立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)(存儲(chǔ)版)
【正文】 MAND1。 如果是送貨，則具有近似的代碼。如圖下： 圖表 3 依據(jù)目標(biāo)位置和當(dāng)前位置，決定了運(yùn)行的方向。 圖表 7 STEP=1，就初始化復(fù)位運(yùn)行，運(yùn)行取貨操作，判定是否運(yùn)行到位，也就是到達(dá) 0,0,0 位置。 LBL 用于標(biāo)號(hào)，跳轉(zhuǎn)命令，進(jìn)行快速調(diào)試用的。然后調(diào)用 GOXYZ，判定是否到位置。 圖表 6 把各個(gè)計(jì)數(shù)器的值以及當(dāng)前 X,Y,Z 位置值設(shè)置為 100。 Y 軸向光電計(jì)數(shù)器和 X 軸向光電計(jì)數(shù)器操作一樣，代碼不重復(fù)了。 第三步， X3=1， Y1=2， Z1=1，表示到緩沖位上方，然后入庫(kù)。（本次設(shè)計(jì)可只移動(dòng)一次，其他三次的移動(dòng)和第一次相似） 具體程序請(qǐng)看相關(guān)文件。 包括 main 函數(shù)， goxyz， getxyz 兩個(gè)調(diào)用的子函數(shù)。 IF Y1=Y0,停止 Y 電機(jī)。 到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位下側(cè)，退叉 （ 3） 運(yùn)動(dòng) 算法 當(dāng)前位置 ,X0,Y0,Z0。下行，退叉 送貨 COMMAND=2： （選作） 第一步： 1,1,1 到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位下側(cè)，進(jìn)叉。 一般可以把庫(kù)位 1 作為緩沖庫(kù)位，旁邊布置移動(dòng)叉車。 Y2 是庫(kù)上側(cè)， Z1 就是 0。 第四步：到達(dá) 0 庫(kù)位下側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到 X1,Y1,Z1。 MD2 上下方向上的電機(jī)，通過 out2， out3 控制正反轉(zhuǎn)，分別控制上升和下降。 輸入量及 PLC 點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系： 其中水平方向上的定位 IN0 接水平方向上光電開關(guān)，通過光電編碼器的脈沖計(jì)數(shù)用于實(shí)現(xiàn)水平方向上的定位，其中 SQ1ON,和 SQ2ON,分別實(shí)現(xiàn)水平方向上的限位。貨位圖如下： 3）三維 (X、 Y、 Z)運(yùn)動(dòng)機(jī)械：（ X、 Y 軸完成倉(cāng)位定位， Z 軸完成送 /取動(dòng)作 )。 2）如果要取料， ； ； ； （此時(shí)料盤應(yīng)已插上叉子） 。 （ 1）讓叉車永遠(yuǎn)從初 始的 1 位置開始運(yùn)行 （ 2）讓叉車可以運(yùn)行到目標(biāo)位置，即可以實(shí)現(xiàn) X 定位和 Y 定位 （ 3）可以讓叉車實(shí)現(xiàn)取貨操作。 二、實(shí)訓(xùn)的設(shè)備 A7003 立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，電腦， MicroLogix 1400 編程器 三、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容 控制要求及控制原理 1)控制要求： 該立體倉(cāng)庫(kù)模擬系統(tǒng)可以模擬自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，利用光電編碼器及限位開關(guān)確定倉(cāng)庫(kù)及叉車的位置，從而可 以實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)叉車系統(tǒng)可以從初始位置走到目標(biāo)位置取貨，然后將取得的貨物再送到指定的位置 。其具體的定位原理如下所述。 （ 1） 系統(tǒng)簡(jiǎn)介 。 ：電機(jī)、齒輪、小鏈輪、小同步帶、導(dǎo)軌、貨臺(tái)等部件構(gòu)成。其中 SQ3ON 和 SQ4ON 分別實(shí)現(xiàn)垂直方向上的限位，分別接IN4, 是上限位開關(guān)。 首先把電源設(shè)置到關(guān)位置，這個(gè)位置將由 PLC 讀取。目標(biāo)位置保存到 X2,Y2,Z2。 送貨：（拓展部分） 第一步：到達(dá) 0 庫(kù)下側(cè)，進(jìn)叉。 Y3 是庫(kù)上側(cè)， Z1 就是 1。 從組態(tài)軟件發(fā)送下來不是庫(kù)位，而是坐標(biāo)圖，而在計(jì)數(shù)器上，實(shí)際的 Y 軸坐標(biāo)為庫(kù)位坐標(biāo) Y_COMMAND*2，下面的就是 Y_COMMAN
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