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2025-01-03 20:06 本頁面
【正文】 最后的狀態(tài)為 12，在組態(tài)軟件中，可以讀取這個變量，從而可以顯示當(dāng)前的狀態(tài)。 STEP=6，準(zhǔn)備第 2 次運行，把 x3,y3,z3 送 x1,y1,z1。 圖表 8 判定 STEP=2，則看是否有取貨，或者送貨操作。 圖表 5 如果狀態(tài) STEP=0，則初始化。 圖表 4 如果 X,Y 方向已經(jīng)到達目標(biāo)位置，則依據(jù) Z 運行坐標(biāo)，進行進叉和出叉 操作。兩個計數(shù)器的開始計數(shù)器位置保持一致。 3）送貨參考程序（選做部分） 該函數(shù)依據(jù) X0,Y0,Z0 到 X1,Y1,Z1 進行操作，進行取貨送貨等操作。 圖表 2 第二步， X2=X_COMMAND， Y2=2*Y_COMMAND， Z2=0，表 示叉先上抬，然后出庫。 N15 是臨時變量。然后開始四次移動。每次包括 x,y,z 軸的一次移動。但是除了脈沖輸入作為計數(shù)器條件之外，其他不要在計數(shù)器前面，否則錯誤。Z1=Z0 STEP = STEP +1 進入到下一步驟 拷貝 X[STEP]到 X[1], Y[STEP]到 Y[1],Z[STEP],Z[1] （ 4）具體實現(xiàn)及點的分配 寄存器 名稱 用途 備注 N9:0 COMMAD =0 無操作， =1 取貨， =2 存貨 N9:1 Xdec 庫位坐標(biāo)，水平坐標(biāo) N9:2 Ydec 庫位坐標(biāo)，垂直坐標(biāo)，連續(xù)的 N10:0 X0 叉的當(dāng)前 X 位置 N10:1 X1 各個步驟的目標(biāo)位置 每個 step 會拷貝 N10:2 X2 叉的第 1 目標(biāo)位置 N10:3 X3 叉的第 2 目標(biāo)位置 N10:4 X4 叉的第 3 目標(biāo)位置 N10:5 X5 叉的第 4 目標(biāo)位置 N11:0 Y0 叉的當(dāng)前 Y 位置 每個庫位 2 個 Y N11:1 Y1 各個步驟的目標(biāo)位置 每個 step 會拷貝 N11:2 Y2 叉的第 1 目標(biāo)位置 N11:3 Y3 叉的第 2 目標(biāo)位置 N11:3 Y4 叉的第 3 目標(biāo)位置 N11:3 Y5 叉的第 4 目標(biāo)位置 N12:0 Z0 叉的當(dāng)前 Z 位置 不是 0 就是 1 N12:1 Z1 各個步驟的目標(biāo)位置 每個 step 會拷貝 N12:2 Z2 叉的第 1 目標(biāo)位置 N12:2 Z3 叉的第 2 目標(biāo)位置 N12:3 Z4 叉的第 3 目標(biāo)位置 N12:3 Z5 叉的第 4 目標(biāo)位置 N14:0 STEP 運行步驟，或者稱為狀態(tài)機 1）系統(tǒng)程序 注意脈沖計數(shù)輸入的 IO 定義的濾波時間為 8 毫 秒。 IF Y1Y0,上行， Y0 加計數(shù)器。 以上運動算法： IF X1X0,左行， X0 減計數(shù)器。 第四步 ： X_COMMAND, Y_COMMAND*21,0。 第二步： 1,2,0 到達目標(biāo)庫位上側(cè)，退叉。進庫送貨 第四步： 1,1,0。 從組態(tài)軟件發(fā)送下來不是庫位，而是坐標(biāo)圖，而在計數(shù)器上，實際的 Y 軸坐標(biāo)為庫位坐標(biāo) Y_COMMAND*2
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