【正文】 所以基于PLC所設計出的立體倉庫，方便實用，易于擴展與改造。網(wǎng)絡11調(diào)用指令。通過掃描H0、HHH3端口來判斷當前的按鈕的狀態(tài)。最后一段是用于給其他的程序送出坐標值。Network2:存儲當前的按鍵號為0，初始化程序，停止脈沖發(fā)射器1的脈沖輸出。因此，該立體倉庫系統(tǒng)的運行情況可歸納為：當按下起動按鈕后,許進行立體倉庫允許的控制。系統(tǒng)在機構設計上采用滾珠絲杠、滑軌和普通絲杠作為傳動機構。下面是反射式傳感器的輸出電路圖：（2）對射式傳感器對射式傳感器的工作原理：對射式傳感器的輸出狀態(tài)一般是NPN輸出，輸出晶體管的動作狀態(tài)可以分為：入光時ON和遮光時ON兩種?？刂葡到y(tǒng)每發(fā)出一個脈沖信號，通過驅(qū)動器就使得步進電動機旋轉(zhuǎn)一個步距角，也就是說，它把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進電動機的角位移。當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單控制到更復雜的自動化控制。存儲器內(nèi)存容量的估算，大體上都是按數(shù)字量I/O點數(shù)的10～15倍，加上模擬量I/O點數(shù)的100倍，以此數(shù)為內(nèi)存的總字數(shù)（16位為一個字），另外再按此數(shù)的25%考慮余量。PLC的應用大大提高了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、適用性、并且降低了系統(tǒng)成本。當堆垛機平臺移動到貨架的指定位置時，直流電機驅(qū)動貨臺向前伸出可將貨物取出或者送入，當取到貨物貨已送入，則貨臺向后縮回。從原來的固定貨位、人工搬運和碼放、人工管理、以儲存為主的傳統(tǒng)倉儲作業(yè)，轉(zhuǎn)變?yōu)樽杂蛇x擇貨位、可按需要實現(xiàn)先進先出的機械化與自動化倉儲作業(yè)，同時可以對貨物進行必要的揀選、組配，并根據(jù)整個企業(yè)生產(chǎn)的需要，有計劃的將庫存物按指定的數(shù)量和時間要求送到恰當?shù)攸c，滿足均衡生產(chǎn)的需要，可以說自動化立體倉庫的出現(xiàn)使“靜態(tài)倉庫”變成了“動態(tài)倉庫”。 design目錄摘要 1Abstract 2第1章 緒論 4 4 4 5 5第2章 系統(tǒng)的的硬件 6 6（PLC）的簡介 6 6 7 7 8 8 9（PLC） 9 11 12 13 14 14 15 PLC輸入輸出分配 15第3章 系統(tǒng)的軟件設計 16 18 18 18 23總結 39致謝 40參考文獻 40第1章 緒論隨著企業(yè)的持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展,經(jīng)濟全球化步伐也迅速，業(yè)也出現(xiàn)了翻天覆地的變化，一方面高科技的加工工藝越來越得到推廣。此同時原有的物流和倉儲系統(tǒng)已不能滿足新形勢的要求,建立一個集物流、信息流和資金流于一身的自動化物流管理中心,從而降低企業(yè)綜合物流成本,提高企業(yè)綜合效益便成為目前極待解決的問題。自動化立體倉庫的功能主要是存儲和保管、調(diào)節(jié)供需和調(diào)節(jié)貨物運輸能力。在此設計的立體倉庫需要滿足一下功能：1 機械手要有三個自由度，即：前進、后退；上、下；左、右；2 機械手的運動由步進電機驅(qū)動；3 機械手前進（或后退）運動和上（或下）運動可同時進行；4 機械手前進、后退和上、下運動時必須有超限位保護；5 每個庫位必須有檢測裝置（微動開關）。其控制系統(tǒng)簡單，更改容易，施工周期短；系統(tǒng)維護容易。因此本課題PLC內(nèi)存容量選擇應能存儲5000條梯形圖，這樣才能在以后的改造過程中有足夠的空間3．控制功能的選擇該選擇包括運算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能和處理速度等特性的選擇。S7200 CPU226集成24輸入/16輸出共40個數(shù)字量I/O點。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進電機轉(zhuǎn)子機械位移的大小；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進電機電動機轉(zhuǎn)子機械位移的方向，實現(xiàn)對位置的控制。因此，步進電動機的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比。入光時ON的對射式傳感器的電路如圖27所示。當堆垛機平臺移動到貨架的指定位置時，貨臺向前伸出可將貨物取出或取入，當取到貨物或貨已經(jīng)送入時，鏟叉縮回。在正常的情況下，按下某一庫位的按鈕以及“取”或“送”按鈕,統(tǒng)將進行相應的動作,時控制面板上的數(shù)碼管顯示相應的庫位號。Network3和4：規(guī)定限位和初始位。（4）立體倉庫的出入庫控制的程序設計。當按下K5時H1觸發(fā)，4號輸入信號有效。(7）控制脈沖發(fā)生器PT0和PT1停止輸出脈沖。自動化立體倉庫的發(fā)展需要我們下更大的功夫去深入研究，可以結合計算機控制以及現(xiàn)場總線的連接，對倉庫的控制進行實時監(jiān)控，更加凸顯我們的智能化發(fā)展。此時，我們只需要在硬件接線上增加開關輸入的信號，然后在我們的程序中適當添加語句就可以了。當恒速區(qū)的脈沖值為負時，采用單段PTO輸出方式，速度恒為1000HZ。子程序SBR3如下所示:（5）鍵盤裝置掃描檢測及顯示系統(tǒng)的PLC程序設計。其中各個庫位的坐標值均可以用0、3號庫位的X軸坐標和10號庫位的Y軸坐標來表示。自動化習題倉庫作業(yè)單元梯形圖主程序解析：Network1:初始化程序，停止脈沖發(fā)射器1輸出脈沖。d)如執(zhí)行取出指令前，被選庫位無貨物，則取指令不被執(zhí)行。傳感器采用對射式和反射式傳感器以及微動開關，用于完成貨物的檢測和限位保護等。采用變調(diào)光式，與直流光式相比，不易受外來光干擾的影響，其電源電壓為DC524V的大量程電壓輸入型，帶有容易調(diào)整的光軸標識，還帶有動作確認的入光顯示燈。(1)步進電動機的驅(qū)動器輸入輸出信號介紹步進電動機的運行需要有電子裝置進行驅(qū)動，這種裝置就是步進電動機驅(qū)動器。當系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉(zhuǎn)子就會轉(zhuǎn)動一步。(4)機型選擇S7200系列在集散自動化系統(tǒng)中充分發(fā)揮著強大功能。設計階段,為了設計選型時能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。按PLC編程功能可分為4大類開關順序控制、通信功能、模擬量控制、運動控制。第2章 系統(tǒng)的的硬件系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠以及普通絲杠作為主要傳動機構、點擊采用步進電機和直流電機，其關鍵部分是機械手，它由水平移動、垂直移動、貨臺機構三部分組成，其水平和垂直移動分別用兩臺步進電機驅(qū)動滾珠絲杠來完成，伸叉機構由一臺直流電機來控制。由于自動化立體倉庫這一新技術的出現(xiàn)和發(fā)展，使傳統(tǒng)的倉儲觀念發(fā)生了根本性的變化。 stacking machine。立體倉庫是指在不直接進行人工處理的情況下,自動