【正文】 這一倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，我選擇了PLC。PLC的輸入輸出接口電路一般采用光耦合隔離技術(shù)，可以有效地保護(hù)內(nèi)部電路。6 當(dāng)按完庫(kù)位號(hào)后，沒(méi)按入或沒(méi)取前，可以按手動(dòng)取消該操作。在入庫(kù)作業(yè)時(shí)，當(dāng)檢測(cè)傳感器檢測(cè)到零位平臺(tái)上有貨物，那么起動(dòng)機(jī)械手，將零位平臺(tái)上的貨物放到指定的庫(kù)位上。和普通倉(cāng)庫(kù)相比，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)具有顯著的優(yōu)越性。國(guó)外已經(jīng)開(kāi)始出現(xiàn)一批可拆卸的和移動(dòng)式的倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)2立體倉(cāng)庫(kù)作業(yè)管理自動(dòng)化水平逐步提高。立體倉(cāng)庫(kù)是指在不直接進(jìn)行人工處理的情況下,自動(dòng)地完成物品倉(cāng)儲(chǔ)和取出的系統(tǒng),它以高層立體貨架為主體,以成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ),是集自動(dòng)控制技術(shù)、通信技術(shù)、機(jī)電技術(shù)于一體的高效率、大容量存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。利用立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)備可實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)高層合理化，存取自動(dòng)化，操作簡(jiǎn)便化。 stacking machine。(4)貨位集中，便于控制與管理，特別是使用電子計(jì)算機(jī)，不但能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)過(guò)程的自動(dòng)控制，而且能夠進(jìn)行信息處理。由于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)這一新技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，使傳統(tǒng)的倉(cāng)儲(chǔ)觀念發(fā)生了根本性的變化。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主體由貨架、巷道式堆垛起重機(jī)、入(出)庫(kù)工作臺(tái)和自動(dòng)運(yùn)進(jìn)(出)及操作控制系統(tǒng)組成。第2章 系統(tǒng)的的硬件系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠以及普通絲杠作為主要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、點(diǎn)擊采用步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)，其關(guān)鍵部分是機(jī)械手，它由水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)、貨臺(tái)機(jī)構(gòu)三部分組成，其水平和垂直移動(dòng)分別用兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來(lái)完成，伸叉機(jī)構(gòu)由一臺(tái)直流電機(jī)來(lái)控制。2 PLC的存儲(chǔ)器包括系統(tǒng)存儲(chǔ)器和用戶存儲(chǔ)器兩種。按PLC編程功能可分為4大類(lèi)開(kāi)關(guān)順序控制、通信功能、模擬量控制、運(yùn)動(dòng)控制。X軸Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)械機(jī)構(gòu)兩相八拍混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)SH系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器S7200CPU 226由PC機(jī)或手持編程器編制的程序Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)械機(jī)構(gòu)直流電動(dòng) 機(jī)根據(jù)以上的控制要求，得到如下電氣原理圖：（PLC）在PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，首先應(yīng)確定控制方案，下一步工作就是PLC工程設(shè)計(jì)選型。設(shè)計(jì)階段,為了設(shè)計(jì)選型時(shí)能對(duì)程序容量有一定估算，通常采用存儲(chǔ)器容量的估算來(lái)替代。PLC的診斷功能的強(qiáng)弱，直接影響對(duì)操作和維護(hù)人員技術(shù)能力的要求，并影響平均維修時(shí)間。(4)機(jī)型選擇S7200系列在集散自動(dòng)化系統(tǒng)中充分發(fā)揮著強(qiáng)大功能。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入/輸出點(diǎn)，更強(qiáng)的模塊擴(kuò)展能力，更快的運(yùn)行速度和功能更強(qiáng)的內(nèi)部集成特殊功能。當(dāng)系統(tǒng)將一個(gè)電脈沖信號(hào)加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時(shí)，轉(zhuǎn)子就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。步距角選擇的范圍大，可以在幾十角分至180176。(1)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)器輸入輸出信號(hào)介紹步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行需要有電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，這種裝置就是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。對(duì)于兩相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，細(xì)分后電動(dòng)機(jī)的步距角等于電動(dòng)機(jī)整步步距角除以細(xì)分?jǐn)?shù)。采用變調(diào)光式，與直流光式相比，不易受外來(lái)光干擾的影響，其電源電壓為DC524V的大量程電壓輸入型，帶有容易調(diào)整的光軸標(biāo)識(shí)，還帶有動(dòng)作確認(rèn)的入光顯示燈。立體倉(cāng)庫(kù)采用直流電機(jī)作為Z軸的拖動(dòng)元件。傳感器采用對(duì)射式和反射式傳感器以及微動(dòng)開(kāi)關(guān)，用于完成貨物的檢測(cè)和限位保護(hù)等。b)按動(dòng)送指令按鈕，若被選擇的庫(kù)位已有貨物，則該指令不被執(zhí)行。d)如執(zhí)行取出指令前，被選庫(kù)位無(wú)貨物，則取指令不被執(zhí)行。③若被選擇庫(kù)位內(nèi)已有貨物時(shí)，則該入庫(kù)操作不被執(zhí)行。自動(dòng)化習(xí)題倉(cāng)庫(kù)作業(yè)單元梯形圖主程序解析：Network1:初始化程序，停止脈沖發(fā)射器1輸出脈沖。子程序SBR0如下：（2）當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中達(dá)到某個(gè)軸的限位時(shí)，應(yīng)當(dāng)停止當(dāng)前軸的動(dòng)作。其中各個(gè)庫(kù)位的坐標(biāo)值均可以用0、3號(hào)庫(kù)位的X軸坐標(biāo)和10號(hào)庫(kù)位的Y軸坐標(biāo)來(lái)表示。網(wǎng)絡(luò)914是控制貨臺(tái)前伸到位，準(zhǔn)備貨。子程序SBR3如下所示:（5）鍵盤(pán)裝置掃描檢測(cè)及顯示系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)。這樣，通過(guò)輸入不同的庫(kù)位坐標(biāo)值系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的位置控制。當(dāng)恒速區(qū)的脈沖值為負(fù)時(shí)，采用單段PTO輸出方式，速度恒為1000HZ。通過(guò)自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)，加快運(yùn)行和處理速度。此時(shí)，我們只需要在硬件接線上增加開(kāi)關(guān)輸入的信號(hào)，然后在我們的程序中適當(dāng)添加語(yǔ)句就可以了。在此畢業(yè)之際，我要再一次的想我的老師和同學(xué)，說(shuō)聲謝謝，感謝你們的關(guān)心及支持參考文獻(xiàn)[1] [J]..[2] [J]..[3] [N].[4] [J].工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置2001年 第3期自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展需要我們下更大的功夫去深入研究，可以結(jié)合計(jì)算機(jī)控制以及現(xiàn)場(chǎng)總線的連接，對(duì)倉(cāng)庫(kù)的控制進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，更加凸顯我們的智能化發(fā)展。計(jì)算機(jī)控制能夠始終確保無(wú)誤的對(duì)各種信息經(jīng)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)，同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤(pán)庫(kù)，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。(7）控制脈沖發(fā)生器PT0和PT1停止輸出脈沖。子程序SBR5控制脈沖發(fā)生器PT0的程序如下：子程序SBR7控制脈沖發(fā)生器PT1的程序如下圖：以脈沖發(fā)生器1為例，網(wǎng)絡(luò)2中，將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前脈沖存儲(chǔ)于VD4200中，通過(guò)運(yùn)算得出設(shè)定值與當(dāng)前脈沖值的差值A(chǔ)C0，即為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的將要行走的路程距離。當(dāng)按下K5時(shí)H1觸發(fā)，4號(hào)輸入信號(hào)有效。網(wǎng)絡(luò)2428是控制起重機(jī)的第二次位移，到達(dá)指定的位置準(zhǔn)備放下貨物。（4）立體倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)控制的程序設(shè)計(jì)。在倉(cāng)庫(kù)的管理中，各個(gè)庫(kù)位坐標(biāo)的一個(gè)基本參數(shù)。Network3和4：規(guī)定限位和初始位。⑤載貨臺(tái)若無(wú)貨物，則下一個(gè)入庫(kù)操作將不被執(zhí)行。在正常的情況下，按下某一庫(kù)位的按鈕以及“取”或“送”按鈕,統(tǒng)將進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作,時(shí)控制面板上的數(shù)碼管顯示相應(yīng)的庫(kù)位號(hào)。d)如果執(zhí)行送入指令前，載貨臺(tái)上沒(méi)有貨物，則送指令也不被執(zhí)行。當(dāng)堆垛機(jī)平臺(tái)移動(dòng)到貨架的指定位置時(shí)，貨臺(tái)向前伸出可將貨物取出或取入，當(dāng)取到貨物或貨已經(jīng)送入時(shí)，鏟叉縮回。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，小功率直流電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用也很廣泛。入光時(shí)ON的對(duì)射式傳感器的電路如圖27所示。所以，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器只要改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就能改變步距角。因此，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比。在小步距情況下，通常可以在超低速下高轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定運(yùn)行，可以不經(jīng)減速器直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的