【正文】 14和圖 415所示.. 腳本程序是組態(tài)軟件中的一種內置編程語言引擎。當某些控制和計算任務通過常規(guī)組態(tài)方法難以實現(xiàn)時..通過使用腳本語言..能夠增強整個系統(tǒng)的靈活性..解決其常規(guī)組態(tài)方法難以解決的問題。 MCGS腳本程序為有效地編制各種特定的流程控制程序和操作處理程序提供了方便的途徑。它被封裝在一個功能構件里..稱為腳本程序功能構件....在后臺由獨立的線程來運行和處理..能夠避免由于單個腳本程序的錯誤而導致整個系統(tǒng)的癱瘓。在MCGS中..腳本語言是一種語法上類似 Basic的編程語言?？梢詰迷谶\行策略中..把整個腳本程序作為一個策略功能塊執(zhí)行..也可以在菜單組態(tài)中作為菜單的一個輔助功能運行..更常見的用法是應用在動畫界面的事件中。 MCGS引入的事件驅動機制..與 VB或VC中的事件驅動機制類似..比如..對用戶窗口..有裝載..卸載事件：對窗口中的控件..有鼠標單擊事件..鍵盤按鍵事件等等。這些事件發(fā)生時..就會觸發(fā)一個腳本程序..執(zhí)行腳本程序中的操作。 由于MCGS腳本程序是為了實現(xiàn)某些多分支流程的控制及操作處理..因此包括了幾種最簡單的語句..賦值語句、條件語句、退出語句和注釋語句..同時..為了提供一些高級的循環(huán)和遍歷功能..還提供了循環(huán)語句。所有的腳本程序都可由這五種語句組成..當需要在一個程序行中包含多條語句時..各條語句之間須用 “：”分開..程序行也可以是沒有任何語句的空行。大多數(shù)情況下..一個程序行只包含一條語句..賦值程序行中根據(jù)需要可在一行上放置多條語句。用比較多的是條件語句。條件語句有如下三種形式. If〖表達式〗 Then〖賦值語句或退出語句〗 If〖表達式〗 Then〖語句〗 EndIf If〖表達式〗 Then〖語句〗 Else〖語句〗 EndIf條件語句中的四個關鍵字 “If”、“Then”、“Else”、“Endif”不分大小寫。如拼寫不正確..檢查程序會提示出錯信息。條件語句允許多級嵌套..即條件語句中可以包含新的條件語句. MCGS腳本程序的條件語句最多可以有 8級嵌套..為編制多分支流程的控制程序提供了可能。本動畫我們對 “庫位顯示 ”、“行顯示 ”“列顯示 ”進行了腳本程序編程。 “庫位顯示 ” If按鈕 1=1 then庫位顯示 =1 else IF按鈕 2=1 THEN庫位顯示 =2 else IF按鈕 3=1 THEN庫位顯示 =3 else IF按鈕 4=1 THEN庫位顯示 =4 else IF停止按鈕 =1 THEN庫位顯示 =0 endif endif endif endifendif “行顯示 ” IF按鈕 1=1 OR按鈕 3=1 THEN行顯示 =1 else IF按鈕 2=1 OR按鈕 4=1 THEN行顯示 =2 else IF停止按鈕 =1 THEN行顯示 =0 endif endif endif “列顯示 ” IF按鈕 1=1 OR按鈕 2=1 THEN列顯示 =1 else IF按鈕 3=1 OR按鈕 4=1 THEN列顯示 =2 else IF停止按鈕 =1 THEN列顯示 =0 endif endif endif 通過第三章的立體倉庫系統(tǒng)控制要求、原理和工作流程圖..結合圖 44..得到以下控制流程..①接通電源..各機構復位（X、Y、Z軸）。此時堆垛機停在初始位置。庫位顯示為 0。②開始工作則 ..然后選擇 “取”“存”指令。這時由庫位檢測傳感器檢測庫位中庫存情況..從而判斷 “取”“存”指令是否可以響應。即取貨時庫位中有物品..存貨時庫位中無物品。只要滿足以上條件才能執(zhí)行 “取”“存”操作。（本動畫設置有庫位中有物品時為紅色..無物品時為黃色）③執(zhí)行 “取”指令..選擇庫位號..堆垛機 X軸、 Y軸步進電機運行到該庫位. Z軸直流電機正轉將伸桿伸入庫內. Y軸步進電機上升將物體抬起 ,Z軸電機反轉將物體帶出..步進電機運行到裝 /卸貨臺進行 “存”操作..把物品送到該貨臺。 Z軸電機正轉送物體入庫. Y軸電機下降使物體入庫. Z軸電機反轉出庫..步進電機復位..運行至初始位置。執(zhí)行 “送”指令..選擇庫位號..堆垛機由初始位置運行到裝 /卸貨臺進行 “取“操作（X右—Y上） ，Z軸電機正轉伸入裝 /卸貨臺內. Y軸電機上升將物體抬起. Z軸電機反轉伸出庫外. X軸、 Y軸步進電機運行至所選庫位. Z軸正轉送入物體. Y軸電機下降將物體入庫. Z軸電機反轉出庫。步進電機運行至初始位置。取貨、存貨模擬步驟分別如圖 41417所示..以下演示 2號庫位 “取”貨的部分 MCGS仿真運行過程圖。（備注：堆垛機三個自由度“X、Y、Z”軸電機的轉動時間自由 PLC程序里的接通延時定時器來控制..而顯示則由腳本程序控制..庫位號為紅色則說明有物品..為黃色說明無物品..而指示燈閃爍或變色則說明執(zhí)行此動作。）①按下啟動按鈕..啟動指示燈亮 2秒..當按下取貨按鈕時..則取指示燈亮 2秒。如圖 418所示..②當選中 2庫位號..先由庫位 2傳感器對該庫位的貨物情況進行檢測..只有當 2號庫位有貨物時..只有取有物 =1條件成立才能進行下面一系列的取貨動作..取有物指示燈由紅色變綠色..燈亮 2秒。如圖 419所示..③當取有物指示燈亮 2S后..這時堆垛機開始從初始位置運動。先由堆垛機 X軸電機右行到達庫位 2所在的列..此時右移指示燈亮 4S。接著堆垛機 Y軸電機上行到達庫位 2所在的行..此時上移指示燈亮 3S。右移、上移仿真界面分別如圖 420..421所示..④當堆垛機 X、Y軸電機運行到 2庫位時. Z軸電機正轉 3秒伸叉進入庫位 2..伸叉指示燈亮 3S..時間一點則開始下一個動作. Y軸電機上行 3秒將物品抬起..上移指示燈亮 3S..接著 Z軸電機反轉 3秒將物品移出庫位 2..當縮叉指示燈亮 3S后..這時庫位 2有紅色變成黃色..即物體已被取出。其伸叉、上移、縮叉仿真界面分別如圖 42 42424所示..當堆垛機把物體取出后則將所取的物體送到裝 /卸貨臺進行 “存”貨動作。其動作模擬如圖 416所示..總 結本文進行了基于 PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)的模擬設計與用組態(tài)軟件實現(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng)的仿真..作了以下工作. ..1..查閱有關資料..收集和整理了國內外立體倉庫的設計方案及監(jiān)控管理的研究資料。從而了解立體倉庫的結構、存取工作要求以及工作流程。 ..2..通過對立體倉庫運行原理的分析..探討了用可編程控制器 PLC實現(xiàn)立體倉庫控制系統(tǒng)的基本方法..實現(xiàn)了對 2*2模型的控制..用可編程控制器 PLC編寫立體倉庫控制系統(tǒng)..實現(xiàn)存取功能。 ..3..學習了工控組態(tài)軟件 MCGS,探討了 MCGS實現(xiàn)仿真的方法和制作過程..并實現(xiàn)了用組態(tài)軟件實現(xiàn)對立體倉庫的模擬。根據(jù)編寫的 PLC控制程序..通過計算機與 PLC之間的串行通信交換信息..用 PLC來控制 “模擬 ”的立體倉庫。通過建立動畫連接、設備連接與設置變量、構造實時數(shù)據(jù)庫..設置變量與 PLC的 I/O分配一一對應..等實現(xiàn)畫面模擬。參考文獻（1）、李廣賓 立體倉庫自動控制系統(tǒng)的設計（2）、劉昌褀 自動化立體倉庫設計（3）、徐菱 勞揚健、王金諾 基于PLC的堆垛機控制設計，組合機床與自動化加工技術（4）、丁曉紅 自動化立體倉庫監(jiān)控系統(tǒng)起重運輸機械（5）、王霄 段智敏 自動化立體倉庫的設計（6）、趙妍 劉志珍 張新 PLC在模擬立體倉庫中的應用（7）劉曙光 基于PLC的立體倉庫運行系統(tǒng)致 謝人生總是在不斷的自我否定中前進，當然否定也分正誤，這便早就了其中的變數(shù)種種。金無赤足，每個人總有遺憾，重要的是不要留下后悔，崎嶇山路，當自己專心去避開障礙的時候，也許過往的景物成為了時間的陪襯。愿努力沒有白費，讓我走到了現(xiàn)在。這次畢業(yè)論文能夠順利的完成，并非我一個人的功勞，是所有指導過我的老師，幫助過我的同學和一只關心支持我的家人對我的教誨，幫助和鼓勵的結果。我要在這里對他們表示深深地感謝！在論文完成答辯之際，向本次論文評委和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意!附錄 鄭州大學現(xiàn)代遠程教育?？飘厴I(yè)論文（設計）評審表姓 名趙青松學號13088187085學習中心石雞中心專 業(yè)機電一體化入學年份2013年春題 目立體倉庫模擬裝置的設計及控制(PLC控制類)控制部分設計評審小組意見 很好 較好 一般 較差 非常差撰寫規(guī)范： □ □ □ □ □論文選題： □ □ □ □ □內容觀點： □ □ □ □ □結論與創(chuàng)新： □ □ □ □ □特別說明：成績：___________ 組長簽名：____________ 　　 年 月 日注：此表附在論文后面；評審成績按百分制記。