自動化立體倉庫畢業(yè)設(shè)計-資料下載頁
2025-06-25 03:35本頁面
【正文】 軸坐標(biāo)。程序中的第三段到第十段中分別計算各個庫位的X、Y軸的坐標(biāo)。其中各個庫位的坐標(biāo)值均可以用0、3號庫位的X軸坐標(biāo)和10號庫位的Y軸坐標(biāo)來表示。最后一段是用于給其他的程序送出坐標(biāo)值。（4）立體倉庫的出入庫控制的程序設(shè)計。入庫的操作順序為：X軸電動機右行→Z軸電動機前伸→Y軸電動機上升→Z軸電動機回縮→X軸電動機右行、Y軸電動機上升→Z軸電動機前伸→Y軸電動機下降→Z軸電動機回縮→復(fù)位。出庫的操作順序為：X軸電動機右行、Y軸電動機上升→Z軸電動機前伸→Y軸電動機上升→Z軸電動機回縮→X軸電動機左行、Y軸電動機下降→Z軸電動機前伸→Y軸電動機下降→Z軸電動機回縮→復(fù)位。程序設(shè)計時，可以安排入庫操作和出庫操作在一個程序中，通過完成順序指令，完成上述的連續(xù)動作。程序中網(wǎng)絡(luò)一是對程序的初始化以及傳送Y軸行走的偏差值。程序中的網(wǎng)絡(luò)28是X、Y軸的第一次位移，到達(dá)指定位置準(zhǔn)備取貨。網(wǎng)絡(luò)914是控制貨臺前伸到位，準(zhǔn)備貨。網(wǎng)絡(luò)1519是控制貨臺的回縮，完成貨物從庫位到貨臺的轉(zhuǎn)移。網(wǎng)絡(luò)2428是控制起重機的第二次位移，到達(dá)指定的位置準(zhǔn)備放下貨物。網(wǎng)絡(luò)2933是控制貨臺前伸到位，準(zhǔn)備放物。網(wǎng)絡(luò)3438是控制Y軸下降，放下貨物到指定的位置。網(wǎng)絡(luò)3943是送貨回縮，完成從貨臺到庫位的轉(zhuǎn)移。網(wǎng)絡(luò)4450是控制起重機復(fù)位，使其回到待命的狀態(tài)，準(zhǔn)備下一動作。這里采用的是PLC中的順序控制。子程序SBR3如下所示:（5）鍵盤裝置掃描檢測及顯示系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計。通過掃描H0、HHH3端口來判斷當(dāng)前的按鈕的狀態(tài)。當(dāng)按下K5時H1觸發(fā)，4號輸入信號有效。子程序SBR4如下所示:程序網(wǎng)絡(luò)一是用來初始化程序的，對寄存器進(jìn)行清零。，是指接通了從STOP到RUN的那個掃描周期。,，接通周期和掃描的周期是一致的。網(wǎng)絡(luò)四將狀態(tài)信號傳送至主程序。（6）在倉庫的控制中，機械手運行于各個庫位之間，每個庫位的坐標(biāo)是定位，所以要求系統(tǒng)在絕對系統(tǒng)下工作。這樣，通過輸入不同的庫位坐標(biāo)值系統(tǒng)下實現(xiàn)系統(tǒng)的位置控制。步進(jìn)電動機根據(jù)系統(tǒng)提供的脈沖做標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行移動，當(dāng)目標(biāo)值大于當(dāng)前值時，步進(jìn)電動機正轉(zhuǎn)；反之，電動機反轉(zhuǎn)；當(dāng)目標(biāo)值與當(dāng)前值相同，則不轉(zhuǎn)。子程序SBR5控制脈沖發(fā)生器PT0的程序如下：子程序SBR7控制脈沖發(fā)生器PT1的程序如下圖：以脈沖發(fā)生器1為例，網(wǎng)絡(luò)2中，將步進(jìn)電動機的當(dāng)前脈沖存儲于VD4200中，通過運算得出設(shè)定值與當(dāng)前脈沖值的差值A(chǔ)C0，即為步進(jìn)電動機的將要行走的路程距離。網(wǎng)絡(luò)三將實際需要行走的距離轉(zhuǎn)換為脈沖數(shù)量。步進(jìn)電動機的正反轉(zhuǎn)，電動機向左運行，同時將它所行走的距離給AC2。反之，則向右運行。網(wǎng)絡(luò)9是用于將數(shù)據(jù)傳送給相應(yīng)的存儲區(qū)。網(wǎng)絡(luò)10是為了避免距離過短而導(dǎo)致錯誤而設(shè)計的。當(dāng)恒速區(qū)的脈沖值為負(fù)時，采用單段PTO輸出方式，速度恒為1000HZ。網(wǎng)絡(luò)11調(diào)用指令。(7）控制脈沖發(fā)生器PT0和PT1停止輸出脈沖?？刂泼}沖發(fā)生器PTO的子程序SBR6和控制脈沖發(fā)生器PT1的子程序SBR8分別如下：總結(jié)本次設(shè)計給我增加了許多的知識，不僅僅是PLC的知識，還有電機及傳感器的知識。讓我認(rèn)識到了大學(xué)中學(xué)習(xí)的不足之處，也彌補了許多知識的空白區(qū)。對于本次設(shè)計的自動化立體倉庫，我國目前已建成自動化立體倉庫400多座、立體倉庫2000多座。在此，我僅僅將立體倉庫的一個簡單的構(gòu)架描述了出來。基于PLC的自動化立體倉庫，有著許多的優(yōu)勢，它通過高層貨架存儲，使得存儲區(qū)大幅度向高空發(fā)展，提高了空間利用率，自動化立體倉庫采用層級式存放。通過自動化存儲系統(tǒng)，加快運行和處理速度。提高了勞動生產(chǎn)率，減低操作人員的勞動強度，采用自動化技術(shù)后，還能較好地適應(yīng)黑暗，低溫，污染，有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要。計算機控制能夠始終確保無誤的對各種信息經(jīng)行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯，同時借助于計算機管理還能有效地利用倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約資金，從而提高倉庫的管理水平?？傊?，利用自動化立體倉庫大大的減少了人力，提高了效率，減少了成本，帶來了很大的收益。本次設(shè)計的核心是PLC控制器。PLC具有強大的控制功能。在自動化立體倉庫中，如果需要增加倉庫，增加機械手，我們不需要花費大量的人力物力財力。PLC的接線簡單、編程直觀方便、擴展容易等特點。此時，我們只需要在硬件接線上增加開關(guān)輸入的信號，然后在我們的程序中適當(dāng)添加語句就可以了。所以基于PLC所設(shè)計出的立體倉庫，方便實用，易于擴展與改造。自動化立體倉庫的發(fā)展需要我們下更大的功夫去深入研究，可以結(jié)合計算機控制以及現(xiàn)場總線的連接，對倉庫的控制進(jìn)行實時監(jiān)控，更加凸顯我們的智能化發(fā)展。隨著PLC技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，自動化立體倉庫的實時性和可靠性會越來越高，控制也會越來越完善。致謝本課程設(shè)計是在田成軍老師的細(xì)心指導(dǎo)下完成的，在此我要向他表示衷心的感謝。在我寫論文的過程中，有老師的耐心指導(dǎo)，無論從開始的論文開始的資料搜集，到論文的開題，到論文的構(gòu)思各方面，我都得到了老師的教誨和幫助，特別是老師的廣博的學(xué)識、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)和老師謙和的為人都讓人覺得敬佩在這里，我還要感謝大學(xué)四年所有教過我們的老師，是你們的耐心教導(dǎo)，才有了我們現(xiàn)在的今天，讓我學(xué)會了做人，其次學(xué)會了扎實的專業(yè)電氣工程的知識，也正是你們的教導(dǎo)，讓我能夠了解科學(xué)的奧秘，讓我有能力來完成這一畢業(yè)設(shè)計。同時也感謝學(xué)院的所有老師和同學(xué)，謝謝你們在大學(xué)的時光中，給我的一切幫助和支持，給我的大學(xué)時光增加了許許多多難忘的回憶。同時也感謝他們在本次畢業(yè)設(shè)計中給我的幫助。在此畢業(yè)之際，我要再一次的想我的老師和同學(xué)，說聲謝謝，感謝你們的關(guān)心及支持參考文獻(xiàn)[1] [J]..[2] [J]..[3] [N].[4] [J].工業(yè)儀表與自動化裝置2001年 第3期.[5] [N].西安大學(xué)學(xué)報2013年12期.[6] [N ] ..[7] 周曉光. 基于PCBASEPLC的自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)設(shè)計[J]. .[8] [J].蘭州鐵道學(xué)院機電與動力工程學(xué)院 .[9]李秀娟. 立體倉庫巷道堆垛機控制系統(tǒng)設(shè)計[J]..[10] 唐吉成. 自動化立體倉庫監(jiān)控與管理系統(tǒng)開發(fā)[D]..43
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1