立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)-資料下載頁(yè)
2025-01-06 20:06本頁(yè)面
【正文】 變量。 圖表 1 判定是否是取貨。如果是，則把 X1=X_COMMAND，Y1=2*Y_COMMAND1， Z1=1。表示移動(dòng)到庫(kù)位下方，然后進(jìn)庫(kù)。 圖表 2 第二步， X2=X_COMMAND， Y2=2*Y_COMMAND， Z2=0，表 示叉先上抬，然后出庫(kù)。 第三步， X3=1， Y1=2， Z1=1，表示到緩沖位上方，然后入庫(kù)。 第四步， X4=1， Y1=1， Z1=0，表示叉先下降，然后出庫(kù)。 如果是送貨，則具有近似的代碼。 3）送貨參考程序（選做部分） 該函數(shù)依據(jù) X0,Y0,Z0 到 X1,Y1,Z1 進(jìn)行操作，進(jìn)行取貨送貨等操作。而一個(gè)操作分成四個(gè)步驟，這里并不管四個(gè)步驟，只是按照兩個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)來(lái)進(jìn)行操作。 X 軸向光電計(jì)數(shù)器，由于只有光電開(kāi)關(guān)的脈沖可以進(jìn)行計(jì)數(shù)，所以我們并沒(méi)有在增減計(jì)數(shù)器的條件上增加其他條件。 如果到達(dá)限位，則直接寫(xiě) X0=0，增減列計(jì)數(shù)器 =0 如果沒(méi)有到達(dá)限位，則依據(jù)左行還是右行，選擇增計(jì)數(shù)器還是減計(jì)數(shù)器，付值給 X0，然后反饋回另一個(gè)計(jì)數(shù)器。兩個(gè)計(jì)數(shù)器的開(kāi)始計(jì)數(shù)器位置保持一致。 Y 軸向光電計(jì)數(shù)器和 X 軸向光電計(jì)數(shù)器操作一樣，代碼不重復(fù)了。而 Z 軸向坐標(biāo)比較簡(jiǎn)單，在庫(kù)里就是 1，后退了就是 0。如圖下： 圖表 3 依據(jù)目標(biāo)位置和當(dāng)前位置，決定了運(yùn)行的方向。 圖表 4 如果 X,Y 方向已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置，則依據(jù) Z 運(yùn)行坐標(biāo)，進(jìn)行進(jìn)叉和出叉 操作。 5）主程序 依據(jù) STEP 進(jìn)行操作，采用了狀態(tài)機(jī)的方法。 依據(jù)手動(dòng)自動(dòng)開(kāi)關(guān)，如果是自動(dòng)，則把 STEP=0，并把所有的輸出都定義為0，關(guān)閉所有輸出。從高電平到低電平的狀態(tài)改變時(shí)操作。 圖表 5 如果狀態(tài) STEP=0，則初始化。 圖表 6 把各個(gè)計(jì)數(shù)器的值以及當(dāng)前 X,Y,Z 位置值設(shè)置為 100。這個(gè)數(shù)值很大，一當(dāng)運(yùn)行，則肯定向左行，向下行，向后行。 圖表 7 STEP=1，就初始化復(fù)位運(yùn)行，運(yùn)行取貨操作，判定是否運(yùn)行到位，也就是到達(dá) 0,0,0 位置。 圖表 8 判定 STEP=2，則看是否有取貨，或者送貨操作。 圖表 9 STEP=3，則讀取命令，調(diào)用 GETXYZ，獲得四個(gè)步驟的坐標(biāo) X2,Y2,Z2；X3,Y3,Z3； X4,Y4,Z4； X5,Y5,Z5。 圖表 10 STEP=4，準(zhǔn)備第 1 次運(yùn)行，讀取 x2,y2,z2 到 x1,y1,z1。 圖表 11 STEP=5，第 1 次運(yùn)行，調(diào)用 GOXYZ，判定是否到位置。 STEP=6，準(zhǔn)備第 2 次運(yùn)行，把 x3,y3,z3 送 x1,y1,z1。然后調(diào)用 GOXYZ，判定是否到位置。 按照上面的操作方法，一直到第四次運(yùn)行完畢。 LBL 用于標(biāo)號(hào)，跳轉(zhuǎn)命令，進(jìn)行快速調(diào)試用的。 最后的狀態(tài)為 12，在組態(tài)軟件中，可以讀取這個(gè)變量，從而可以顯示當(dāng)前的狀態(tài)。如果發(fā)送了新的命令，則令 STEP=2，重新開(kāi)始讀取命令操作。
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