【正文】 在此畢業(yè)之際，我要再一次的想我的老師和同學(xué)，說聲謝謝，感謝你們的關(guān)心及支持參考文獻(xiàn)[1] [J]..[2] [J]..[3] [N].[4] [J].工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置2001年 第3期同時(shí)也感謝學(xué)院的所有老師和同學(xué)，謝謝你們?cè)诖髮W(xué)的時(shí)光中，給我的一切幫助和支持，給我的大學(xué)時(shí)光增加了許許多多難忘的回憶。致謝本課程設(shè)計(jì)是在田成軍老師的細(xì)心指導(dǎo)下完成的，在此我要向他表示衷心的感謝。自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展需要我們下更大的功夫去深入研究，可以結(jié)合計(jì)算機(jī)控制以及現(xiàn)場(chǎng)總線的連接，對(duì)倉庫的控制進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，更加凸顯我們的智能化發(fā)展。此時(shí)，我們只需要在硬件接線上增加開關(guān)輸入的信號(hào)，然后在我們的程序中適當(dāng)添加語句就可以了。在自動(dòng)化立體倉庫中，如果需要增加倉庫，增加機(jī)械手，我們不需要花費(fèi)大量的人力物力財(cái)力。本次設(shè)計(jì)的核心是PLC控制器。計(jì)算機(jī)控制能夠始終確保無誤的對(duì)各種信息經(jīng)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯(cuò)，同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉庫存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約資金，從而提高倉庫的管理水平。通過自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)，加快運(yùn)行和處理速度。在此，我僅僅將立體倉庫的一個(gè)簡(jiǎn)單的構(gòu)架描述了出來。讓我認(rèn)識(shí)到了大學(xué)中學(xué)習(xí)的不足之處，也彌補(bǔ)了許多知識(shí)的空白區(qū)。(7）控制脈沖發(fā)生器PT0和PT1停止輸出脈沖。當(dāng)恒速區(qū)的脈沖值為負(fù)時(shí)，采用單段PTO輸出方式，速度恒為1000HZ。網(wǎng)絡(luò)9是用于將數(shù)據(jù)傳送給相應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，電動(dòng)機(jī)向左運(yùn)行，同時(shí)將它所行走的距離給AC2。子程序SBR5控制脈沖發(fā)生器PT0的程序如下：子程序SBR7控制脈沖發(fā)生器PT1的程序如下圖：以脈沖發(fā)生器1為例，網(wǎng)絡(luò)2中，將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前脈沖存儲(chǔ)于VD4200中，通過運(yùn)算得出設(shè)定值與當(dāng)前脈沖值的差值A(chǔ)C0，即為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的將要行走的路程距離。這樣，通過輸入不同的庫位坐標(biāo)值系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的位置控制。網(wǎng)絡(luò)四將狀態(tài)信號(hào)傳送至主程序。是指接通了從STOP到RUN的那個(gè)掃描周期。當(dāng)按下K5時(shí)H1觸發(fā)，4號(hào)輸入信號(hào)有效。子程序SBR3如下所示:（5）鍵盤裝置掃描檢測(cè)及顯示系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)。網(wǎng)絡(luò)4450是控制起重機(jī)復(fù)位，使其回到待命的狀態(tài)，準(zhǔn)備下一動(dòng)作。網(wǎng)絡(luò)3438是控制Y軸下降，放下貨物到指定的位置。網(wǎng)絡(luò)2428是控制起重機(jī)的第二次位移，到達(dá)指定的位置準(zhǔn)備放下貨物。網(wǎng)絡(luò)914是控制貨臺(tái)前伸到位，準(zhǔn)備貨。程序中網(wǎng)絡(luò)一是對(duì)程序的初始化以及傳送Y軸行走的偏差值。出庫的操作順序?yàn)椋篨軸電動(dòng)機(jī)右行、Y軸電動(dòng)機(jī)上升→Z軸電動(dòng)機(jī)前伸→Y軸電動(dòng)機(jī)上升→Z軸電動(dòng)機(jī)回縮→X軸電動(dòng)機(jī)左行、Y軸電動(dòng)機(jī)下降→Z軸電動(dòng)機(jī)前伸→Y軸電動(dòng)機(jī)下降→Z軸電動(dòng)機(jī)回縮→復(fù)位。（4）立體倉庫的出入庫控制的程序設(shè)計(jì)。其中各個(gè)庫位的坐標(biāo)值均可以用0、3號(hào)庫位的X軸坐標(biāo)和10號(hào)庫位的Y軸坐標(biāo)來表示。第二段是用于計(jì)算第1號(hào)庫位、4號(hào)庫位、7號(hào)庫位、10號(hào)庫位的Y軸坐標(biāo)。子程序的入口參數(shù)為指定的庫位號(hào)（012），輸出的參數(shù)為庫位的X軸和Y軸的坐標(biāo)。在倉庫的管理中，各個(gè)庫位坐標(biāo)的一個(gè)基本參數(shù)。子程序SBR0如下：（2）當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行過程中達(dá)到某個(gè)軸的限位時(shí)，應(yīng)當(dāng)停止當(dāng)前軸的動(dòng)作。Network18:檢測(cè)載貨臺(tái)上是否有貨物。Network12~16:輸入按鍵位的限位規(guī)定及按鍵輸出的儲(chǔ)存。Network3和4：規(guī)定限位和初始位。自動(dòng)化習(xí)題倉庫作業(yè)單元梯形圖主程序解析：Network1:初始化程序，停止脈沖發(fā)射器1輸出脈沖。④當(dāng)按下K8按鈕時(shí)，載物臺(tái)上沒有貨物，且該庫位內(nèi)有貨物時(shí)，起重機(jī)自動(dòng)將貨物從指定的庫位轉(zhuǎn)移到載貨臺(tái)上。②按動(dòng)K8按鈕，當(dāng)載貨臺(tái)上有貨物時(shí)，起重機(jī)不執(zhí)行任何操作。⑤載貨臺(tái)若無貨物，則下一個(gè)入庫操作將不被執(zhí)行。③若被選擇庫位內(nèi)已有貨物時(shí)，則該入庫操作不被執(zhí)行。①選擇欲入庫的庫位號(hào)，按動(dòng)庫位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示庫位號(hào)。：復(fù)位顯示倉位選擇操作方式 N取貨？送貨？ N取消取消載貨臺(tái)有貨？被選倉庫有貨？ N Y Y NY YX軸右移Y軸上移X軸右移Y軸上移 Y Y N N 到達(dá)指定倉位？到達(dá)載貨臺(tái)？貨臺(tái)前伸到位？ Y Y貨臺(tái)前伸貨臺(tái)前伸 N N貨臺(tái)前伸到位？ Y軸上移Y軸上移貨臺(tái)回縮到位？貨臺(tái)回縮小到位？ Y Y貨臺(tái)回縮貨臺(tái)回縮 N N到達(dá)載貨臺(tái)？X軸左移Y軸下移到達(dá)指定倉位？X軸左移Y軸下移 Y Y N N貨臺(tái)回縮Y軸下移 Y Y貨臺(tái)前伸貨臺(tái)前伸 貨臺(tái)前伸到位？ N N貨臺(tái)前伸到位？ 貨臺(tái)回縮Y軸下移 Y Y1)當(dāng)選擇開關(guān)置于自動(dòng)位置時(shí)，系統(tǒng)復(fù)位到初始位置，各個(gè)軸回到原點(diǎn)。在正常的情況下，按下某一庫位的按鈕以及“取”或“送”按鈕,統(tǒng)將進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作,時(shí)控制面板上的數(shù)碼管顯示相應(yīng)的庫位號(hào)。d)如執(zhí)行取出指令前，被選庫位無貨物，則取指令不被執(zhí)行。如果載貨臺(tái)上有貨物，則取指令不被執(zhí)行。a)選擇欲取的庫位，按動(dòng)庫位號(hào)對(duì)應(yīng)的按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示庫位號(hào)。d)如果執(zhí)行送入指令前，載貨臺(tái)上沒有貨物，則送指令也不被執(zhí)行。b)按動(dòng)送指令按鈕，若被選擇的庫位已有貨物，則該指令不被執(zhí)行。4)執(zhí)行送貨指令。2)系統(tǒng)自檢。當(dāng)堆垛機(jī)平臺(tái)移動(dòng)到貨架的指定位置時(shí)，貨臺(tái)向前伸出可將貨物取出或取入，當(dāng)取到貨物或貨已經(jīng)送入時(shí)，鏟叉縮回。傳感器采用對(duì)射式和反射式傳感器以及微動(dòng)開關(guān)，用于完成貨物的檢測(cè)和限位保護(hù)等。在該立體倉庫控制系統(tǒng)中，考慮到PLC和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器都要求DC24V系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性和系統(tǒng)設(shè)計(jì)的規(guī)整性，我們選用并聯(lián)式開關(guān)穩(wěn)壓電源。輸入信號(hào)由PLC提供，輸入電源由電源模塊提供，輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，小功率直流電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用也很廣泛。立體倉庫采用直流電機(jī)作為Z軸的拖動(dòng)元件。其中4個(gè)對(duì)射式光電傳感器分別作為X軸Y軸的限位控制；2個(gè)對(duì)射式光電傳感器分別作為X軸Y軸的到位檢