立體倉庫控制系統(tǒng)-資料下載頁
2025-01-06 20:06本頁面
【正文】 變量。 圖表 1 判定是否是取貨。如果是，則把 X1=X_COMMAND，Y1=2*Y_COMMAND1， Z1=1。表示移動到庫位下方，然后進庫。 圖表 2 第二步， X2=X_COMMAND， Y2=2*Y_COMMAND， Z2=0，表 示叉先上抬，然后出庫。 第三步， X3=1， Y1=2， Z1=1，表示到緩沖位上方，然后入庫。 第四步， X4=1， Y1=1， Z1=0，表示叉先下降，然后出庫。 如果是送貨，則具有近似的代碼。 3）送貨參考程序（選做部分） 該函數(shù)依據(jù) X0,Y0,Z0 到 X1,Y1,Z1 進行操作，進行取貨送貨等操作。而一個操作分成四個步驟，這里并不管四個步驟，只是按照兩個點的坐標來進行操作。 X 軸向光電計數(shù)器，由于只有光電開關的脈沖可以進行計數(shù)，所以我們并沒有在增減計數(shù)器的條件上增加其他條件。 如果到達限位，則直接寫 X0=0，增減列計數(shù)器 =0 如果沒有到達限位，則依據(jù)左行還是右行，選擇增計數(shù)器還是減計數(shù)器，付值給 X0，然后反饋回另一個計數(shù)器。兩個計數(shù)器的開始計數(shù)器位置保持一致。 Y 軸向光電計數(shù)器和 X 軸向光電計數(shù)器操作一樣，代碼不重復了。而 Z 軸向坐標比較簡單，在庫里就是 1，后退了就是 0。如圖下： 圖表 3 依據(jù)目標位置和當前位置，決定了運行的方向。 圖表 4 如果 X,Y 方向已經到達目標位置，則依據(jù) Z 運行坐標，進行進叉和出叉 操作。 5）主程序 依據(jù) STEP 進行操作，采用了狀態(tài)機的方法。 依據(jù)手動自動開關，如果是自動，則把 STEP=0，并把所有的輸出都定義為0，關閉所有輸出。從高電平到低電平的狀態(tài)改變時操作。 圖表 5 如果狀態(tài) STEP=0，則初始化。 圖表 6 把各個計數(shù)器的值以及當前 X,Y,Z 位置值設置為 100。這個數(shù)值很大，一當運行，則肯定向左行，向下行，向后行。 圖表 7 STEP=1，就初始化復位運行，運行取貨操作，判定是否運行到位，也就是到達 0,0,0 位置。 圖表 8 判定 STEP=2，則看是否有取貨，或者送貨操作。 圖表 9 STEP=3，則讀取命令，調用 GETXYZ，獲得四個步驟的坐標 X2,Y2,Z2；X3,Y3,Z3； X4,Y4,Z4； X5,Y5,Z5。 圖表 10 STEP=4，準備第 1 次運行，讀取 x2,y2,z2 到 x1,y1,z1。 圖表 11 STEP=5，第 1 次運行，調用 GOXYZ，判定是否到位置。 STEP=6，準備第 2 次運行，把 x3,y3,z3 送 x1,y1,z1。然后調用 GOXYZ，判定是否到位置。 按照上面的操作方法，一直到第四次運行完畢。 LBL 用于標號，跳轉命令，進行快速調試用的。 最后的狀態(tài)為 12，在組態(tài)軟件中，可以讀取這個變量，從而可以顯示當前的狀態(tài)。如果發(fā)送了新的命令，則令 STEP=2，重新開始讀取命令操作。
公司管理相關推薦
鄂ICP備17016276號-1