plc控制立體倉庫-資料下載頁
2025-07-07 11:55本頁面
【正文】 縮終端處都設有機械和電氣限位裝置。2 ) 貨物檢測載貨臺上設有貨物超高、超長和超寬檢測裝置。在貨物進入載貨臺時，當檢測到貨物超過設定高度、長度或?qū)挾葧r， 堆垛機便停止運行并報警。檢測元件采用對射或反射式光電傳感器。 3 ) 載貨臺上還設有檢測貨又是否回位、貨叉上有無貨物 和貨位中有無貨物的裝置。如貨叉沒有回位，堆垛機不能水 平運行；如貨叉上已有貨物，則不能再取貨；入庫時，必須 檢測貨位中有無貨物，以避免發(fā)生事故。4 ) 斷電保護 如載貨臺升降過程中忽然斷電， 則通過提升電動機制動使載貨臺停在當前位置，不會掉下來。（五）、本倉庫的控制面板及物流過程 圖 9 控制面板 圖 10 物流過程示意圖 （六）、本倉庫的控制程序設計 主程序的設計 S7200 可編程控制器主要使用 STEP7Micro/WIN32 編程軟件進行編程和其它一些相 關處理。STEP7Micro/WIN 32 編程軟件是基于 Windows 的應用軟件，由西門子公司專為 SIMATIC S7200 系列可編程控制器設計開發(fā)，功能強大，主要由用戶用來開發(fā)控制程序， 同時也可以實時監(jiān)控用戶程序執(zhí)行狀態(tài)。 它提供三種編輯器來創(chuàng)建你的程序：梯形圖、語句表和功能塊圖。用任何一種程序編 寫程序，都可以用另外一種程序編輯器來瀏覽和編輯，但要遵守一些輸入規(guī)則。語句表編 輯器按照文本語言的形式顯示程序，此編輯器允許你輸入指令助記條款來創(chuàng)建你的控制程 序。 （1）梯形邏輯(LAD) 梯形邏輯(LAD)是 STEP7 編程語言的圖形表達方式。它的指令語法與一個繼電器梯形 邏輯圖相似，當電信號通過各個觸點、復合元件以及輸出線圈時，梯形圖可以讓你追蹤電 信號在電源示意線之間的流動。（2）語句表(STL) 是STEP7編程語言的文本表達方式。與機器碼相似，如果一個程序是用語句表編寫的，CPU 執(zhí)行程序時則按每一條指令一步一步地執(zhí)行。 （3）功能塊圖(FBD) 功能塊圖(FBD)是 STEP7 編程語言的圖形表達方式，使用與布爾代數(shù)相類似的邏輯框 來表達邏輯。復合功能可用邏輯框相連直接表達。 程序采用模塊化的方式進行編寫，最后再將程序的各個部分集成為能完成完整功能的完整的程序。系統(tǒng)采用中間信號來實現(xiàn)對具體運行動作的控制，從而更準確更安全的 完成作業(yè)。并采用指示燈在現(xiàn)場指示系統(tǒng)具體的工作狀態(tài)，并將工作信息寫入到內(nèi)存中，方便上位機對堆跺機系統(tǒng)的運行進行實時的監(jiān)視。如下圖是系統(tǒng)主程序流程圖。 圖 11 程序主流程圖堆垛機的堆垛機自檢和復位/歸位程序（1）、堆垛機自檢程序 在堆垛機主程序流程圖中，堆垛機每次開機上電時，PLC 系統(tǒng)通電，然后執(zhí)行用戶編寫的功能模塊程序。PLC 系統(tǒng)上電后，首先執(zhí)行圖 12 堆垛機自檢程序。堆垛機自檢 子程序主要是判斷上次系統(tǒng)是否正常關機，如果屬于非正常關機，堆垛機有無不安全因素 （貨叉是否在收叉位置，載貨臺上有無貨物，貨位位置是否正常等） ，如果存在不安全因 素，堆垛機開始報警，等待故障處理。如果正常關機，則判斷堆垛機工作模式。在手動操 作模式下，執(zhí)行手動操作子程序。在自動模式下，則由堆垛機機載控制柜上的觸摸屏操作下發(fā)作業(yè)任務。 圖 12 堆垛機自檢程序（2） 、堆垛機復位/歸位程序當堆跺機在運行過程中出現(xiàn)錯誤時(如認址認數(shù)器計數(shù)錯誤等)，若不及時糾正，就會使倉庫管理出現(xiàn)混亂，所以就需要系統(tǒng)能通過控制按鈕方便的恢復系統(tǒng)的部分數(shù)據(jù)或設置，及時恢復系統(tǒng)的正常運行。根據(jù)不同錯誤的嚴重情況，設立系統(tǒng)歸位和系統(tǒng)復位兩種方式。 堆跺機復位程序流程圖如圖 13 所示。當按下歸位按鈕超過 3s 堆跺機開始在水平與垂 直兩個方向同時以中速返回原位。當堆跺機經(jīng)過強制限速點時，強制為低速，直到運動到 原位停止。到達原位后，復位計數(shù)器；當水平與垂直兩個方向均到達原位后，歸位動作完成。若重新啟動被按下超過 3s，系統(tǒng)會執(zhí)行初始化程序，對系統(tǒng)的各個內(nèi)存區(qū)及自由端口進行重新定義，同時，系統(tǒng)會啟動返回原位程序，以重新設定計數(shù)器的當前值；若不需要堆跺機歸位，則可以再松開重新啟動按鈕后，再短按一次重新啟動按鈕(小于 3s)，就可停止系統(tǒng)回歸原位。 圖 13 堆垛機復位/歸位程序堆垛機執(zhí)行自動入庫作業(yè)的初始條件為堆垛機位于入庫口，升降臺位于最下位置，入 庫臺車在堆垛機前進方向的右邊，車上有貨物，堆垛機貨叉上無貨物。操作開始先在上位 機的監(jiān)控界面上輸入待入庫目標貨位的列、層數(shù)，選擇入庫動作，然后按下運行鍵，系統(tǒng) 開始執(zhí)行入庫作業(yè)。于是堆垛機向入庫口的貨位伸叉,伸叉到位后貨叉向上托起，托到貨物 后堆垛機收叉，然后貨叉托著貨物回到貨叉中位，貨叉停止，載著貨物的堆垛機向目的貨 位移動，到達目的貨位之后檢測目標貨位是否有貨，如無貨堆垛機向入庫目標貨位伸叉，伸叉到位后貨叉下降，將貨物放到貨位上后堆垛機收叉，然后貨叉回到貨叉中位，貨叉停 止，堆垛機返回到入庫口位置待命，準備下一次作業(yè)。出庫的作業(yè)順序與入庫的作業(yè)順序類似。 總結(jié)堆垛機是立體倉庫的主要輸送設備，同時也是提高整個倉庫運行效率的關鍵所在。本文設計了堆垛機的電控系統(tǒng)，針對堆垛機運行速度與認址精度的要求，圍繞堆垛機運行系統(tǒng)的性能提升展開一系列的工作。 該系統(tǒng)結(jié)構簡單、硬件性能優(yōu)良、軟件功能強大、圖形界面友好，基本上達了設計要求。但是盡管如此本系統(tǒng)還是存在很多需要改進的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進一步的完善充實，堆垛機運行的速度和位置精度還有待提高，出入庫作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進一 步的研究，這些對提高整個系統(tǒng)的運行效率有非常重要的作用。參考文獻①，2011，第三期②【原理、應用、實驗】第二版，機械工業(yè)出版社，2002③ 北京大學出版社，2009年7月④湯自春：PLC原理及應用技術，高等教育出版社，2006⑤周興萬．自動化立體倉庫中堆垛機的位置定位和速度控制[J]．基礎自動化，1998⑥吉國宏．自動化倉庫堆垛機設計[M]．北京：人民鐵道出版社，1997 ⑦廖常初．可編程控制器應用技術[M]．重慶：重慶大學出版社，1998 ⑧. 北京：機械工業(yè)出版社，⑨劉昌棋， 董良． 自動化立體倉庫設計[M]． 北京： 機械工業(yè)出版社， 2004⑩，同濟大學出版社，19
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