、編碼器、認(rèn)址片和認(rèn)址器組成，實現(xiàn)位置和速度的雙閉環(huán)控制。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。光電開關(guān)采用對射式光電開關(guān)，檢測托盤倉內(nèi)托盤的存儲量，以保證托盤的及時供給。這樣可以減少電機的驅(qū)動力和掣動力，并增加平臺運行的平穩(wěn)性。Ⅳ軸為旋轉(zhuǎn)軸，通過支架與Ⅲ軸活動平臺連接。1960年左右在美國出現(xiàn)了巷道式碼垛機，隨后巷道式碼垛機逐漸替代了受重量和跨度限制的橋式碼垛機。其中并聯(lián)加工中心單元和串聯(lián)搬運單元采用PC104嵌入式控制器控制，CCD圖象檢測單元（2個）和條碼掃描單元采用PBOEM4PCI從站卡控制，碼垛機與立體倉庫單元采用PLC控制，傳送帶控制單元和機械手單元采用PLC控制。 機械電子系 第一章 柔性制造系統(tǒng)簡介 FMS系統(tǒng)整體功能在成組技術(shù)的基礎(chǔ)上，以多臺(種)數(shù)控機床或數(shù)組柔性制造單元為核心，通過自動化物流系統(tǒng)將其聯(lián)接，統(tǒng)一由主控計算機和相關(guān)軟件進(jìn)行控制和管理，組成多品種變批量和混流方式生產(chǎn)的自動化制造系統(tǒng)。課程設(shè)計任務(wù)書設(shè)計名稱機電系統(tǒng)設(shè)計方向?qū)I(yè)課程設(shè)計班級08機械電子工程地點CAD1/CAD2一、課程設(shè)計目的《機電系統(tǒng)設(shè)計方向?qū)I(yè)課程設(shè)計》是機械電子工程專業(yè)的學(xué)生在完成《機電系統(tǒng)設(shè)計》等專業(yè)課程的學(xué)習(xí)之后，進(jìn)行綜合性設(shè)計訓(xùn)練的實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)。課程設(shè)計第一天由各設(shè)計小組組長根據(jù)指導(dǎo)教師給的電子任務(wù)書擬定出適合本小組的課程設(shè)計任務(wù)書，并統(tǒng)一打印后分發(fā)各組員。碼垛機與立體倉庫，傳送帶，視覺檢測，串聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人，裝配，自控制臺，整個系統(tǒng)包括：碼垛機與立體倉庫從站單元、CCD圖象檢測從站單元、并聯(lián)加工中心從站單元、串聯(lián)搬運從站單元、傳送帶控制從站單元、條碼掃描從站單元、條碼掃描從站單元、以及主控服務(wù)器單元。 碼垛機的發(fā)展初期的立體倉庫使用的碼垛機以橋式起重機為基礎(chǔ)，這種碼垛機是從起重機的大梁上懸掛一個門架，利用門架的上下和旋轉(zhuǎn)來搬運貨物。工業(yè)上經(jīng)常用到這種結(jié)構(gòu)。配重體由鋼板焊接而成，其重量是根據(jù)升降機承載的最大負(fù)荷確定的。側(cè)面還裝有兩個小氣缸，小氣缸控制叉板開合，保證托盤的提取。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。另外為了提高存取