【正文】 地完成物品倉(cāng)儲(chǔ)和取出的系統(tǒng),它以高層立體貨架為主體,以成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ),是集自動(dòng)控制技術(shù)、通信技術(shù)、機(jī)電技術(shù)于一體的高效率、大容量存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。和普通倉(cāng)庫(kù)相比，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)具有顯著的優(yōu)越性。6 當(dāng)按完庫(kù)位號(hào)后，沒(méi)按入或沒(méi)取前，可以按手動(dòng)取消該操作。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，少不了自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，只有使用強(qiáng)大的倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)才能使得倉(cāng)庫(kù)管理和業(yè)務(wù)流程上一個(gè)臺(tái)階，才能將先進(jìn)的硬件設(shè)備發(fā)揮作用、產(chǎn)生效益，針對(duì)這一倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，我選擇了PLC。根據(jù)本課題所設(shè)計(jì)的自動(dòng)控制的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇?？蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至248路數(shù)字量I/O點(diǎn)35路模擬量I/O點(diǎn)。(1)步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)位移與輸入脈沖信號(hào)的信號(hào)數(shù)相對(duì)應(yīng)，步距誤差不長(zhǎng)期積累，可以組成結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且具有一定精度的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，也可以在需要更高精度時(shí)組成閉環(huán)控制系統(tǒng)速度可以在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)。所有型號(hào)驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)都相同，它們是步進(jìn)脈沖信號(hào)CP、方向電平信號(hào)DIR、脫機(jī)信號(hào)FREE（此端為低電平有效時(shí)，電動(dòng)機(jī)處于無(wú)轉(zhuǎn)矩狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時(shí)，此功能無(wú)效，電動(dòng)機(jī)可以正常運(yùn)行）。當(dāng)24V電壓加到發(fā)光二級(jí)管VL時(shí)，它將光發(fā)射給光敏二級(jí)管VD，VD接收到光導(dǎo)通，于是晶體管導(dǎo)通，輸出為ON。1)接通電源。而在緊急情況下，按下緊急按鈕，貨物送回原來(lái)的位置，只有當(dāng)故障排除之后，才能重新運(yùn)行。Network5~11:當(dāng)按鍵小于12時(shí)，進(jìn)行出入庫(kù)操作。入庫(kù)的操作順序?yàn)椋篨軸電動(dòng)機(jī)右行→Z軸電動(dòng)機(jī)前伸→Y軸電動(dòng)機(jī)上升→Z軸電動(dòng)機(jī)回縮→X軸電動(dòng)機(jī)右行、Y軸電動(dòng)機(jī)上升→Z軸電動(dòng)機(jī)前伸→Y軸電動(dòng)機(jī)下降→Z軸電動(dòng)機(jī)回縮→復(fù)位。子程序SBR4如下所示:程序網(wǎng)絡(luò)一是用來(lái)初始化程序的，對(duì)寄存器進(jìn)行清零。控制脈沖發(fā)生器PTO的子程序SBR6和控制脈沖發(fā)生器PT1的子程序SBR8分別如下：總結(jié)本次設(shè)計(jì)給我增加了許多的知識(shí)，不僅僅是PLC的知識(shí)，還有電機(jī)及傳感器的知識(shí)。隨著PLC技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的實(shí)時(shí)性和可靠性會(huì)越來(lái)越高，控制也會(huì)越來(lái)越完善。PLC的接線簡(jiǎn)單、編程直觀方便、擴(kuò)展容易等特點(diǎn)。網(wǎng)絡(luò)10是為了避免距離過(guò)短而導(dǎo)致錯(cuò)誤而設(shè)計(jì)的。這里采用的是PLC中的順序控制。程序中的第三段到第十段中分別計(jì)算各個(gè)庫(kù)位的X、Y軸的坐標(biāo)。⑤完成出庫(kù)操作后，機(jī)械手自動(dòng)返回到初始位置。c)指令完成后，系統(tǒng)自動(dòng)返回。 PLC輸入輸出分配根據(jù)系統(tǒng)的要求，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)作業(yè)單元PLC的I/O分配如下表：第3章 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)系統(tǒng)的電氣設(shè)計(jì)中，電動(dòng)機(jī)主要采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)，分別控制水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及貨臺(tái)的動(dòng)作（即X軸Y軸Z軸）。變調(diào)光試傳感器內(nèi)部結(jié)構(gòu)25在該立體倉(cāng)庫(kù)中采用反射式傳感器作為貨物檢測(cè)裝置，并采用能抗周?chē)鈦?lái)光干擾的變調(diào)光式。八拍混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要特點(diǎn)是體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。(1)步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。五種標(biāo)準(zhǔn)化編程語(yǔ)言：順序功能圖（SFC）、梯形圖（LD）、功能模塊圖（FBD）三種圖形化語(yǔ)言和語(yǔ)句表（IL）、結(jié)構(gòu)文本（ST）兩種文本語(yǔ)言。2．存儲(chǔ)器容量的估算存儲(chǔ)器容量是指可編程序控制器本身能提供的硬件存儲(chǔ)單元大小，程序容量是存儲(chǔ)器中用戶應(yīng)用項(xiàng)目使用的存儲(chǔ)單元的大小，因此程序容量小于存儲(chǔ)器容量。其控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，更改容易，施工周期短；系統(tǒng)維護(hù)容易。為了系統(tǒng)的安全在每個(gè)限位都裝有超限位保護(hù)開(kāi)關(guān)，每個(gè)庫(kù)位都有檢測(cè)裝置，判斷庫(kù)位是否已有貨物，禁止雙重入庫(kù)和空的取操作。它以高層立體貨架為主要標(biāo)志，使用成套先進(jìn)的搬運(yùn)設(shè)備，以先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為主要手段，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、存取的機(jī)械化和自動(dòng)儲(chǔ)存管理，并可與上級(jí)計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)組成內(nèi)部局域網(wǎng)，從而實(shí)現(xiàn)管理、監(jiān)控、執(zhí)行的功能。關(guān)鍵詞：立體倉(cāng)庫(kù) 電氣控 PLCAbstractWith the development of puter information technology, modern enterprise production scale expanding and petition intensifies day by day, market of enterprise logistics system proposed new requirements, automated warehouse more and more by concern and has been widely used. This paper introduces the structure and features of the double column stacking machine with the rail roadway, and analyzes and discusses the main design points of the double column stacking machine with the rail roadwayKeywords: automated warehouse。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn),實(shí)現(xiàn)了倉(cāng)庫(kù)功能從單純保管型向綜合流通型的轉(zhuǎn)變,而且自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是現(xiàn)代物流與倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分，具有貨物存效率高和自動(dòng)化程度高力等優(yōu)點(diǎn)。首先，它可充分利用倉(cāng)庫(kù)面積和空間，擴(kuò)大倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的綜合利用率和作業(yè)規(guī)范，節(jié)約勞力。（PLC）的簡(jiǎn)介各種PLC的組成結(jié)構(gòu)基本相同，主要有CPU,電源，儲(chǔ)存器和輸入輸出接口電路等組成。選擇PLC是因?yàn)樗姆€(wěn)定性比單純的使用單片機(jī)要穩(wěn)定的多，所能實(shí)現(xiàn)的功能也強(qiáng)大的多。(1)控制功能PLC主要用于順序邏輯控制，大多數(shù)場(chǎng)合常采用單回路或多回路控制器解決模擬量的控制，有時(shí)也采用專(zhuān)用的智能輸入輸出單元完成所需的控制功能，一方面要提高PLC的處理速度，另一方面節(jié)省存儲(chǔ)器容量。13K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。易于起動(dòng)、停止、正反轉(zhuǎn)及變速，快速響應(yīng)性能好。它們?cè)隍?qū)動(dòng)器內(nèi)部的接口電路都相同如圖25所示。當(dāng)發(fā)光二極管VL發(fā)射出的光被物體擋住，使得光敏二級(jí)管接收不到時(shí)，VD不導(dǎo)通，則晶體管不導(dǎo)通，輸出為OFF。2)系統(tǒng)自檢。：